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Tecnicatura en Mecatrnica

Unidad 4 : Controladores

Intercambiador de calor

Control manual

Componentes bsicos de todo


sistema de control:
- Sensor, o elemento primario
- Transmisor, o elemento secundario

- Controlador, es el cerebro del sist


- Elemento final de control.

Tres operaciones bsicas en todo sistema de co

- Medicin (M): de la variable que se


controla. Se hace generalmente mediante
la combinacin sensor-transmisor.
- Decisin (D): en base a la medicin el
controlador decide que hacer para
mantener a la variable en el valor
deseado.
- Accin (A): como resultado de la
decisin se debe efectuar una accin en el
sistema, generalmente realizada por el
elemento final de control.

Trminos importantes:
- Variable controlada: es la variable que se
debe mantener o controlar dentro de algn
valor deseado.
- Punto de control: es el valor que se desea
tenga la variable controlada.

- Variable manipulada: es la variable que se


utiliza para mantener a la variable controlada
en el punto de control.
- Perturbacin: cualquier variable que
ocasione que la variable controlada se desve
del punto de control.

- Circuito o lazo abierto: situacin


en la cual el controlador se desconecta
del sistema. Cuando la accin (A)
efectuada por el controlador no afecta
a la medicin (M).

- Circuito o lazo cerrado: situacin


en la cual se conecta el controlador al
proceso; el controlador compara el
punto de control con la variable
controlada y determina la accin
correctiva.

El objetivo del sistema de control


automtico de proceso es utilizar la
variable manipulada para mantener a
la variable controlada en el punto de
control a pesar de la perturbaciones.

Control regulador y servocontrol


Control
regulador:
sistemas
regulador
diseados para compensar las
perturbaciones.
- Servocontrol: cuando el punto de
control puede cambiar en funcin del
tiempo y la variable controlada debe
ajustarse a dicha variacin.

Seales de transmisin
- Neumtica o presin de aire:
3 ~ 15 psi (0.2 ~ 1 bar).
6 ~ 30 psi 3 ~ 27 psi.
- Elctrica o electrnica:
4 ~ 20 mA
1~5V
0 ~ 10 V.
- Digital o discreta: 1 y 0
- Transductores

Estrategias de Control:
Control por retroalimentacin: se
toma la variable controlada y se
realimenta al controlador para que
ste pueda tomar una decisin.

Ventajas:
es una tcnica muy simple
compensa TODAS las perturbaciones
Desventaja:

slo
puede
compensar
las
perturbaciones cuando la variable
controlada se desva del punto de
control, es decir, la perturbacin se
debe propagar por todo el sistema
antes de que la pueda corregir.

Control por accin precalculada: su


objetivo es medir las perturbaciones y
compensarlas antes que la variable
controlada se desve del punto de
control.

Intercambiador de calor con sistema de control por accin precalculada

Control por accin precalculada del intercambiador de calor


con compensacin por retroalimentacin.

Otras tcnicas:

Control de razn
Control en cascada
Control por superposicin
Control selectivo
Control multivariable

Razones principales para el control


de procesos:

- Seguridad
- Calidad de los productos
- Indices de produccin

Definiciones en control
(SAMA norma PMC 20-2-1970)
Campo de medida (range): conjunto de
valores de la variable medida que estn
comprendidos entre los lmites superior e
inferior de la capacidad de medida o
transmisin del instrumento. (Ej.: 100-300
C)
Alcance (span): diferencia algebraica
entre los valores superior e inferior del
campo de medida del instrumento. (200C)

Error: diferencia algebraica entre el valor


ledo o transmitido por el instrumento y el
valor real de la variable medida.
Error esttico: si el sistema esta en
rgimen permanente.
Error medio: media aritmtica de los
errores en cada punto determinado para
todos los valores crecientes y
decrecientes de la variable medida.

Precisin (accuracy): tolerancia de


medida o transmisin del instrumento.
Define los lmites de los errores cometidos
cuando el instrumento se emplea en
condiciones normales.
Unidades:
a) % del alcance (Ej. 0.5%, 0.5*200/100 =
1 C)
b) unidades de la variable medida (Ej. 1
C)
c) % de la lectura efectuada (Ej. 0.1% en
150C = 1.5C)
d) % del mximo valor de medida (Ej.
0.1% de 300C = 1.5C)

Zona muerta (dead zone or dead


band): campo de valores de la variable
que NO hace variar la indicacin o la
seal de salida del instrumento.
Unidades:
% del alcance (Ej. 0.1 % , 0.1*200/100 =
0.2 C)

Sensibilidad (sensitivity): razn entre


el incremento de la lectura y el
incremento de la variable que lo ocasiona,
despus de haber alcanzado el estado de
reposo.
Ej. Si en un transmisor de 0~10 bar la
presin pasa de 5 5.5 bar y la salida
pasa de 11.9 a 12.3 mA, la sensibilidad
es:
(12.3 - 11.9)/(20-4) = 0.5
(5.5 - 5)/10

Repetibilidad
(repeatibility):
capacidad de reproduccin de la posicin
o valor de la indicacin o la salida del
instrumento al medir repetidamente
valores idnticos de la variable en las
mismas condiciones de servicio y en el
mismo sentido de variacin, recorriendo
todo el campo.
Unidad: % del alcance.

Histeresis
(hysteresis):diferencia
(hysteresis):
mxima que se observa en los valores
indicados por el instrumento para el
mismo valor cualquiera del campo de
medida, cuando la variable recorre toda
la
escala
en
los
dos
sentidos,
ascendente y descendente.
Unidad: % del alcance

Elementos Bsicos: Ejemplo


Proceso: Mantener en 80C la temperatura de un
lquido que se calienta con vapor.

Sensor: A travs de una Pt100.


Controlador: Clculo del error: error = PV-SP.
Elemento

final de control: Modulacin de

vlvula de vapor.

SOBREPICOS
OVERSHOOT

UNDERSHOOT

OSCILACIONES
AMORTIGUADA

PERMANENTE

CORRIMIENTO
OFFSET

DISTURBIOS EXTERNOS
DISTURBIOS

TIEMPO DE RESPUESTA
A: AMORTIGUADA.
B: CRITICA.
C: SUBAMORTIGUADA

TEORIA DE CONTROL
IDEAL

REAL

El Control Optimo se obtiene cuando la


Respuesta NO tiene Sobrepicos, Oscilaciones ni
Tiempos Muertos

METODOS DE CONTROL
- Control ON/OFF
- Control PID

CONTROL ON/OFF
V a r ia b le
M a n ip u la d a
V a lo r d e
S e t P o in t

H y s te r e s is

S a lid a d e
c o n tro l

T ie m p o

O n
O ff

T ie m p o

CONTROL P
Banda Proporcional

Banda
Proporcional

Salida de
Control

LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL AL ERROR

Ecuacin matemtica.
M V (% ) = 1 0 0 E + M
P
x

Mv: Valor de la salida de control.


M0: Reset manual.
P: Banda proporcional.
E: Error.

CONTROL PI
ACCION INTEGRAL

Accion
P

Accion
P+I

LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL AL TIEMPO Y
LA MAGNITUD DEL ERROR

Frmula matemtica
T

M V (% ) 1 0 0
P

E + 1
Ti

E d t
0

MV: Valor de la salida de control.


P: Banda proporcional.
Ti: Tiempo de integral.
E: Error.

ACCION DERIVATIVA
Accion
P+I

Accion
PID

LA SALIDA DE CONTROL ES
PROPORCIONAL A LA VELOCIDAD
DE CAMBIO DEL ERROR

Frmula matemtica

M V (% ) = T

dE
d t

MV: Valor de la salida de control.


Td: Tiempo de derivada.
E: Error.

Frmula matemtica
M V (% ) = 1 0 0
P

E + 1
Ti

MV: Valor de la salida de control.


P: Banda proporcional.
Ti: Tiempo de integral.
Td: Tiempo de derivada.
E: Error.

E d t + T dE
d t

PID en salidas de control


digitales

V a r ia b le
M a n u p u la d a

B anda
P r o p o r c io n a l

SP

T ie m p o

S a lid a d e
c o n tro l

T ie m p o
CP

CP

C P = P e ro d o d e c o n tro l

CP

CP

CP

PID

Cules son los valores de


P, I y D ptimos?

Ziegler-Nichols
Respuesta al Escalon

P =

83 RL (%)
I = 2 L (min)
D = 0.5 L (min)

Ziegler-Nichols
Maxima Ganancia

P =

1.7 PB (%)
I = T / 2 (min)
D = T / 8 (min)

CARACTERSTICAS DEL
CONTROLADOR

Tipo de entrada.

Tipo de salida de control.


Mtodo de control. On-off, PID. Fro-calor.
Indicacin.
Alarmas.
OTRAS: comunicaciones, entradas digitales de
eventos, salida de transferencia, SP remoto,
Autosintona, montaje, proteccin del equipo, proteccin
de parmetros.

SENSORES Y ENTRADAS
Sondas de temperatura.
Seales en corriente.
Seales en tensin.

SENSORES Y ENTRADAS
TERMOCUPLAS
A (+ )

B (-)

Estn construidas de dos tipos diferentes de metales soldados


en un punto llamado junta caliente.
Una junta caliente genera una fuerza termoelectromotriz de
unos pocos milivolts que cambia de acuerdo a la temperatura.
Debe conectarse al instrumento a travs de un cable compensado,
es la nica manera de evitar errores en la indicacin.

SENSORES Y ENTRADAS
TERMISTORES
Basicamente son una resistencia que cambia significativamente con
la temperatura. No estn normalizados y por ello no son fcilmente
intercambiables los termistores de distintos fabricantes. El rango de
medicin est entre los 50 a 150 C. Se usan mucho en controles de
bajo costo y en refrigeracin.

TIPOS DE SALIDAS
Rel.
SSR.
Transistor.
Corriente y tensin.

DISPOSITIVOS DE SALIDA
TRIAC
Manejo

de Cargas en AC.
No tienen desgaste mecanico o electrico.
Corrientes de hasta 1 Amp.
Velocidad de Respuesta: 1,5 ms.
TIENEN CORRIENTES DE PERDIDA!!!.
Requieren Corriente Minima de Operacion.
Los picos y transitorios de la red pueden hacer
que la salida se vaya a ON!!!.

DISPOSITIVOS DE SALIDA
TRANSISTOR
Son

para
manejar
dispositivos
SSR
EXTERNOS.

DISPOSITIVOS DE SALIDA
CORRIENTE Y TENSIN
Generan

activamente una corriente de


4 a 20 mA de 0 a 20 mA, o una tensin
de 0 a 10 Vdc 0 a 5 Vdc.
Resolucion= 8 Bits
256 Pasos

20 mA

4 mA