Está en la página 1de 166

ROBTICA

SENTADO POR: ROBERTO URIBE FLORES

ROBTICA

Definicin de robtica

TUVCH
ROBTICA

DEFINICION DE ROBTICA
Robtica.
1.f.Tcnica que aplica la informtica al diseo y
empleo de aparatos que, en sustitucin de
personas, realizan operaciones o trabajos, por lo
general en instalaciones industriales.
Real Academia Espaola Todos los derechos
reservados

TUVCH
ROBTICA
ROBOTICA
La robtica es una disciplina cientfica que aborda la
investigacin y desarrollo de una clase particular de
sistemas
mecnicos
denominados
robots
manipuladores, diseados para realizar una amplia
variedad de aplicaciones industriales, cientficas,
domesticas y comerciales.
REYES CORTS, F. (2011). ROBTICA. MEXICO:
ALFAOMEGA.

ROBTICA
ROBTICA
El conjunto de conocimientos tericos y prcticos que
permiten concebir, realizar y automatizar sistemas
basados en estructuras mecnicas poli articuladas,
dotados de un determinado grado de "inteligencia" y
destinados a la produccin industrial o a la sustitucin
del hombre en muy diversas tareas

La Robtica es una tecnologa multidisciplinaria, ya


que hace uso de los recursos que le proporcionan
otras ciencias; por ejemplo en el proceso de diseo y
construccin de un robot, intervienen muchos campos

ROBTICA
Qu es un robot?

Programa
Ingeniera
Sistemas

Electrnica
Ingeniera
Electrnica

Mecatrnic
a

Mecnica
Ingeniera
Mecnica

Un robot es un dispositivo mecatrnico que desempea tareas


automticamente, programadas previamente por el hombre.
Una maquina con capacidad de movimiento y accin capaz de
realizar tareas que pueden desempear los seres humanos

ROBTICA
Definicin de robot segn la Asociacin de Industrias de
Robtica (RIA,Robotic Industry Association)

"Unrobot industriales un manipulador


multifuncional reprogramable, capaz de
movermaterias,piezas,herramientas,o
dispositivos
especiales,
segn
trayectorias variables, programadas
pararealizartareasdiversas"

ROBTICA
Definicin segn, la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

"Manipulador multifuncional reprogramable


con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas
diversas"

ROBTICA

Se incluye en esta definicin la


necesidad de que el robot tenga varios
grados de libertad. Una definicin ms
completa es la establecida por la
Asociacin Francesa de Normalizacin
(AFNOR), que define primero el
manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:

ROBTICA
Manipulador: mecanismo formado generalmente por
elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre
y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar
piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del
entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de

ROBTICA

Por ultimo, la Federacin Internacional de


Robtica (IFR,International Federation of
Robotics) distingue entre robot industrial de
manipulacin y otros robots:

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
"Por robot industrial de manipulacin se
entiende una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento"

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Comn en todas las definiciones anteriores
es la aceptacin del robot industrial como
un brazo mecnico con capacidad de
manipulacin y que incorpora un control
ms o menos complejo. Un sistema
robotizado, en cambio, es un concepto ms
amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que
pueden incorporar o no a uno o varios
robots, siendo esto ultimo lo mas

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Impacto de la Robtica

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
En la
Eleva la competividad industria
Eleva la productividad
Estandarizacin
servicios.

de

productos

Mejora los procesos industriales.


Eleva la calidad.
Minimiza los costos de produccin

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
En la medicina
Ayuda en los procesos de la Ciruga
Mejora la clasificacin y reparto de
medicina
Mejora la rehabilitacin de los
pacientes
Sustituye partes del cuerpo
(Prtesis)

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Antecedentes histricos.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTIC
ROBTICA

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

ROBTICA

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Robtica en la
antigedad

Una fuente
automtica
De Hern.

Hombre de hierro de
Alberto Magno (12041282)
Gallo de Estrasburgo
(1352)

Len Mecnico de Leonardo da Vinci


(1499)
Hombre de Palo de Juanelo Turriano
(1525)

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Robtica en la
antigedad

Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738)


Escriba, organista, dibujante de familia Droz
(1770)
Mueca dibujante de Henry Maillardet

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI
1921

Karel Capek
Palabra
robota

1942

Isaac
Asimov
Leyes
de
la Robtica

1951

1954

Raymond Goertz George Devol


Primer Brazo
Mecnico

Primer Robot
Programable

1959

Primer robot
Comercial

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI
1973

1976

1986

1997

Primer Robot NASA Vinking II Inicio de la


construccin
controlado
De un robot HONDA presenta P3
por un mini
humanoide
ordenador

1999

Aibo"
perro-robot.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Siglo XX XXI

Actroid DER2

SEK 2006

Saya

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Clasificacin

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Clasificacin de los Robots:
rea de trabajo

: Fijos, Mviles, Semi-fijos.

Tipo de control

: Tele-dirigidos, Autnomos, Hbridos.

Medio Ambiente en el que operan

: Terrestres, Acuticos,
Areos/espaciales, Hbridos.

Aplicacin

: Industriales, educativos,
entretenimiento, experimentales.

Otros

: Integracin, Grados de Libertad

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Fundamentos
de robtica

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

PARTES DE UN ROBOT

Los
robots
disponen
de
cuerpo rgido, en
el
que
hay
eslabones
con
movimiento.
Los eslabones se
unen
entre
s
mediante
articulaciones,
que permiten el
Laspartesmsimportantesson:
1.
Sensores:herramientasparalapercepcin
movimiento.
2.Efectores:herramientasparalaejecucin

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Sensores
Los sensores permiten percibir lo que
sucede en el medio ambiente, estas
pueden ser:
1.
2.
3.
4.
5.

Propio-percepcin
Percepcin de fuerza
Percepcin tctil
El sonar
Datos de la cmara

1. Propio-percepcin
Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan
datos muy precisos sobre el
ngulo.
Odmetro: utilizada por los
robots para medir cambios de
posicin basndose en el giro de
sus ruedas.
Orientacin: mediante brjulas o
giroscopios.
Acelermetros. Mide cambios de
velocidad.
Tacmetro. Mide las RPM de un
motor.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Sensores
Acondicionadores
De seal

Controlador

Amplificador de
seal

Actuadores

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Sensores
Sensor: Es un dispositivo que convierte algn estmulo fsico en parmetros
elctricos que el control del robot puede leer

Amperaje

Temperatura
Luz
Sonido

Parmetr
o
Elctrico

Estimulo
Fsico

Sensores

Voltaje
OHm

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Tipos de Sensores
Por la seal de entraba

S
Analgicos

S
Digitales

Acondicionamien
to
de la
seal de
entrada.

Acondicionamient
o
de la
seal de entrada.

Controlador

Convertidore
s Analgicos
Digitales

01010101

Tarjetas de
Adquisicin
de Datos

Controlad
or

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Tipos de Sensores
Por la forma de medicin

Sensor

envi
Objeto

Fuente de luz
Pasivo

recepcin
Activo

sens
or

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Tipos de sensores

De luz
Temperatura
Contacto
Acsticos
Magntico
De posicin y orientacin
Otros como cmaras de video y
lser

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Controladores

Computadora

Control Lgico Programable

Controlador
digital

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Actuadores

Neumticos

Hidrulicos

Elctricos

Son herramientas para


la ejecucin:
Dispositivo
que
produce efectos en el
entorno bajo el control
del robot.
Estn provisto de un
actuador
que
convierte
comandos
de
soft
en
movimientos fsicos.
Son motores elctricos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Se define un motor como aquella mquina elctrica rotativa que es
capaz de transformar energa elctrica en energa mecnica.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Rotor

Estator

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Motores Corriente Continua

Rotor

Dos conexiones Electricas

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Servomotor
es

Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de


rendimiento controlado.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Modo de Control
Lazo Abierto

Entrada
Control de
Mando

Sistema

Actuador

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Modo de Control
Lazo Cerrado

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Tipos

Manipuladores

Tipos

Vehculos remotos
Y
autnomos

Mini robots
Bpedos

Seguidor de Lnea
Seguidor de luz
Seguidor de laberinto
Robot araa
Combate
Gladiador
Sumo
Rastreadores
Militares
Espaciales
Marinos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores

Equivalencias

TIPOS DE
ARTICULACIONES

Grado de Libertad

Mecnicamente un robot est formado


por una serie de elementos o
eslabones
unidos
mediante
articulaciones
que
permiten
un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

Cada uno de los movimientos independientes que puede


realizarcadaarticulacinsedenominagrado de libertad
(GDL).
LosGLsonelnmerodevariablesindependientesquefijan
la situacin del rgano terminal. Al final el Nro de GL es
igualalnmerodeeslabonesenlacadenacinemtica.

Tipos de Articulaciones
Un robot convencional es una secuencia
articulaciones, formando una cadena cinemtica.

de

Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:


1.
2.
3.
4.
5.
6.

Rotacional
1
Prismtica
1
Cilndrica
2
Planar
2
Esfrica (rtula)
Tornillo
1

GL
GL
GL
GL
3 GL
GL

Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros


que hay que conocer para definir la posicin y
orientacin del efector final.

Tipos de Articulaciones

Rotacional
1GL

Planar
2GL

Prismtica
1GL

Esfrica(rtula)
3GL

Cilndrica
2GL

Tornillo
1GL

Estructuras Bsicas

Cartesiana[PPP]

Cilndrica[RPP]

Polar[RRP]
Esfrica

Angular[RRR]
Articulada

Estructuras Bsicas

SCARA[RRP]
(SelectiveCompliance
AssemblyRobotArm)

Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea
Definido en el espacio euclidiano
Se construye trazando los lmites de cada elemento
(eslabn) y cada articulacin

Cartesiano
PPP

Cilndrica
RPP

Esfrica
RRP

Volumen de Trabajo

Locomocin - Grados de libertad

Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de


libertad controlables es menor que la cantidad de grados de
libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la
complejidad para controlarlo.

Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de libertad


totales y controlables es la misma.

Se pueden construir robots holonmicos pero


tienen un elevado costo por la complejidad
mecnica.
Estos diseos facilitan el control, pero la sencillez
mecnica de los no holonmicos los convierte en la
mejor opcin la mayora de las veces. Se pueden
agregar ruedas como los carros de los bomberos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Caractersticas

Aplicacin : Celdas de manufactura


Configuracin :Manipulador articulado
Arquitectura : Poli articulada
Grados de Libertad GDL; 5 GDL
Actuador: Servomotor (Codificado)
Software:
IRIA
Botcontroller
Visual C++
Visual Basic

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores
Arquitectura
Interfase
con
la PC

Interfase del
Manipulador

Lgica
de los
Encoders
Actuadores

Etapa
De
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Manipuladores
Tipos

Esfrico

Revoluta

Cartesiano

Cilndrico

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA

Vehculos Remotos y

Autnomos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA
ROBTICA
Seguidor de
lnea

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Caractersticas

Peso : 2k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura

Tarjeta
de
control

Sensor

Tarjeta
de
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Sigue Lineas

Sensor
Motor

Circuito
Bateria
Motor

Lnea a seguir

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Pistas Sigue Lineas

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Seguidor de luz

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Seguidor de Luz
Caractersticas
Peso : 0.8k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: LDR
Motores : Servos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura

Tarjeta
de
control

Sensor

Tarjeta
de
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Seguidor de Luz

Sensor
Motor

Circuito
Bateria
Motor

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Laberinto

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Sigue Laberinto
Caractersticas
Peso : 0.5k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Sigue Laberinto

Sensor detector de pared

Motor

Circuito
Bateria
Motor

Sensor seguidor de pared

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura

Tarjeta
de
control

Sensor

Tarjeta
de
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Pistas Sigue Laberinto

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Robot Araa

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Caractersticas

Peso : 0.5k
Voltaje: 12vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: infrarrojos
Motores : Servos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Robot Araa

Motor

Motor

Motor

Bateria

Circuito

Movimiento

Movimiento

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Combate

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Gladiador
Caractersticas

Peso : 30k
Voltaje: 24vdc
Circuito: Microcontrolador
para el transmisor
Armas :
Martillo
Sierra
Aspa

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura

Tarjeta
de
Mando

Tarjeta
de
control

Tarjeta
de
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Sumo
Caractersticas

Peso : 12k
Voltaje: 24vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: Infrarrojo

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Arquitectura

Control
Programable

Tarjeta
de
Potencia

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Rastreadores

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Robot Rastreadores (Soldado)


Caractersticas

Peso : 12k
Voltaje: 24vdc
Controlador :PID
Circuito: Microcontrolador
Sensores: Infrarrojos
Video : Cmaras IR
Armamento:
Granadas
Fusil M16
Detector de minas.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Robot Rastreadores

Control

Receptor RF

Circuito de
potencia

C A/D

Central
de
Monitoreo

micrfono

Transmisor
RF

Procesador
de audio /
video

Cmara IR

Emisor IR

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Tipos de Rastreadores

Marino de estudio

Soldado

Submarino

Espacial

Areo fumigador

Robot areo espa

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Mini Robots

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Tipo de Robots
Mini-Robots

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Bpedos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Caractersticas tcnicas de ASIMO


Velocidaddedesplazamiento01.6Km/h
Autonoma(tipodebatera)38,4V/10AH
Peso(Kg)43K
Altura(mm)120Cm
Longitud(mm)55c.m
Profundidad(mm)44c.m
Libertad de movimiento
Cabeza10
Brazos105
Manos2
Piernas 12
Sistemadecontrol:InteligenciaartificialconWALLk
(SistemadeMarchainteligente)

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Evolucin

de

asimo
1991-1993

1986

2004-2007

1987-1991

2000

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Clasificacin

Robot Bpedo Dinmico:Robotcuyosistemadelocomocinestbasado


endospiernasyqueescapazdeandarsinnecesidaddeinterrumpirsu
avance.

Robot Bpedo Esttico:Robotcuyosistemadelocomocinestbasado


endospiernasyquedebeinterrumpirsuavancealandarparagarantizar
elequilibrio.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

ZMP Zero-Moment Point (ZMP)

El criterio del ZMP consiste en que si el ZMP est dentro del polgono de soporte la
plataforma bpeda camina dinmicamente.
Si el punto donde debera estar el ZMP se encuentra fuera de esta zona, existe un
torque neto que hace que la plataforma pierda el balance.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA

Moduloelectrnico
Decontrol

Moduloelectrnico
depotencia

Sensores de inclinacin

MotoresySensoresdeposicin
Sensores de Fuerza

Frente

Perfil

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

TUVCH
ROBTICA
ROBTICA
Bpedos

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA

ERRAMIENTAS MATEMATICAS PARA LA LOCALIZACION ESPAC

ROBTICA

ROBTICA

REPRESENTACION DE LA ORIENTACIN

ROBTICA

x=
rcos
Y = rsen

x= rcos ()
y= rsen ()

ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE Z

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

EJERCIC
IO

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

TRASLACIN

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

EJEMPLO

ROBTICA

ROBTICA

ROBTICA

ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG PARA


LA OBTENCIN DEL MODELO CINEMTICO
DIRECTO
DH1.Numerarloseslabonescomenzandocon1(primereslabnmvildelacadena)
yacabandoconn(ltimoeslabnmvil).Senumeraracomoeslabn0alabasefija
delrobot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
gradodelibertadyacabandoenn).
DH3.Localizarelejedecadaarticulacin.Siestaesrotativa,elejesersupropioeje
degiro.Siesprismtica,serelejealolargodelcualseproduceeldesplazamiento.
DH4.Paraide0an-1,situarelejeZi,sobreelejedelaarticulacini+1.
DH5.Situarelorigendelsistemadelabase(S0)encualquierpuntodelejeZ0.Los
ejesX0eY0sesituarandmodoqueformenunsistemadextrgiroconZ0.

DH6. Paraide1an-1,situarelsistema(Si)(solidarioaleslabni)
enlainterseccindelejeZiconlalneanormalcomnaZi-1yZi.Si
ambosejessecortasensesituara(Si)enelpuntodecorte.Si
fuesenparalelos(Si)sesituaraenlaarticulacini+1.
DH7. SituarXienlalneanormalcomnaZi-1yZi.
DH8. SituarYidemodoqueformeunsistemadextrgiroconXiyZi.
DH9. Situarelsistema(Sn)enelextremodelrobotdemodoqueZn
coincidaconladireccindeZn-1yXnseanormalaZn-1yZn.
DH10. ObtenericomoelnguloquehayquegirarentornoaZi-1
paraqueXi-1yXiquedenparalelos.
DH11. ObtenerDicomoladistancia,medidaalolargodeZi-1,que
habraquedesplazar(Si-1)paraqueXiyXi-1quedasenalineados.
DH12. ObtenerAicomoladistanciamedidaalolargodeXi(que
ahoracoincidiraconXi-1)quehabraquedesplazarelnuevo(Si-1)
paraquesuorigencoincidiesecon(Si).

DH13.
ObtenerAicomoelnguloquehabraquegirarentornoaXi(que
ahora coincidiraconXi-1),paraqueelnuevo(Si-1)
coincidiese
totalmentecon(Si).
DH14.
Obtenerlasmatricesdetransformacini-1Ai.
DH15.
Obtenerlamatrizdetransformacinquerelacionaelsistemade
baseconel delextremodelrobotT=0Ai,1A2...n-1An.
DH16.
LamatrizTdefinelaorientacin(submatrizderotacin)y posicin
(submatriz detraslacin)delextremoreferidoala
baseenfuncindelasncoordenadas articulares.

la

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA

Bibliografa
John Craig, Introduction to robotics,
Addison Wesley.
G. Dudek and M. Jenkin,
Computational Principles of Mobile
Robotics, Cambridge University Press.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA

Un gran espritu de investigador,


voluntad y tenacidad
Laciencianoesmsquemuchasrepuestasfcilesapreguntasdifciles.

MAESTRIA EN CIENCIAS DE LA
COMPUTACIN

ROBTICA

Gracias