UNIVERSIDAD RICARDO PALM

CUELA DE INGENIERA MECATRNICA

INGENIERA DE CONTROL DIGITAL

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO

DOCENTE: ING. Luis Pacheco Cribillero

2017 - I
 SISTEMAS DE
CONTROL EN
TIEMPO
DISCRETO
Un sistema de control en tiempo
discreto se caracteriza principal mente
por realizar un procesado, mediante

de sus elementos, de seales discretas en el tiempo.

loga tpica de un sistema discreto es la que se puede observar en la figura sigui
Respecto a los sistemas analgicos se
observa la inclusin de algunos elementos
nuevos:
Control digital o discreto: Sistema procesador diseado para que el sistema de control logre las
especificaciones requeridas. Este sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema sncrono.

La operatividad del sistema o su funcionamiento de procesado queda

caracterizada plenamente mediante su ecuacin en diferencias :

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 donde: y(n) = muestras de salida del sistema procesador.
x(n) = muestras a la entrada del sistema procesador.

Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas

en seales discretas y seales discretas en seales continuas,
respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto en
el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en
una seal continua en el tiempo.
La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es
la nica topologa posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama
de bloques:

En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el

control discreto del sistema. Debe observarse tambin que, en este caso,
la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la topologa
anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la
caracterizacin
4/28/17 del sistemaIng.
seLuis
puede
Pachecorealizar
Cribillero del mismo modo
3 que en el
caso anterior.
OJO: Debe observarse que el periodo de muestreo T depende
fundamentalmente del tiempo de ciclo del programa que ejecuta el
algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa
suele ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En
algunos casos, el periodo de muestreo se disea para que sea mayor que
el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del proceso o planta
son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para
realizar funciones de transmisin y representacin de datos o,
simplemente, funciones de gestin de posibles alarmas.

Ventajas del muestreo en

sistemas de control:

- Mayor facilidad de realizacin.

- No existen derivas (ruido,
interferencias, etc.).
- Son ms compactos, menos pesados.
- Menor coste.
- Flexibilidad de programacin.
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 MUESTREO Y RECONSTRUCCIN
Se ha indicado previamente la necesidad de incluir dos
sistemas importantes en un sistema de control en
tiempo discreto:
A/D: elemento encargado de muestrear, mantener y
codificar la seal continua para lograr una seal digital
que actuar como seal de entrada del controlador
digital. Su estructura
D/A: elemento encargado deinterna tpica
decodificar es:
y reconstruir la seal digital
para lograr una seal continua en el tiempo que actuar como seal de
entrada de la planta analgica. En general, no es deseable aplicar una
seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes
inherentes de alta frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta
razn, al elemento reconstructor tambin se le denomina filtro de
alisado.

Observando la topologa tpica de sistemas de control en tiempo discreto,

surge la necesidad de caracterizar los procesos del muestreo y
reconstruccin de las seales, con el propsito de facilitar su anlisis.
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 CARACTERIZACIN DEL MUESTREO
IDEAL:
Se define el muestreador ideal como un
sistema que efecta la siguiente
operacin con la seal continua:
donde:
e*(t) = seal discreta resultado del
muestreo.
e(t) = seal de entrada al muestreador.
T = periodo
Grficamente de muestreo.
el resultado es:
d(t) = funcin delta de Dirac.
El muestreador ideal tambin es
conocido como modulador de
impulsos, ya que verifica la
ecuacin:

donde: T(t) = tren de

impulsos.

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Permitiendo tener el modelo:

* Propiedades de la seal muestreada de forma ideal:

Aplicando la transformada de Laplace en la expresin de una seal
muestreada tendremos:
luego

finalmente

En conclusin la transformada de Laplace de una seal muestreada

no es una funcin polinmica, por lo que no ser til para trabajar
con sistemas discretos y ser necesario buscar una transformacin
alternativa que permita operar con funciones polinmicas en dichos
sistemas; a esta nueva transformada se la denominar
TRANSFORMADA
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CARACTERIZACIN DE LA RECONSTRUCCIN DE SEAL: El
dispositivo ms simple de reconstruccin de datos, y tambin el ms
comn, es el mantenedor de orden cero (ZOH). El mantenedor de
orden cero proporciona fundamentalmente, como valor de la
seal de salida, el valor de la ltima muestra recibida a su
entrada:

El mantenedor de orden cero es

un sistema que no necesita memoria,
a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta
razn es ms econmico y el ms
utilizado de todos ellos.
La respuesta impulsional de un
mantenedor de orden cero se puede
expresar como:

Y lograremos

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Aplicando la transformada de Laplace a esta respuesta impulsional,
obtenemos la funcin de transferencia del mantenedor de orden cero:

Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn

dispositivo fsico, porque se ha deducido suponiendo funciones impulso
en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si se utiliza
junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin
matemtica del procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las
seales de un sistema de control en tiempo discreto.

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TEOREMA DEL MUESTREO
Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera
inherente operaciones de muestreo y reconstruccin de seales. Estos
procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo,
siendo este teorema fundamental en sistemas discretos, como se
comprobar a continuacin. Sea una seal f(t) con espectro de banda
limitada: donde 1 es la mxima frecuencia que
presenta f(t).
* Segn la expresin:

el muestreo ideal equivale a una repeticin

de este
a) s = espectro centrado en n, con nN. De
21: este modo el espectro de la seal
muestreada con muestreo ideal puede
sufrir dos situaciones diferentes:

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Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal,
se obtendra la seal previa al muestreo como salida del mismo. Sin
embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el mantenedor
de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en
alta frecuencia de la seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto
menor es la relacin s/1. En conclusin, interesatrabajar siempre con la
relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los
efectos del muestreo y reconstruccin.
b) s < En este caso aparece un efecto de
21: superposicin de espectros que
provocan que no sea posible
recuperar la seal original previa al
muestreo a partir de la seal
muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos
ideal. A este efecto se le denomina
aliasing
y siemprese
A la vista de las dos situaciones anteriores, debe evitarse
desprende en un
la siguiente
afirmacin: proceso de muestreo.
TEOREMA DE SHANNON (o del muestreo): "La mnima frecuencia de
muestreo para poder
s =recuperar una 1
21, , donde sealesprevia al muestreo,
la mxima a partir
frecuencia que de
la seal muestreada a travs
presenta de un
la seal filtro pasa bajos ideal es:
a muestrear.
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Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la
seal muestreada, es necesario efectuar un filtrado paso bajo. Debe
observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la prctica
debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es
causal. Dicho filtrado se realiza normalmente mediante el mantenedor
de datos de orden cero. En este caso la expresin del espectro del filtro
resultante es:

Obteniendo:

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En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal
recuperada debido a un filtrado bastante alejado del ideal; este filtrado
mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo, proporcionando un
resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en
dominio temporal.

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LA TRANSFORMADA Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de
sistemas discretos. Se obtiene aplicando la transformada de Laplace en
seales discretas, y su principal ventaja reside en la propiedad de
transformar expresiones de tipo exponencial en expresiones polinmicas.
Sea la seal muestreada:
Aplicando la
transformada de
Laplace, se obtiene:

donde T es el periodo de muestreo. Puede observarse que esta expresin

es difcil de tratar debido a su naturaleza. Si utilizamos el cambio de
variable:
Surge, de este modo, la definicin de transformada Z:
La transformada Z est relacionada inherentemente a
un proceso de muestreo. De hecho, nicamente puede
aplicarse sobre seales muestreadas, y en el proceso
de realizacin de la antitransformada Z se obtiene una
seal muestreada. En conclusin, ello implica que
diversas seales continuas puedan tener la misma
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transformada Z debido a que posean la misma seal
Por otra parte, debe indicarse que la transformada Z ofrece como
solucin una serie que permitir una expresin en forma de cociente de
polinomios cuando converja; ello limitar el estudio a travs de dicha
expresin a zonas del plano Z donde se garantice la convergencia.
* TRANSFORMACIN DE ZONAS DEL PLANO S AL PLANO Z:
Transformacin de un punto del plano S:

De este modo:

De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S

comprendidos en el interior de la banda primaria, como se puede
observar en la figura:

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En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se
transforman de forma anloga a la banda primaria. As, todo el semiplano
izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo de radio
unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el
exterior del circulo de radio unidad y el eje imaginario se transforma en el
propio circulo de radio unidad, determinando de este modo, la frontera de
estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z
es finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la
coincidencia en la transformacin de las bandas complementarias
respecto a la primaria.
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