Brazo robtico

Objetivos
Determinando los grados de libertad:

12/56/47/73/63/89/63/82
2345/345
M=3(n-1)-2j1-j2
M=3*7-2*8-2
M=4
Anlisis de posicin:

Para la posicin mostrada por ser un rectngulo todos los ngulos sern de
90
R1= 0.19j
R2= -0.05i
R3= 0.19j
R4=-0.05i
 Para hallar los angulos tenemos que las barras forman un trapecio regular.
=arccos(1/19) = 86.98
es el mismo para las barras 1 y 4
Y par hallar los angulos de las barras 12 y 23 aplicamos el teorema para cuadrilteros
2+2=360
2*86.98 + 2=360
=93.017
R1= 0.020i +0.189j
R2= 0.19j
R3= -0.050i + 0.03j
R4=0.020i +0.189j
 Segn el fabricante para 4.8 v la velocidad de operacin es 0.16s/60
con carga esto disminuye a 187.5/s=3.27 rad/s
 VB = VA + VB/A
W4xR = W2xR + W3xR
W4k (-0.05i) = (-3.27k) x (-0.05i) + W3Kx (0.19j)
(-0.05W3j) = 3.27x0.05j 0.19W2i
W4 =-3.27 rad/s
W3 = 0
VD = W4Xr
VD = -3.27x0.19
VD = -0.621
Anlisis de velocidad para el Segundo mecanismo

VB = VA + VB/A
W4xR = W2xR + W3xR
W4kx (0.020i +0.189j) = -3.27kx0.19j + W 3kx (-0.050i + 0.03j)
-0.189W4i + 0.020W4j = -0.621j 0.003W3i 0.050W3j
0.020W4 + 0.050W3 = -0.621
-0.189W4 + 0.003W3 = 0
W4 = -0.196 rad/s
W3 = -12.342 rad/s
VD = W3kxR
VD = -12.342kx (0.190i 0.010j)
VD = -1.123i 2.345j
Anlisis de aceleracin

Para el primer mecanismo:

aB = aA + aB/A
aB = aA + x r + w x (w x r) + 2w x vrel + arel
La velocidad de los servomotores para las posiciones dadas es constante
Adems no existe velocidad ni aceleracin relativa
aB = w2 x (w2 x r2) + w3 x (w3 x r3)
aB = -3.27k x (-3.27k x -0.050i)
aB = 0.535i rad/s2
Aceleracin para el punto D
aD = aB + aD/B
aD = 0.535i + -3.27k x (-3.27k x (-3.27kx - 0.240i)
aD = 3.101 rad/s2
 Para el segundo mecanismo:
aB = aA + aB/A
aB = aA + x r + w x (w x r) + 2w x vrel + arel
La velocidad de los servomotores para las posiciones dadas es constante
Adems no existe velocidad ni aceleracin relativa
aB = w2 x (w2 x r2) + w3 x (w3 x r3)
aB = -3.27k x (-3.27k x 0.19j) + (-12.342k) x (-12.342k x (-0.050i+0.003j))
aB = -2.032j + 7,574i 0.456j
aB = 7.594i 2.487j rad/s2
Calculando la aceleracin del punto D:
aD = aB + aD/B
aD = 7.594i 2.487j + (-12.342k x (-12.342k x (-0.240i + 0.013j))
aD = 44.152i 4.411j rad/s2
Anlisis de fuerzas

Para el primer mecanismo:

aB = aA + 3 x r3 + w3 x (w3 x r3)
4 x r4 + w4 x (w4 x r4) = 2x r2 + w2 x (w2 x r2) + 3x r3 + w3 x (w3 x r3)
Tenemos:
w4 = w2
w3=0
=0
4k x -0.05i = 3k x 0.19j
4=0
3=0
 Hallando la aceleracin en el centro de gravedad de la barra 2:
aG = aA + aG/A
aG = w2 x (w2 x r2) + 0
aG = 0.535i rad/s2
para la barra 3:
m3=1g
fx = m.ax
AX + BX = m.ax
fY = m.aY
Ay=mg
Ay = 0.010 N
MG = IG.
A X = BX
2AX = 0.001x0.535
AX = 2.675E4 N
BX = 2.675E4 N