Controlabilidad y observabilidad

En las prximas clases discutiremos dos conceptos fundamentales de la

teora de sistemas: controlabilidad y observabilidad . Esos dos conceptos
describen la interaccin de un sistema entre el mundo externo (entradas y
salidas) y las variables internas (estados).

Informalmente, la controlabilidad es la propiedad que indica si el

comportamiento de un sistema se puede controlar actuando sobre
sus entradas.
La observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno de
un sistema puede detectarse desde sus salidas.
Empezaremos considerando la controlabilidad de varios sistemas.

Controlabilidad p. 1/16
 Controlabilidad
Considere el sistema LTI representado por la ecuacin de estados de n estados,
q
entradas (t)
x = Ax(t ) + Bu(t); (1)

donde A R n n y B R n q . La controlabilidad solo relaciona entradas

y estados, as la ecuacin de salida y(t) = Cx( t ) + Du(t) es
irrelevante.
Controlabilidad: La ecuacin de estado (1) o el par (A; B ) se dice controlable
si para todo estado inicial x(0) = x 0 y todo estado final x 1 , hay una entrada
que transfiere x 0 a x 1 en tiempo finito. En otro caso, (1) o (A; B ) se dice no
controlable
Esta definicin solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a
cualquier lugar en el espacio de estados en tiempo finito sin importar qu
trayec- toria siga el estado.

Controlabilidad p. 2/16
 Controlabilidad
Ejemplo (Sistema no controlable). Considere el sistema elctrico de la izquierda
en la figura de abajo.

Es un sistema de primer orden con variable de estado x, el voltaje en

el capacitor. Si el capacitor no tiene carga inicial, x(0) = 0, entonces
x(t) = 0 t > 0, sin imporat la entrada aplicada. La entrada no tiene
efecto sobre el voltaje en el capacitor. Este sistema, o ms precisamente,
la ecuacin de estado que lo describe no es controlable.

El sistema a la derecha tiene dos variables de estado. La entrada puede

transferir x 1 o x 2 a cualquier valor deseado, pero no importa qu entrada se
aplique, x 1 (t) siempre ser igual a x 2 (t). Este sistema tampoco es
controlable.
+ +
1 1
+y 1F 1F x2
+ + x1
+
x
u u

1F

1 1 1 1

Controlabilidad p. 3/16
 Prueba de controlabilidad
Teorema (Prueba de controlabilidad). Las siguientes declaraciones son
equivalentes.

1. El par n dimensional (A; B ) es controlable.

2. La matriz de controlabilidad

C AB A2 B .
A n1B
. ...
= B
tiene rango n (rango fila ,
completo).
3. La matriz n n, t
T
W c (t) e A
BB e
T A
d
= 0

no es singular t >
0.

Controlabilidad p. 4/16
 Prueba de controlabilidad
Ejemplo. La ecuacin de espacio de estados linealizada del sistema de pndulo
invertido a la derecha est dada por,
m

1 0 1 0
y m g

y 0 1 0 + 1
l


0 = 0 0 u
0 0 0 5
M

0 u
0 2 y

1 es
La matriz de controlabilidad 0

1 0 0

0 0 2 0
C .
AB A2 B A3 B =
. 2 0
= B 1 0
10
la cual tiene rango fila completo, luego el sistema
2 es0controlable.
10 0Si se desva
un poco de 0, sabemos que existe un control que lo devolver al equilibrio en
tiempo finito.
Controlabilidad p. 5/16
 Controlabilidad & equivalencia algebraica
La controlabilidad es una propiedad de un sistema que es invariante respecto a
transformaciones de equivalencia algebraicas (cambio de coordenadas).

Considere el par (A; B ) con C .

AB ... A B y un
n1
.
= B
algebraicamente equivalente (A ; B ),
pardonde A = PA P 1 , B = P B, y P
es una matriz no singular. Entonces la matriz de controlabilidad del par (A ;
C . B A


B ) es B A
= = . ... 1
PB PA P Pn1
B . .. .
B .
n1
PA P PB
1

= . .
P B AB . . . An 1 B
= PC
Ya que P es no singular, rango(C) = rango(
)
C

Controlabilidad p. 6/16
 Gramiano de controlabilidad
La matriz W c (t) utilizada para chequear la controlabilidad de (A; B ) se puede
usar para construir una seal de control de lazo abierto u(t) que lleve al estado
x desde cualquier x 0 a cualquier x 1 en tiempo finito.
t
T

W c (t) = e A B B T e A d
0

Tal ley de control est dada por:

T
At1
u(t) = (t 1 t ) W c (t1)(e x0
B T e A 1 x1 )
Esta ley de control usa la menor cantidad de energa para transferir x desde x 0 a
x 1 en tiempo t 1 . Esto significa que cualquier otro control u(t) que realice la
misma transferencia, t1 t1
2
0
||u || d ||u||
0 2d
Por ejemplo, si x 0 = 0, la mnima energa de control
t1
es, 2 2
||u|| d = ||Wc
0 2 1
(t )x || Controlabilidad p. 7/16
 Gramiano de controlabilidad
Si la matriz A is Hurwitz (todos sus autovalores tiene parte real negativa),
entonces W c (t) converge para t , y se denota simplemente como
Wc ,

T

Wc = eA
BBT eA
d ;
0

y se denomina Gramiano de controlabilidad de (A; B).

Si deseamos llevar el estado x desde2 0 a x 1 en
12tiempo
2
infinito, (t 1 ),
||u|| de
se encuentra que la mnima energa = ||W requerida
d control x debera ser,
c
0 ||
1

Entre ms cercano a cero sea cualquier autovalor de W c , ms cercano estar

W c de la singularidad, y ms grande ser la energa mnima requerida para
llevar el estado hasta x 1 .

Controlabilidad p. 8/16
 Gramiano de controlabilidad
Para el caso de tiempo infinito, no se requiere resolver la integral de tiempo
infinito para calcular W c . Si (A; B ) es controlable, (C tiene rango fila completo),
W c es la nica solucin de la matriz lineal de Lyapunov,

AW c + W c A T = B B T
la cual puede resolverse con MATLAB usando Wc = lyap(A,B B), o usando
*
la funcin Wc = gram(SYS,c).

Controlabilidad p. 9/16
 Controlabilidad y muestreo
Como se dijo, la mayora de los sistemas de control se implementan en
forma digital, para lo cual es necesario un modelo de tiempo discreto del
sistema. {A , B , C, D}
d d
Antes hemos visto como obtener un
u[k
{A, B, C, D}
y [k

modelo de tiempo discreto a partir de
ZOH
] ]


uno en tiempo continuo que es exacto
T
T
en los instantes de muestreo.

x = A x + x[k + = A d x[k] +

1] B d u[k]
Bu y = C x
y [k = Cx[k] + Du[k]
+ Du
T
]
Donde A d = e A T y B d = 0 e A
La
Bdpregunta
. es: Si el sistema de tiempo continuo es
controlable, el sistema de
tiempo discreto siempre es controlable?.

Controlabilidad p. 10/16
 Controlabilidad y muestreo
La controlabilidad del sistema discretizado depende del perodo de muestreo T y
los autovalores de la planta de tiempo continuo. La controlabilidad se puede
perder despus del muestreo .
Teorema (Muestreo no patolgico). Si el par (A; B ) es controlable, entonces el
par discretizado (A d ; B d ) es controlable con periodo de muestreo T si para
cualquier dos autovalores i ; j de A tales que Re[ i j ] = 0, la condicin
de muestreo no patolgico

2
Im[i j ] para m = 1,
mT
= 2, . . .
se satisfaga.
El teorema da una condicin necesaria que preserva la controlabilidad despus
del muestreo. Esta condicin tambin es suficiente para sistemas de una sola
entrada.

Controlabilidad p. 11/16
 Controlabilidad y muestreo
Ejemplo (Muestreo patolgico). Considere el sistema de tiempo continuo

. . . .
0 1 x(t) 0 u(t)
(t)
x =
+
1 0 1
Su discretizacin exacta con perodo de muestreo T es

. sin .
x[k + 1] cos T x[k] 1 cos u[k
.
= sin T + . ]
T
T cos T
Note que si T = m, con m = 1; 2; . . . , este sistemasin
seThace no controlable,
i.e., .
. .
x[k + 1] (1) m 0 x[k] 1 u[k
= 0 + . ]
(1) m
(1)m
0

Controlabilidad p. 12/16
 Controlabilidad y muestreo
Un par de observaciones finales acerca del muestreo y la controlabilidad:

La condicin de muestreo no patolgico solo aplica a sistemas con

autovalores complejos; un sistema discretizado con solo autovalores reales
es controlable para todo T > 0 si su contraparte de tiempo continuo lo es.

La condicin de muestreo no patolgico solo es suficiente para un sistema

MIMO; si el muestreo es patolgico, la controlabilidad se puede
perder despus del muestreo.

Controlabilidad p. 13/16
 Ejemplos de controlabilidad

u En el sistema hidrulico de la izquierda es obvio

que
x1 x2
la entrada no puede afectar el nivel x 2 , as que in-
tuitivamente es evidente que este sistema de 2 tan-
y
ques no es controlable.
Un modelo linealizado de este sistema con parmetros unitarios da,
. .
1 . .
x(t) 1 u(t)
x (t) 0
. 0 +
= 0
y(t) .
0
0
= 1 x(t)
. .
La matriz de controlabilidad es C = [B A B ] 1 1 la cual no es de rango
= 0 0
completo, luego el sistema no es controlable.

Controlabilidad p. 14/16
 Ejemplos de controlabilidad

u La controlabilidad del sistema hidrulico de la

izquierda no es tan obvia, aunque podemos ver
x1 x2 x3 que x 1 (t) y x 3 (t) no se pueden afectar
independiente- mente con u(t).
y

El modelo linealizado en este caso

es,
1 1 0 0
x (t)
3 1 x(t) + 1
= 1 u(t) 0 1 1 0
.
y(t) .
1 0
= 0 x(t)

0 1 4
La matriz de controlabilidad es C = [B A B A 2 B ] = 3 11 la cual
1 tiene
1 4
0 Controlabilidad p. 15/16
 Ejemplos de controlabilidad

u
Ahora en el sistema previo suponga que la entrada
x3
se aplica en el primer tanque, como se muestra en
x1 x2
la figura.
y

En este caso el modelo linealizado es el mismo de antes, excepto que la matriz B

ahora es diferente.

1 1 0 1
x (t) 1 3 1 x(t) + 0
= 0
u(t)
y(t) 0 . 1 1
1 0
= . x(t)
0
1 1 2

Ahora la matriz de controlabilidad es C = [B AB A 2 B] = 1 4 la

0 cual
0 1
Controlabilidad p. 16/16