Variable controlada y seal de control 0 variable manipulada, La @(S0HOEB cs la cantidad o condicién que se mide y controla. L. 6eiiade contr) » Waiable manipulada - |. -cantidad 9 condicién que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Nonna, TTT ETT. Ctr signifies weve el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir 0 limitar la desviaci6n del valor medido respecto del valor deseado. (VARRBIECompIeja. Un mimero complejo tiene una parte real y una parte imagi- naria, ambas son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el mimero complejo se denomina cariable compleja, En la transformada de Laplace, usamos la no- tacion § como una variable compleja; esto es s=o+ jw donde @ es la parte real y @ es la parte imaginaria.Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez. un conjunto de los elementos de una maquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacién particular, En este libro Gelaitiata planta W Cualquiee Objer6/TiSiGO|GUE SE VAN CORTOlaP (como un dispositivo mecanico, un homo de calefaccidn, un reactor quimico o una nave espacial). Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso SSR@IaRaSSSRCTSAIGA (pOSitG determINAdOS? o una operaci6n artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones 0 movimientos controlados, sistematicamente dirigidos hacia un resultado o propésito determinado. (BAGS TBA Se Maint prOCeSO W CuAlquIgE OPER Algunos ejemplos son los procesos quimicos, econémicos y bioldgi- cos.Sistemas. Un sistema es una combinacién de componentes que acttian juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no esta necesariamente limitado a los sistemas fisicos. El con- cepto de sistema se puede aplicar a fenémenos abstractos y dindimicos, como los que se encuen- tran en la economia, Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas fisicos, biolégicos, econémicos y similares may Citindro dk potencia Acsites 7S) bein entn_” Vatvula pilot 4 conur | Motor cong 1 Abie Combustible —> ‘Valvla de contol Figura 1-1, Sistema de control de velocidad,Termémetro / Conversorl | tnertac -o| Horno Controlador léctrico Entrada programada 7) “a Relé [4 Amplii- <4 Interfaz |}<— Calefactor Figura 1-2. Sistema de control de temperatura.Perturbaciones. Una perturbaci6n es una sefial que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacién se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacién externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Control realimentado. E] control realimentado se refiere a una operacién que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en cuenta esta diferencia Aqui sélo se especifican con este tér- mino las perturbaciones impredecibles, ya que las perturbaciones predecibles 0 conocidas siem- pre pueden compensarse dentro del sistema.Control en lazo cerrado en comparacion con control en lazo abierto Sistemas de control realimentados. (@e-contto, se denomnin sistema de control realimentado, Un ejemplo seria el sistema de control de temperatura de una habitacién. Midiendo la temperatura real y comparandola con la tempera- tura de referencia (temperatura deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefai cidn o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacién se mantiene en un nivel confortable sie contol eal de las condiciones externas. (GiGntran en diversos campos ajenos a ella, Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de con- trol realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presién sanguinea se conservan constantes mediante una realimentaci6n fisiolégica. De hecho, la realimentacién reali- za una funcién vital: hace que el cuerpo humano sea relativamente insensible a las perturbacio- nes externas, permitiendo que funcione de forma adecuada en un entorno cambiante.Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se deno- minan también sistemas de control en lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la sefial de error de actuacién, que es la diferencia entre la sefial de entrada y Ia sefial de realimentacién (que puede ser la propia sefial de salida o una fun- cidn de la sefial de salida y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y Hevar la salida del sistema a un valor deseado. FulvTO DE CONSIGN entaas LAZO CERRADO (Valor deseado del nivel) (atuste vastagovalvla) TER EL are seron H [.eieue gs ana) FINAL DE ‘ELEMENTO CONTROL DE MEDIDA faa) ‘rsh | ry i Valvula de \ Entrada, (Tongue) ‘Salida, saliéaaioe oEse00 ia Bt enh cove. anor SER} neers BEAR uct _ te BLEMENIO —_JAPOR Faia Fico | reoceso De CONTROL —AGENTE OE ‘oT QO araearSistemas de control en lazo abierto. (JS\SiSeiiaS/EH NON CRMENASATA no tiene efecto sobre la accién de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en azo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, Un ejemplo practico cs @MMMMVEGOED El remojo, el lavado y el centri- fugado en la lavadora operan con una base de tiempo. La maquina no mide la seftal de salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con [a entrada de flerencia Asi. a “mo resultado de ello, la precisién del sistema depende de la calibracién, Ante br presencia de perturbaciones, un sistema de control en [azo abierto no realiza la tarea deseada. (Eni pRetieay el control en lazo abierto sélo se usa si se conoce Ia relacién enire la entrada y la salida y sino hay perturbaciones internas hi extemas, Es evidente que estos sistemas no son de control reali- mentado. Obsérvese que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo esta en lazo abierto. Por ejemplo, el control de trafico mediante seftales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.Entrada \ LAZO ABIERTO | sire pense, penal is Se . er ca ea =e SailLas ventajas fundamentales de los sistemas de control en azo abierto son las siguientes: 1. Construecién simple y facilidad de mantenimiento. 2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado. 3. No hay problemas de estabilidad. 4. Convenientes cuando la salida es dificil de medir 0 cuando medir la salida de manera precisa no es econémicamente viable. (Por ejemplo. en el caso de la lavadora, serfa bas- ante costoso proporcionar un dispositive para medir la calidad de la salida de la lavado- ra, es decir, la limpieza de la ropa lavada.) Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las siguiente: 1. Las perturbaciones y los cambios en la calibracién originan errores, y la salida puede ser diferente de lo que se desea. 2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibracién de vez en cuando.Histéresis La histéresis (hysteresis) es la diferencia maxima que se observa en los valores indicados por el indice ola pluma del instrumento o la sefial de salida para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente. Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida. Por ejemplo: si en un termémetro de 0-100%, para el valor de la variable de 40°C, la aguja marca 39,9 °Cal subir la temperatura desde 0°C, e indica 40,1 °C al bajar la temperatura desde 100°C, el valor de la histéresis es de: 40,1-39.9 100-0 x 100 0,2% En la figura 1.3c pueden verse las curvas de histéresis que estén dibujadas exageradamente para apre- ciar bien su forma. Hay que sefialar que el término “zona muerta” esta incluido dentro de la histéresis.100 VARIABLE MEDIDA 300°C HistéresisDIAGRAMAS DE BLOQUES Un sistema de control puede tener varios componentes. (PaaiiTOSTa IAS TneTOHESIgS Esta seccidn explica qué es un diagrama de bloques, presenta un método para obtener los diagramas de bloques de sistemas fisicos y, por tiltimo, analiza técnicas para simplificar tales diagramas. Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema GURUS Tal diagranna (iii6St IAS HEIACIONES EXISTEIES CHite TON MiVETSOS|COMpONENIES A diferen- cia de una representacién matematica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene Ia ventaja de indicar en forma mas realista el flujo de las seftales del sistema realEn un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, me- diante bloques funcionales, El bloque funcional o simplemente bloque@Sn/SimbOlo pala (Gueir Ia salida, Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se intro- ducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccién del flujo de sefiales. Observe que Ia seiial sélo puede pasar en la diteccién de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explicitamente una propiedad unilateral, de transferencia Gs) Figura Elemento de un diagrama de bloquesPunto suma. Remitiéndonos a la figura 3-4, un circulo con wa cruz es el simbolo que indica una operacion de suma. El signo de mas o de menos en cada punta de flecha in- dica si la sefial debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o esten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. Punto de ramificacién. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual Ja seital de um bloque va de modo concunente a ottos bloques o puntos suma. a aab Figura 3-4 Punto suma.Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. Punte Punto suma de samificacion Figura 3-5 Diagrama de bloques dem sistema en lazo cerrado.Funclén de transferencia en lazo abierto y funcion de transferencia de la trayee- toria cta. Remitamonos a la figura 3-6, en la que el cociente de la sefial de reali- mentacién B(s) entre la seital de error E(s) se denomina funcién de sransferencia en Zuzo abierto, Es decir, Funcion de transferencia en lazo abierto = 3 G(s)H(s) El cociente entre la salida C(s) y la seiial de error E(s) se denomina funcién de trans- ferencia de Ia trayectoria directa, por lo au. Cs) Funcién de tansferencia de la tayectoria directa = > = GOS) Si la funcidn de transferencia de la trayectoria de realimentacién H(s) es la unidad, la fun- cidn de transferencia en lazo abierto y Ia funcién de transferencia de la trayectoria directa son iguales