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Clase 12
Clase 12
Respuesta en frecuencia
Motivacin:
La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del
tiempo.
C ( j )
G ( j )
R ( j )
Respuesta en frecuencia
Grficas polares
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de de cero a infinito.
La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:
En su representacin de magnitud y fase:
G ( j ) G ( j ) G ( j )
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )
Im
Re G ( j )
Re
G ( j ) G ( j )
G ( j ) Im G ( j )
Figura 2.
Grfica polar
0 de G ( j ) .
Respuesta en frecuencia
Ejemplos de grficas polares:
75
Obtener la grfica polar de G ( s )
s5
Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )
j 5 5 j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para
facilitar el clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo
conjugado del denominador de G ( j )
75 5 j 375 j 75
G ( j ) y se tiene
5 j 5 j 25 2
375 75
G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j ) 2
j
25 25 2
Si 0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0) Re G ( j 0) Im G ( j 0) 2
j 2
15
25 (0) 25 (0)
Si
375 75( )
G ( j) Re G ( j) Im G ( j) 2
j 2
0 j0
25 ( ) 25 ( )
Si 5
375 75(5)
G ( j5) Re G ( j5) Im G ( j5) 2
j 2
7 .5 j 7 .5
25 (5) 25 (5)
Si 2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675) 2
j 2
11.25 j 6.49519
25 ( 2.88675) 25 ( 2.88675)
Respuesta en frecuencia
Si 8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025) 2
j 2
3.75 j 6.49519
25 (8.66025) 25 (8.66025)
Im
0
Re
Figura 2. Grfica
polar de .
75
G( s)
8.66025 2.88675 s5
5
Respuesta en frecuencia
-1 1 F ( s) 2s 1 -1 1 2 3 u
s u
-1 1
F (s)
c b
s3 b
c
s u
-1 1
F (s)
c b
s3 b
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
F ( s ) 1 P( s) F ' ( s ) F ( s) 1 P( s)
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
d u
-1
d
Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j ) 1 pase a travs del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.
jv
u
mf f
-1
GH ( j ) 1
K K K
G( s) G ( j )
s( s 4)( s 5) j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
K 9 2 j ( 20 2 )
G ( j )
9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )
2 2
Respuesta en frecuencia
9K ( 20 2 ) K
G ( j ) 4 2
j 5
41 400 41 3 400
j 90
j Plano s El punto e en el plano s mapea al punto
.0e j 3( 90 ) 090 en elplano F(s).
j80
s El punto e en el plano s mapea al punto
0 0 240 en elplano F(s).
.
0 j 30
El punto e en el plano s mapea al punto
T2 090 en elplano F(s).
.
K 180 u
en elplano F(s).
s
0 El punto e 45 en el plano s mapea al punto e 45
.
0 en elplano F(s).
j
T2 Plano F(s)
j P
Contorno s
0
j
Contorno P . Tramo 4.
Respuesta en frecuencia
jv
T1
Criterio de Nyquist:
T2
Como el sistema no tiene polos
T3
inestables en lazo abierto, para que sea
T4 estable se necesita que no haya rodeos
1 u al punto -1. Entonces el rango de
K estabilidad es
180
0 K 180
0 j
Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( S ) 0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .
P ( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:
Mag 20 log G ( j )
Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema,
se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de
todos ellos.
0 ngulo de fase
1
2. Elementos derivativos e integrales ( j ) Im
Derivadores
20 log j 20 log dB
90 Re
para todo rango de
Integradores
Im
1
20 log 20 log db
j Re
90
para todo rango de
Respuesta en frecuencia
Si existen ms de un derivador o integrador:
Derivadores n
20 log ( j ) 20n log dB
90 n para todo rango de
Integradores
1
20 log 20n log db
( j ) n
40 0
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
20 -20
0 -40
-20 -60
270 -90
225 -135
Phase (deg)
Phase (deg)
180 -180
135 -225
90 -270
0 1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan 1
Bode Diagram
40
De la figura: 30
Magnitude (dB)
G ( j ) 1 j 1
20
System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
1 0
c frecuencia de corte 90
Phase (deg)
45
c
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1
20 log 20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
0
System: sys
-10 Frequency (rad/sec): 1
De la figura:
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -3.01
1 -20
G ( j ) 1
1 j -30
-40
1 0
c frecuencia de corte
Phase (deg)
-45
c
-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
2 1
G ( j ) 1 2 j j
n n
Ceros de segundo orden
2 2
2
20 log 1 2 j j 20 log 1 2
2
n n n 2
2
n
tan 1
2
1 2 c n
n
Respuesta en frecuencia
2
1 2
20 log 20 log 1 2 2
2
n 2
1 2 j j
n n
2
n
tan 1
2
1 2
n c n
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
80
c n 3 60
s2 s 9
Magnitude (dB)
G ( s) 40
9
20
1/ 6 0
-20
2
s 3s 9 180
G ( s)
9 135
Phase (deg)
0.5 90
s 2 4.2 s 9 45
G ( s)
9 0
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Bode Diagram
20
c n 3 0
9
Magnitude (dB)
G ( s) 2 -20
s s9
-40
1/ 6
-60
-80
9 0
G ( s) 2
s 3s 9 -45
Phase (deg)
0.5 -90
9 -135
G( s) 2
s 4.2 s 9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
0.7 Frequency (rad/sec)
3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s 3)
s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)
Normalizando: 36 1
( s 1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s 1)( s 1)
5 13 13
1 Magnitude (dB)
0
s 1
3 -20
-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
0
Phase (deg)
2
s 6
s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
-180
-225
Phase (deg)
-270
-315
-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)