Informe tcnico

Integrantes:
Carlos Javier, Chambi Arhuire
Luis Sebastian, Hermoza chusi
Giovanny, Ordoez Ingali
Richar Jeferson, Vilcarana Durand
Profesora:
Deysi Flores Asignatura
Especialidad Tcnicas de Expresin Oral y
Electrnica y Escrita
Automatizacin Industrial
Semestre: 1 2016 - II
 I

ndice de temas

Materiales de trabajo
Objetivos
Armado de lego midstorms
Marco terico
Robots lego Programacin del robot limpiador
midstorms Dificultades
Ris 2.0 Recomendaciones
RCX Conclusiones
Programacin en Bibliografa
Java
 I

Videto
 I
Presentacin
Los robots se ya son parte de nuestra realidad, por lo tanto
tenemos que estar a la par con sus novedades. Se han
vuelto cada ves mas importantes gracias a su ahorro de
tiempo. En la limpieza mas que todo, ya que en muchos
lugares se usa demasiado personal el cual podra ser
remplazado por robots mas efecientes.
 I
Objetivos
General:
Solucionar problemas de limpieza
cuando y donde el personal no
pueda realizarlo.
Objetivos especficos:

Conocer y usar nuevas

formas de
programacin cada vez ms
complejas.
 Fundamento terico II
Los robots se han ido incluyendo cada vez ms en la
vida de las personas y son de gran utilidad ya que
ahorran tiempo. En el aspecto de limpieza se usa gran
nmero de personal y los robots se han empleado
poco gracias a su gran costo, pero con el
conocimiento necesario se pueden fabricar con
facilidad y accesible economa.
Robots lego midstorms. II
El paquete Lego Mindstorms Robotics Invention System para construir
y programar robots ofrece una gran versatilidad, desde ser un juguete
para nios a todo un sistema de desarrollo de robots que es utilizado
por millones de aficionados a la robtica y la ingeniera.El costo
relativamente bajo, su facilidad para construir diferentes modelos de
robots y la variedad de lenguajes de programacin disponibles los
hacen muy apropiados para gente que se inicia y hasta para
investigaciones serias en robtica e inteligencia artificial
Programacin en Java
II
Para programar el RCX con el lenguaje Java, se recurri
a leJOS. Este es un pequeo sistema operativo que
ocupa aproximadamente 16 Kb de los 32 KB de RAM
del RCX. leJOS est basado en Java y fue diseado para
el RCX de Lego Mindstorms. leJOS son las siglas de Lego
Java Operating System.

Para usar lejos se requiere una computadora con:

Sistema operativo Linux o Windows.
Java Development Kit (JDK). leJOS trabaja con el
JDK1.1.x a 1.4.x de Sun Microsystems
(http://java.sun.com).
 El RCX
II
El RCX (Robotics Command System) es una pieza LEGO
programable. Como se puede ver en la Figura 2, el RCX tiene tres
puertos de entrada, tres puertos de salida, cuatro botones de
control, una pantalla de cristal lquido y un transmisor infrarrojo.
Tambin tiene un microprocesador para correr los programas,
memoria interna para guardar un pequeo sistema operativo y
los programas y una bocina integrada para producir pitidos y
tonos.

En sntesis con materiales fciles de utilizar como lego y con una

programacin debida se pueden fabricar robots limpiadores y as
ahorrar tiempo, ya sea en empresa u hogares.
Materiales de trabajo II
Instrumentos

4 motores 2 sensores de luz

3 sensores de contacto
3 motores de
desplazamiento
1 motor para girar el cepillo.
II

1 motor para levantar el recogedor

2 sensores de contacto
 Herramientas II

1 kit de soldadura

1 kit de destornilladores
 Equipos II
1 computador

1 multmetro
 Procedimiento
Armado III

Se armaron primero una tapa superior con un espacio para

el motor que mover el cepillo.

Se armo el lado que no tiene el motor

Se armo el lado que tiene el motor y engranes para mover
el rodillo giratorio
Para insertar el cepillo debe desarmarse momentneamente
la estructura ya armada.
 A los sensores de luz se les pego el cable con cinta adhesiva
III

Una vez armada la estructura que tiene el cepillo se le

agrega una lmina de plstico que actuar como recogedor
Debe quedar un vaco entre la lmina y la pared contraria al
cepillo

Se agregaron piezas para sujetar bien las piezas conectadas

al motor.
Se agregaron ms piezas para sujetar los cables que se
conectan a la batera adicional para encender el motor del
rodillo y las llantas.
Programacin
III
Clase roverbot2
La clase roverbot2 define los movimientos bsicos del robot
con los mtodos potencia, avanza, retrocede, izquierda,
derecha y alto.
Clase roverbot2mas
Estaba programado para que los sensores del robot detectaran el
valor del color blanco de la plataforma y mientras no encontrara
el crculo negro andara recogiendo basura, cuando se topaba con
una esquina o topaba con la pared retroceda 250 milisegundos y
giraba hacia la derecha 1800 milisegundos y si el sensor de luz
detectaba el color negro se detena, retroceda 2600
milisegundos y giraba hacia la derecha 1000 milisegundos y
segua recogiendo basura.
Programacin dalin
 Dificultades y recomendaciones
III
Dificultades
Recomendacion

Falta de conocimiento de programacin a la hora de realizar

el proyecto
Aprender el lenguaje de programacin en java antes de
realizar la construccin.
Los legos no son de fcil accesso
Conseguir previamente los legos a travs de Amazon o eBay
Los materiales pequeos se perdan
Conseguir un lugar seguro donde guardar los materiales ms
pequeos.
 Falta de herramientas al momento de construir III
Tener todas las herramientas que se utilizaran en
el proceso de construccin.
Algunos materiales son punzo- cortantes
Protegerse con EPPs durante toda la construccin
del robot.
Smbolos que no incluyen el teclado
Conseguir un teclado con la configuracin
correcta del idioma.
 Conclusiones IV

Se logr llevar a campo los robots de limpieza,

comprobando que los robots llegan a limpiar lugares donde
el ser humano no puede llegar.

Se comprob que los robots limpiadores cumplen su funcin a

bajo costo y con mayor eficiencia adems de no contaminar.

Se comprob que los robots realizan las tareas de limpieza en

menor tiempo.
 Aplicaciones IV
Las aplicaciones son muchas, ya que estos robots no solo
hacen el trabajo en menor tiempo, sino que lo hacen sin
ninguna protesta ni queja .
Como podemos ver los robots limpiadores pueden llegar
a lugares poco accesibles y con su sencilla programacin
censar los lugares donde puede o no haber suciedad.
 Bibliografa IV

Julio Csar Sandria Reynoso, Rafael Alarcn Domnguez,

Eduardo Salvador Muoz Castillo, Erick Salvador Crdenas
Bermdez, Miguel ngel Alonso Lechuga, Christian Salas
Borbolla. (2004). tesis Programacin de robots limpiadores
con lego mindstorms y java. 20016, de universidad de
Xalapa Sitio web: http://www.julio.sandria.org/robotica/lego-
mindstorms/33-robots-limpiadores-con-lego-minstorms-y-
java.html