3.

3 CONTROL
PROPORCIONAL

CONTROL PROPORCIONAL
Aqu es donde las matemticas empiezan a aparecer en el
algoritmo: un controlador proporcional calcula la diferencia entre la
seal de variable de proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a
llamar como error. Este valor representa cuanto el proceso se est
desviando del valor del setpoint, y puede ser calculado como SPPV o como PV- SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene
que producir un incremento en su seal de salida para causar un
incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en su
seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV
(variable de proceso).

Esta manera como nosotros hacemos esta sustraccin

determina si un controlador ser reverse-acting (accin
inversa) o direct-acting (accin directa). La direccin de
accin requerida por el controlador es determinada por la
naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de
control. En este caso, asumimos que un incremento en la
seal de salida enviada a la vlvula tiene como consecuencia
un incremento en el flujo de vapor, y por tanto temperatura
alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin
inversa reverse-acting (por ejemplo un incremento en la
medida de temperatura tiene como resultado un decremento
de la seal de salida; error calculado como SP-PV).

Este error es entonces multiplicado por un valor constante

llamado ganancia, la cual es programada dentro del
controlador. Este resultado, ms una cantidad de bias,
entonces la seal de salida hacia la vlvula sera:

m = Kp*e + b

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = ganancia proporcional
B = bias

Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional

es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la
lnea representa la ganancia y el intercepto representa el bias
(o lo que sera el valor de la seal de salida cuando el error
sea ceso o PV igual a SP).

En la grfica
anterior el valor
de bias es 50% y
la ganancia del
controlador de 1.

EJMPLO
El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo
de regulacin proporcional (que esencialmente es como funciona
la cisterna del bao de tu casa)

La vlvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido

en el depsito sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel
constante en el depsito. Regulando la posicin del tornillo T,
ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el
nivel del depsito, que es detectado por el flotador, que por medio de
una palanca, modifica la posicin la vlvula Ve, aumentando el caudal
de entrada hasta conseguir que sea igual al de salida. Entonces, el
flotador estar ms bajo que al principio, producindose un error
permanente.

Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle

que tan sensible deseamos que el controlador se comporte
ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
Entonces aqu, nosotros programamos al controlador para
cualquier nivel de agresividad del controlador. La ganancia (Kp)
de un controlador es algo que podemos alterar, en controladores
analgicos tomara la forma de un potencimetro, en sistemas de
control digitales ser un parmetro programable.
Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un
valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y zero
estaramos hablando de un control on/off simple prcticamente).
Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y
todos los otros instrumentos del lazo de control.

Si la ganancia es fijada demasiada

alta, habr oscilaciones de PV a ante
un nuevo valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso

ser muy estable bajo condiciones de estado estacionario, pero
lenta ante cambios de setpoint porque el controlador no tiene
la suficiente accin agresiva para realizar cambios rpidos en el
proceso (PV).

Con

control proporcional, la nica manera de obtener una

respuesta de accin rpida ante cambios de setpoint o
perturbaciones en el proceso es fijar una ganancia constante lo
suficientemente alta hasta la aparicin del algn overshoot o
sobre impulso:

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es

la existencia de dos maneras completamente diferentes de
expresar la agresividad de la accin proporcional. En la
ecuacin mostrada anteriormente, el grado de accin proporcional
fue especificado por la constante Kp llamada ganancia. Sin
embargo, hay otra manera de expresar la sensibilidad de la
accin proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada
Banda Proporcional (BP):
Kp =1/PB;PB = 1/Kp

La

ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario

la banda proporcional es siempre especificada como porcentaje.
Por ejemplos, un valor ganancia de 2.5 es equivalente a una
banda proporcional de 40%.

Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes

para expresar una accin proporcional, podramos ver el trmino
proporcional en la ecuacin de control escrita de manera distinta
dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o asume
usar banda proporcional.
Kp = ganancia(Kp*e) ;PB = banda proporcional (1/PB * e)
En los controladores digitales modernos usualmente permiten al
usuario seleccionar convenientemente la unidad que se desea
usar para la accin integral. Sin embargo, incluso con esta
caracterstica, cualquier tarea de sintonizacin de controladores
podra requerir la conversin entre ganancia y banda proporcional,
especialmente si ciertos valores son documentados de una
manera que no coincide con la unidad configurada en el
controlador.

Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional

de un controlador de proceso, deberamos tener cuidado en
especificar si nos referimos a la ganancia o a la banda
proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente decir
algo como el proporcional esta seteado en 20, esto podra
significar:
Ganancia = 20; Banda Proporcional
= 5%
Banda Proporcional = 20% ;
Ganancia = 5