KINEMATICS

Qu es kinematics?
Kinematics (del griego 'kinema', movimiento) es el estudio
del movimiento de puntos y cuerpos en el espacio descrito
por el.
Variables:
- trayectoria s (cambio de coordenadas de posicin),
- velocidad v y
- aceleracin a, sin considerar las causas de un
movimiento (fuerzas).
En el contexto de la robtica, el trmino KINEMATICS se
refiere a las diferentes p osibilidades de movimiento. Dado
que la estructura y el nmero de ejes determinan el espacio
de trabajo del robot, este espacio de trabajo es
dependiendo concretamente de muchos parmetros:
longitud de los brazos, rango angular, centro de gravedad,
carga mxima, etc.
kinematics en serie:
La posicin actual de cualquier eje depende
siempre de la posicin de los ejes precedentes; Es
decir, todos los ejes estn dispuestos en sucesin.
Ejemplos: SCARA, cinemtica de gra (ver figura
1)

Kinematics paralela:
Todos los ejes se acoplan mediante una nica
cinemtica en la plataforma de trabajo. Todas las
unidades deben ser accionadas para realizar un
movimiento del TCP.
Ejemplos: cinemtica delta, cinemtica de
cizallamiento (ver figura 2)
 Sistemas coordinados
Los sistemas de coordenadas son necesarios para describir el
comportamiento posicional de un sistema. Estos sistemas de
coordenadas en los ejes de unin individuales activos.
A continuacin, estos de forma que una rotacin o traslacin tenga
lugar alrededor o en la direccin de los ejes de coordenadas.
Sistema de coordenadas Cartesianas:
- diestro
- sentido de rotacin siempre positivo (en sentido contrario a las
agujas del reloj).
Diferentes sistemas de coordenadas pueden utilizarse como base
para la programacin:
 Cmo se implementa kinematics en
Logix?

Se proporciona soporte completo en RSLogix

5000.
Dos nuevas instrucciones de movimiento, MCT
(Motion Coordinated Transform) y MCTP (Motion
Coordinated Transform Position) y soporte para
articulados independientes, articulados
dependientes, SCARA y los sistemas de
coordenadas Delta.
Ejes virtuales estndar, ejes fsicos y el
movimiento conjunto de instrucciones se
utilizan con las caractersticas cinemticas para
ofrecer una solucin completa.
Qu tipo de robots se pueden controlar?

La versin 16 de RSLogix 5000 soporta

SCARA, HBOT, articulada independiente y
articulada dependiente geometras.
La versin 16.03 aade soporte para los
robots Delta. Los robots con 2 y 3 ejes de
trayectoria primaria pueden ser revisado.
Tambin se pueden coordinar ejes
adicionales para operaciones auxiliares
 Por qu usar logix para
controlar?
Los costes del sistema se reducen eliminando el
controlador autnomo del robot, E / S, HMI y embalaje.
En otros se requiere una licencia de tiempo de
ejecucin y un paquete de software separados, con
ControlLogix, simplemente aada un controlador
estndar L6x o GuardLogix y uno o ms SERCOS al
controlador de lnea ControlLogix existente.
La programacin completa es proporcionada por
RSLogix 5000 y no se requieren licencias de tiempo de
ejecucin. Elimina la necesidad de duplicar E / S, HMI y
sistema de visin.
Toda la programacin y configuracin es proporcionada
por RSLogix 5000 utilizando utilidades familiares de
configuracin de movimiento.
 Servovariador EtherNet/IP Kinetix
350 de un solo eje
Caractersticas y ventajas
El servovariador de un solo eje
Kinetix350 de Allen-Bradley proporciona
la capacidad de escalado del movimiento
integrado. Al aprovechar la red nica,
EtherNet/IP, simplifi ca la integracin de la
interface hombremquina (HMI), del
controlador programable de
automatizacin, las E/S y el movimiento.
 Sistema de control de movimiento
coordinado de un solo eje o varios
ejes basado en un paquete de
variador nico

Reduce el costo del sistema a la vez

que se obtiene una aplicacin de las
dimensiones apropiadas
 Diseo simplificado del sistema:
Red estndar nica
EtherNet/IP
Un entorno de configuracin
Conveniente tamao compacto que
facilita la conexin
Capacidad de fabricacin en cualquier
lugar; envo a cualquier lugar con
productos estndares para uso a nivel
mundial
Equipado con desactivacin segura de
par incorporada
Rockwell Automation ahora ofrece el
servovariador EtherNet/IP de un solo eje:
Kinetix 350.
Este variador se ha desarrollado para
proporcionar capacidad de escalado de
movimiento para simplificar la integracin de
todo el sistema de control en una sola red.
Kinetix 350 est diseado para conectarse y
operarse con la nueva familia de controladores
CompactLogix,
y es compatible con el movimiento integrado
en EtherNet/IP.
Plataforma escalable
Optimizada para sistemas con pocos
ejes
Modelos de 100 V y 200 V monofsicos,
200 V y 400 V 3 trifsicos
Rangos de potencia de 400 W 3 kW
Ideal para CompactLogix y ControlLogix
en EtherNet/IP
Compatible con RSLogix 5000
Compatibilidad con el conjunto de
instrucciones de movimiento RSLogix
5000 estndar, incluido Kinematics
 Compatibilidad con motores
Reduce el tiempo de puesta en marcha con la
identificacin de variador automtica de los
siguientes motores y accionadores:
Motores de baja inercia MP-Series, aptos
para la industria alimenticia, de acero
inoxidable, y de inercia media
Motores TL -Series (TLY)
Cilindros elctricos MP-Series para servicio
pesado
Cilindros elctricos MP-Series y TL-Series
Sistema de etapas lineales integradas MP-
Series
 TS511x | TwinCAT Kinematic
Transformation
Varios tipos de robots se pueden realizar
con TwinCAT Kinematic Transformation.
La programacin de los movimientos del
robot se realiza en coordenadas
cartesianas utilizando las instrucciones DIN
66025 o los bloques PLCopen-compliant
del PLC. Un pre-control dinmico integrado
garantiza una alta precisin del
movimiento incluso a altas aceleraciones y
velocidades. La configuracin se realiza en
el TwinCAT Engineering Interface Server
Soporta varios kinematics en serie p y paralelo para tareas de
pick-and-place
Soporta la programacin de movimientos de interpolacin en
cdigo G (DIN 66025).
Alternativamente, se pueden realizar aplicaciones estndar de
PTP y placas de leva
Programacin sencilla en el sistema de coordenadas
cartesianas
Tiene integrados las siguientes reas kinematics:
Portales cartesianos
Cinemtica paralela 2-D
Cinemtica de cizallamiento
Cinemtica de gra y rodillo
Delta 3-D
SCARA
Separados en diferentes niveles de producto, dependiendo
de la complejidad de la cinemtica
 Ejemplo prctico de una aplicacin P &
P: robot delta 3D | Sistema de visin -
sincronizacin con cintas
transportadoras
Una aplicacin P & P es una aplicacin tpica para la
cinemtica delta. Las partes deben retirarse de una
cinta transportadora y otra cinta transportadora. Un
sistema de visin reconoce la posicin y orientacin de
las partes. El requisito previo es que las dos cintas
transportadoras estn dentro del espacio de trabajo
del robot.
La direccin de movimiento de las correas es
arbitraria: pueden ser movindose en la misma o en
direcciones opuestas, se elimina la pre-clasificacin. El
sistema de visin se coloca delante del robot y
determina la posicin y la orientacin del material. Las
coordenadas determinadas se envan al controlador.
Las posiciones de pick-up y set-down de cada objeto
individual se determinan a partir de estas coordenadas.
El algoritmo de "sierra voladora" calcula ahora la posicin
sncrona en la que coinciden el robot y la pieza. El robot debe
colocar tres partes; Por lo tanto, se debe determinar una
secuencia de procesamiento para asegurar que el objeto
portador est completamente lleno dentro del espacio de
trabajo del robot. El robot coge un objeto, se sincroniza y lo
coloca.
 Ventajas de aplicacin
Con el suplemento "kinematics transformation" integrado
en la suite de automatizacin TwinCAT, es posible robots
directamente en el software, esto puede simplificar
considerablemente el proceso de fabricacin.
Un CPU separado para controlar el robot se vuelve
redundante. La configuracin y programacin se realiza
en las herramientas del controlador estndar: en TwinCAT.
No se necesita aprender una herramienta de
programacin y configuracin separada. Esto reduce
significativamente los costos de ingeniera. De manera
anloga a la en Motion Control, se crea y programa un
canal cinemtico a travs del entorno de software familiar
TwinCAT despus de seleccionar los presets adecuados. El
resultado es un sistema uniforme y completo.
La aplicacin est mejorando en trminos cualitativos,
y el producto con l ya que existan ineficiencias
debidas a la operacin de diferentes CPUs para PLC,
movimiento y robots.
En el uso prctico, combinando el controlador lgico
programable (PLC), motion Control y la
implementacin cinemtica de las secuencias de
movimiento (robtica) en un nico controlador y
reduccin en los costes de ingeniera y un
acortamiento de los tiempos de ciclo en el proceso de
fabricacin. Adems se eliminaron interfaces y
componentes, la fusin de PLC, robtica y Motion
Control en una sola aplicacin hace que el sistema
homogneo.
Por lo tanto, para el usuario, no hay diferencia
aparente en el tratamiento de las funciones
individuales.