TCNICAS DEL

LUGAR
GEOMTRICO DE
LAS RACES

Integrantes:

- Francisco Aguilera

- Walter Alonso 45285

- Daniel Aranda 45121

45117

ITEMS
Introduccin
Propiedades Bsicas del Lugar Geomtrico
Reglas de construccin del Lugar Geomtrico
Ejercicios
Conclusin

INTRODUCCI
N
El mtodo del lugar geomtrico de las
races es un enfoque grafico que permite
determinar la ubicacin de todos los polos
de lazo cerrado a partir de las ubicaciones
de los polos y ceros de lazo abierto
conforme a algn parmetro que varia de
cero a infinito.

PROPIEDADES DEL LUGAR

GEOMTRICO DE LAS
RACES

Como nuestro principal inters son los

sistemas de control, se considera la
funcin de transferencia en lazo cerrado
de un sistema de un solo lazo, de acuerdo
a la Figura se tiene:

La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado se obtiene al igualar

al polinomio denominador a cero.
Por tanto, las races de la ecuacin caracterstica deben
satisfacer:

O bien

Debido

a que es una cantidad compleja. La ecuacin anterior se divide

en dos ecuaciones igualando, respectivamente, los ngulos y magnitudes
de ambos lados para obtener:
Condicin de ngulo:
Condicin de magnitud:

k= 0, 1, 2,

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las
de magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en
lazo cerrado.

 muchos casos, contiene un parmetro de ganancia k, y la ecuacin

En
caractersticas se escribe como:

1+ = 0

Entonces, los lugares de las races para el sistema son los lugares de
los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K vara de cero a infinito.

interpretacin de la ecuacin es que cualquier punto que

La
corresponda a un valor positivo de K debe satisfacer la condicin:

La diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores

dibujados desde los ceros y aquellos desde los polos de G(s)H(s) a si
es un mltiplo impar de 180.

La

interpretacin de la ecuacin es que cualquier punto que

corresponda para valores negativos de K, cualquier punto debe
satisfacer la condicin:
La diferencia entre las sumas de los ngulos de los vectores
dibujados desde los ceros y aquellos trazados desde los polos: de
G(s)H(s) a s les un mltiplo par de 180.

PUNTOS DONDE K = 0, K =
Los

puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K=0 son

los polos de .
Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde son los
ceros de .
La razn para esto se ve en la condicin del lugar geomtrico de
las races dado por la siguiente ecuacin:

NUMERO DE RAMAS DE LAS

RACES
El nmero de ramas del lugar geomtrico de las races es igual
al orden del polinomio.

METRA DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

El lugar geomtrico de las races es simtrico respecto al eje real
del plano s. En general, el lagar geomtrico de las races es
simtrico respecto a los ejes de simetra de la configuracin de
polos y ceros de G(s)H(s).

REGLAS GENERALES DEL LUGAR GEOMTRICO

DE LAS RACES
Inicio

y final de las trayectorias

Trayectorias sobre el eje real

Ubicacin de los ceros infinitos
Nmero de asntotas ( As# )
Centroide de las asntotas ( )
Angulo de las asntotas
Puntos de quiebre o de ruptura ()
Ganancia de quiebre ()

Ganancia

Critica ()

Frecuencia

Critica ()

Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.

Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R

Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un

trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo)

 Inicio y final de las trayectorias

Trayectorias sobre el eje real
Ubicacin de los ceros infinitos
Puntos de quiebre o de ruptura ()
Ganancia de quiebre ()
Ganancia Critica ( )
El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a

partir de un polo complejo (un cero complejo)

LUGAR GEOMTRICO DE
LAS RAICES

CONCLUSIN

MUCHAS
GRACIAS !!