Considere un servomecanismo formado por un servomotor de transmisién directa de 15 Nm y una barra de ahiminio de 45 em de longitnd sometido a la accién de Ia gravedad (péndulo). Obtener el par requerido para mantener al servomecanismo en 90°. Por ejemplo, si la masa del péndulo es de 5 kg (motor més barra de aluminio) El modelo dinsmico simplificado del péndulo: yel centro de masa de la barra es de 0.01 m, enton- ces In magnitud del par es: mgle =0.4905 Nm que. + = Ip +b)-+mgle seng representa el 3% de Ia energga del servomotor. donde @ es Ia aceleracién rotacional del péndulo, q es la velocidad de movimiento, 9 es el desplazamiento articular, bes cl eooficiente de friceidn viscosa, m es a masa del péudulo (ineluye la masa del rotor y de la barra metaien), fe péndulo, el cual incluye el momento de inercia del rotor Jy del servomotor y el momento de inercial de la o mi, es decir: Ip = I, +mlB; 7 es el torque o par aplicado al motor eléctrico (representado por el par suministrado del servoamplificador 7a), g ¢8 la constante de aceleracién gravitacional 9.81 m/seg?. centro de masa de Ia barra de aluminio, Jp representa el momento de inercia del barra de alumi Para posicionar al péndulo en 90 grados se puede emplear un algoritmo de control como por ejemplo, el cesquema tangente hiperbélica representado por Ia siguiente ecuacién: = kptanh (@) ~ ke tanh (j) + agle sen(a) o_o compensacién de par gravitacional aN