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EL 67E

Mantenimiento Predictivo
en Mquinas de
Induccin
Ing. Guillermo Jimnez Estvez

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica
Bombas de refino, 800 HP c/u, Radomiro Tomic, Codelco

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Agenda
Tcnicas de mantenimiento
Monitoreo en lnea de mquinas de induccin
Corriente de estator
Posibles fallas en mquinas de induccin
Anlisis de envolvente
Transformada Hilbert
Anlisis espectral
Wavelets
Anlisis estadstico
Utilidad de monitoreo en lnea
Trabajo futuro
Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Tcnicas de Mantenimiento

Mantenimiento

Correctivo

Predictivo

Preventivo

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Tcnicas de Mantenimiento
Mantenimiento predictivo
Determinacin del estado de la mquina en operacin:
La tcnica esta basada en el hecho que la mayora de
las partes de la mquina darn un tipo de aviso antes
de que fallen. (Diagnstico)

Termografa
Pruebas a la aislacin (Sobretensiones, tan , descargas
parciales)
Temperatura
Anlisis de vibraciones
Monitoreo en lnea
Corriente de estator
Flujo axial

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Tcnicas de Mantenimiento
Mantenimiento predictivo
Flujo Axial Perforadora R 01 1
0.8

0.6

0.4

0.2
A m plitud

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [s]

Stator current (Broken bar)


8

2
[A
]

-2

-4

-6

-8

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time [s]
Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Monitoreo en Lnea
Corriente de estator
Mediante el monitoreo en lnea de la corriente
de estator de motores de induccin con rotor
de jaula de ardilla en rgimen permanente se
busca detectar tres tipos de fallas:

Rotura de barras en el rotor


Fallas en rodamientos

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Monitoreo en Lnea
Corriente de estator

Metodologa desarrollada:

Aplicacin de la Transformada Hilbert


Obtencin de la envolvente
Aplicacin de la Transformada de Fourier y anlisis espectral
Reformulacin de las frecuencias tpicas de falla
Aplicacin de la Transformada Wavelet y estimacin de
umbrales de falla

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Monitoreo en Lnea
Metodologa a desarrollar

Identificacin de fallas
Transformada Hilbert

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Posibles fallas en mquinas de induccin
Fallas en rodamientos

Efectos en el espectro de
Angulo de
la corriente: Contacto Dimetro Bola
(BD)

f rod f e m. f v

donde m = 1, 2, 3, ..... y fv es una


Dimetro de Paso
frecuencia de vibracin caracterstica. (PD)

n BD
fi f rm 1 cos
2 PD
n BD
f o f rm 1 cos
2 PD

f i 0.6 n f rm
Departamento de f o 0.4 n f rm
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Posibles fallas en mquinas de induccin
Fallas en rodamientos

Simulaciones
Corriente por la fase A del estator con falla en pista externa del rodamiento Espectro de frecuencia de corriente del estator con falla en pista externa del rodamiento
1
8 10
Componentes de frecuencia de falla
6 111 Hz y 172 Hz
0
10

4
-1
10
2
corriente [A]

-2
0 10

-2 -3
10

-4
-4
10
-6

-5
-8 10
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 100 200 300 400 500
tiempo [seg]

Corriente de estator de motor con falla Espectro terico de frecuencias de motor con
en rodamientos.
Departamento de falla en rodamientos
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Posibles fallas en mquinas de induccin
Rotura de barras

Simulaciones
Espectro de frecuencia de Btot en fn. de t

2sf=5Hz

-5
10

-6
10

-7
10

-8
10

-9
10
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
frecuencia [Hz]

Corriente simulada para un motor con Espectro terico de frecuencias de la


una barra rota. f=50 Hz,
Departamento de s=0.05, 4 polos y densidad de Campo B.(Obsrvese las
DIE Ingeniera44Elctrica
barras 7de de
componentes Abril
roturade
de barras)
Anlisis de envolvente
La Transformada Hilbert

Aplicacin de la Transformada Seal Original y su Envolvente


Hilbert a una seal real x(t) 5
(azul) y(t)=H{x(t)} 4

3
Obtencin de la seal 2
analtica 1

Amplitud
z (t ) x (t ) jy (t ) 0

-1

Clculo del mdulo de la -2

seal analtica. -3

-4
E (t ) z (t ) x (t ) jy (t ) -5

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1


E (t) = Envolvente (rojo) Tiempo [s]

Seal original y envolvente simuladas para w=250, s=0.1

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
La Transformada Hilbert

Envolvente de Seal Original

8.4

8.3
Amplitud Hilbert [A]

8.2

8.1

7.9

7.8

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo [seg]

DepartamentoEnvolvente
de de la Corriente de Estator de un motor de 5,5
DIE HP
Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias
A continuacin se observan las caractersticas del anlisis espectral clsico. En
este caso se ejemplifica una rotura de barras que se presenta en las frecuencias
502sf
Espectro de Frecuencias Analisis Clasico
1

0.9 Frecuencia
fundamental 50Hz
0.8

0.7

0.6
Amplitud

0.5
Frecuencias
Frecuenciasdede
falla
falla
502sf
0.4 50 2sf
0.3

0.2

0.1

0
Departamento de0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
DIE Ingeniera Elctrica
Frecuencia [Hz]
7de Abril de
Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias

Ahora e puede ver el espectro de frecuencias de la envolvente, la frecuencia de


falla no se presenta en las frecuencias 502sf, solamente muestra la frecuencia
2sf caracterstica de la falla Espectro de Frecuencias Envolvente
0.04
Se presenta un
desplazamiento del 0.035
espectro en 50 Hz,
50+2sf 2sf 0.03
Frecuenciade
Frecuencia defalla
falla2sf
2sf
0.025
Amplitud

0.02

0.015

0.01

0.005

0
Departamento de 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
DIE Ingeniera Elctrica
Frecuencia [Hz]
7de Abril de
Anlisis de envolvente
Interpretacin
Donde, del espectro de frecuencias
fr es la frecuencia de ranurado y se
expresa como:

Debido2 al desplazamiento observado en los espectros anteriores, y aplicando


f f 1 s N
esta
r
metodologa
p
B
a otro tipos de fallas y fenmenos se pudo reformular las
Con,
p expresiones
= nmero depara
polos la identificacin de frecuencias tpicas de fallas y otros
f fenmenos caractersticos
= frecuencia fundamental de los motores de induccin. Esto se ilustra en las
NB tablas= quenmerosedemuestran
barras a continuacin:
s = deslizamiento
Componentes de frecuencia para un motor sano
Anlisis Anlisis
Clsico Envolvente Causa
Frecuencia Frecuencia
f 0 Frecuencia de la red
nfr f nfr Discretizacin campo
1 n 2 magntico y ranurado
del rotor.

Estas nuevas frecuencias se obtienen al


restar de la expresin la componente
Departamento de fundamental f
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Interpretacin del espectro de frecuencias

A continuacin se muestra otro caso, en donde se analizan las frecuencias


de saturacin y excentricidad

Componentes de frecuencia para un motor saturado y excntrico


Anlisis Anlisis
Clsico Envolvente Causa
Frecuencia Frecuencia
Donde, f 0 Frecuencia de la red
ffmec fmec Excentricidad Dinmica.
fmec es la frecuencia mecnica y se (2n+1)f 2nf Saturacin
expresa como: 1 n 5
f frf fr Ranurado de rotor
f mec 2 1 s frfmecf frfmec Ranurado de rotor y
p
excentricidad dinmica
Con, fr(2n+1)f fr2nf Ranurado de rotor y
p = nmero de polos saturacin
f = frecuencia fundamental
NB = nmero de barras
Departamento de
s DIE = deslizamiento
Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica

Correa mide aprox. 600 mts. y es


accionada por dos motores de
1500 Hp a 2300 V., para el
arranque se usa un variador de
frecuencia el que luego del
arranque queda fuera y los
motores conectados
directamente desde la red.

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica
Anlisis corriente de estator de un motor de 1500 HP, 2.3 kV, 4 polos y 1485 rpm
que acciona una correa de 600 m de longitud en faena minera

-4
x 10 Espectro de Frecuencias Analisis Clasico x 10
-4
Espectro de Frecuencias Envolvente
4

9 4Hz Rotura de Barra


3.5

8
3 37 Hz Excentricidad Dinamica
46 Hz, 54Hz Rotura de Barras
7
2.5
6

Amplitud
100 Hz, 200 Hz Saturacion
Amplitud

5 2
13 Hz, 87 Hz Excentricidad Dinamica
4
1.5
150 Hz, 250 Hz Saturacion
3
1
2
0.5
1

0 0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frecuencia [Hz] Frecuencia [Hz]

Espectro de frecuencias para un motor real Espectro de frecuencias para un motor real
(Envolvente)
Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Una aplicacin prctica

De acuerdo a lo observado anteriormente y a lo realizado en las tablas que se


mostraron al inicio se calcula la tabla correspondiente para los fenmenos estudiados

Componentes de frecuencia para un motor real.


Anlisis
Anlisis Clsico
Envolvente Causa
Frecuencia [Hz]
Frecuencia [Hz]
50 0 Frecuencia de la
red
150, 250 100,200 Saturacin
13,87 37 Excentricidad
Dinmica
46,54 4 Rotura de Barras

Obsrvese el desplazamiento
de 50 Hz en las frecuencias
calculadas
Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Metodologa a desarrollar

MRA
VENTANA

d
n
TUKEY

d
n

1
-
d
4
CORRIENTE DE ENVOLVENTE ENVOLVENTE
ESTATOR
ENVOLVENTE X MODIFICADA dn VME

d
3
d
2
d
1
Transformada Wavelet
Ventana Tukey
Transformada Hilbert

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DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
La Transformada Wavelet

Anlisis Multiresolucin (MRA)


a2
Sea s(n) una seal de tiempo a1
h 2
2
discreto obtenida de un ins- S
h
g 2
trumento de medicin la cual g 2 d2
es necesario descomponerla d1

en sus versiones detallada y Algoritmo de descomposicin MRA


aproximada por medio del
anlisis multiresolucin a3 d3

n a2 d2

a1 (n) h(k 2n) s (k ) a1 d1


k
a0
n Frec (Hz)
d1 ( n) g (k 2n) s (k )
k Fm/16 Fm/8 Fm/4 Fm/2

Dependencia de las escalas y la frecuencia


Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica
de 7de Abril de
las Wavelets
Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original, laboratorio)
Caracterstica Motor con falla Motor sano
Marca WEG WEG
Potencia [HP] 5.5 5.5
Velocidad nominal [rpm] 1440 1425
380 380
Tension nominal [V]
Y 660 660
9.3 8.7
Corriente nominal [A]
Y 5.4 5.01
Frecuencia nominal [Hz] 50 50
Clase de aislamiento F F

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DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original, laboratorio)
Descomposicin de Descomposicin de
niveles MRA para Motor niveles MRA para Motor
con Falla Sano
Nivel Rango de Frecuencias [Hz]
Nivel Rango de Frecuencias [Hz]
Desde Hasta

1 5000 2500 Desde Hasta

1 2500 1250
2 2500 1250
2 1250 625
3 1250 625
3 625 312.5
4 625 312.5
4 312.5 156.25
5 312.5 156.25
5 156.25 78.12
6 156.25 78.12
6 78.12 39.06
7 78.12 39.06
7 39.06 19.53
8 39.06 19.53
8 19.53 9.76
9 19.53 9.76 9 9.76 4.88
10 9.76 4.88 10 4.88 2.44

Fm=10 kHz Fm=5 kHz


Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(seal original)
Comparacion de Detalles en Septimo y Sexto Niveles
100
Sano
80 Barra Rota

60

40

20
Amplitud

-20

-40

-60

-80

-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo
Comparacin de detalles para motor sano y con falla
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Anlisis de envolvente
Wavelets y la deteccin de fallas
(envolvente de seal)

Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles Comparacion de Detalles en Niveno y Decimo Niveles (Envolventes)
25 25
Sano Sano
Barra Rota Barra Rota
20
20
15

10
15
Amplitud

Amplitud
5

10
0

-5
5
-10

-15 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo Tiempo

Coeficientes de detalle para un motor Envolventes de los coeficientes de detalle


sano y otro con falla. en noveno nivel para un motor sano y
Departamento de
dcimo nivel con rotura de barras
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis de envolvente
Ventana Tukey
Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles
1.5
Sano
Barra Rota
1

0.5

Amplitud
-0.5

-1

-1.5

-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo

Coeficientes de detalle
Comparacion de Detalles en Noveno y Decimo Niveles (Envolventes)
1.8
Sano
1.6 Barra Rota

1.4

1.2

Amplitud
Ventana Tukey 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiempo
Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Envolvente
Metodologa a desarrollar

MRA
VENTANA

d
n
TUKEY

d
n

1
-
d
4
CORRIENTE DE ENVOLVENTE ENVOLVENTE
ESTATOR
ENVOLVENTE X MODIFICADA dn VME

d
3
d
2
d
1
Distribucin Weibull

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis Estadstico
Funcin Weibull, estimacin de
parmetros (laboratorio)

FUNCIN DE DENSIDAD DE PROBABILIDAD

Parmetros estadsticos para un 2.5

motor sano y otro con falla


2

Motor Motor con


Parmetro 1.5
Sano Falla

f(x)
0.3698 1.0794 1

1.4361 2.576
0.5
VME 0.3358 0.9585
0.2373 0.3993 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Amplitud
MotorSano Barra Rota

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis Estadstico
Estimacin de valores medios esperados
y umbrales de falla (laboratorio)
ENVOLVENTE DE LA DESCOMPOSICIN WAVELET DE LOS
CANALES DCIMO Y NOVENO
2.0

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitud

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
t
Departamento de Motor Sano
DIE Ingeniera Elctrica
Motor Barra Rota VMEs VMEr
7de Abril de
Anlisis Estadstico
Funcin Weibull, estimacin de
parmetros, faena minera

Parmetros estadsticos para un


motor sano y otro con falla

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Anlisis Estadstico
Estimacin de valores medios esperados
y umbrales de falla, faena minera

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Verificacin de un nuevo esquema para
la deteccin de fallas
MRA
VENTANA

d
n
TUKEY

d
n

1
-
d
4
CORRIENTE DE ENVOLVENTE ENVOLVENTE
ESTATOR
ENVOLVENTE X MODIFICADA dn VME

d
3
d
2
d
1

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 1: Divisin Radomiro Tomic

Produccin diaria:
830 toneladas

Falla de motor de factor


de incidencia 0.50:
12 horas

Prdidas en produccin:
US$ 328.680

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 2: ECOPETROL-GAM

Produccin diaria:
10.354 BPD

Falla de motor de factor


de incidencia 0.25:
24 horas

Prdidas en produccin:
US$ 72.500

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Cual es la utilidad de los sistemas de
monitoreo en lnea?
Caso 3: Efecto de aplicacin de IGBT

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Trabajo futuro

En el campo del monitoreo en lnea y diagnstico de fallas


no se ha dicho la ltima palabra. El nuevo desarrollo de
modelos y simulaciones, estimacin de parmetros,
diferentes mtodos de monitoreo (variables elctricas,
temperatura, ruido, vibraciones) obligan a la continua
investigacin y desarrollo del rea.

Departamento de
DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de
Trabajo futuro

Fuente: Universidad de Manchester


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DIE Ingeniera Elctrica 7de Abril de