MTR614 Electrnica para el Diseo Mecatrnico

Introduccin a la Mecatrnica

F. Cuellar, MSc.

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MECATRNICA
Actualmente la ingeniera Mecnica se beneficia considerablemente del uso incremental de
tecnologas de informacin. Una nueva disciplina que surge de este hecho es la
MECATRONICA, la cual se define como la integracin de ingeniera mecnica, electrnica,
control y software.
.

Integrative conceptual design of products and production systems for mechatronic systems, IEEExplore

F. Cuellar, MSc.

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Bio - MECATRNICA

Nanorobotics, C. Mavroidis, A. Ferreira

F. Cuellar, MSc.

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SISTEMA MECATRNICO
SISTEMA CON COMPONENTES MECNICOS Y ELCTRICOS QUE POSEE UN SISTEMA DE
CONTROL ELECTRNICO INTELIGENTE.

F. Cuellar, MSc.

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SISTEMA MECATRNICO

Nanorobotics, C. Mavroidis, A. Ferreira

F. Cuellar, MSc.

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DESARROLLO DE LOS SISTEMAS MECATRNICOS

Motivacin
para
la solucin
de problemas

Curiosidad

Interesante

Investigar

Duda

Pregunta

Pensar

Sueo

Hacerlo

Realizarlo

Desarrollo

Mejora

Planificar

Surgimiento de un problema

No hay solucin

Buscar

Pedido del usuario

De esta manera

Direccionar

Pedido de la sociedad

Exigencia

Responder

Adaptado del libro Technology Design.

G. KATO, Ph.D.

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PROCESO DEL DISEO MECATRNICO
1. Reconocimiento de la necesidad
Mejoras

2. Diseo conceptual y especificacin de funciones

3. Modelamiento matemtico modular inicial
4. Seleccin de sensores y actuadores
5. Modelamiento matemtico modular detallado
6. Diseo del sistema de control
7. Optimizacin del diseo

Adaptado del documento Real Time Mechatronic Design Process for Research and Education, Shtty, Kondo, Campana, Kolk

MODELAMIENTO
SIMULACIN

G. KATO, Ph.D.

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PROCESO DEL DISEO MECATRNICO

8. Simulacin del Hardware

PROTOTIPADO

9. Optimizacin del diseo

10. Utilizacin de software embebido

11. Optimizacin del ciclo de vida

Adaptado del documento Real Time Mechatronic Design Process for Research and Education, Shtty, Kondo, Campana, Kolk

DESARROLLO
CICLO DE VIDA

G. KATO, Ph.D.

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CONCEPTOS BSICOS DE ELECTRNICA

F. Cuellar, MSc.

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Circuito Electrnico

Es una interconexin de componentes elctricos.

Cuando motivamos cargas elctricas a atravesar un cable lleno de tomos de cobre,
ellas lo harn de acuerdo al premio o motivacin que les ofrezcamos. Tal motivacin es
llamada voltaje (V) y se mide en volts (V).
La cantidad de cargas que viaja a travs del cable por segundo se llama corriente (I)
Se puede medir cuanto se resiste un cable a que las cargas circulen. Eso es lo que
llamamos resistencia (R) que medimos en ohms ().
De la misma manera, los tomos de cobre del cable se resisten a que pasen las cargas
ya que las mismas chocan con ellos hacindolos vibrar. Tal vibracin transforma en
calor, de hecho, cuando por un cable circula mucha corriente, el mismo se calienta.

V R I
P=V*I
F. Cuellar, MSc.

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Impedancia
La impedancia es la oposicin que presenta un circuito al paso de la corriente alterna. Es un
valor vectorial compuesto en su parte real por un valor de resistencia y en su parte
imaginaria por un valor de reactancia.

Z R jX
Z R2 X 2

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Divisor de Voltaje

http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/electric/voldiv.html

F. Cuellar, MSc.

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Efecto de Carga
El error de no linealidad es menor para una resistencia de carga RL grande.

V0
x

Vi x 1 x
1
k
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/electric/voldiv.html

RL
k
R
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PRIMERA PARTE: ELECTRONICA

ANALOGICA
I) Elementos Pasivos y Electro-mecnicos

F. Cuellar, MSc.

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1. Elementos Pasivos
Activos: los que en algunas aplicaciones pueden transferir energa a alguna seal
(transistores, diodos, circuitos monolticos, etc.).

Pasivos: aquellos que disipan o almacenan energa elctrica o

magntica (resistores, condensadores, bobinas, cables, etc.); en el
caso de los que disipan energa, la potencia es absorbida y es
transformada en calor.

F. Cuellar, MSc.

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Elementos Resistivos
Potencimetros: componentes de resistencia variable.
Ventajas: fcil de usar, bajo precio, seal de salida elevada.
Desventajas: desgaste, ruido elctrico, velocidad limitada.

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Elementos Resistivos
Potencimetros Lineales:

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Elementos Resistivos
Potencimetros Rotacionales: Se utilizan para la medir desplazamientos angulares.
Recomendado para robtica, pruebas de equipos de laboratorio y equipos medicos (que no
sean para soporte de vida).

Linealidad 1%
Tolerancia 10%
Resolucin
Infinita
Rango Potencia 1W
Rango Temp. -55C a 125C
Torque de Oper. 0.3 oz*in
Tiempo de Vida 20 000 000
vueltas

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Elementos Resistivos
Potencimetros de Cable: Se utilizan para la medir desplazamientos angulares, lineales,
2D y 3D. El sistema esta basado en un cable de acero el cual es expande o contrae
dependiendo del movimiento. El sensor produce un voltaje proporcional a este
desplazamiento.

Resistencia
5 K10%
Presicin hasta 0.025%
Resolucin
0.025mm
Potencia 0.75W a 70
Rango Temp. -55C a 125C
Alimentacin 35 V DC
Vida Mecnica
5 000 000
vueltas

http://www.spaceagecontrol.com/s054b.htm

F. Cuellar, MSc.

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Elementos Resistivos
Potencimetros de Cable: principio de funcionamiento

http://www.spaceagecontrol.com/s054b.htm

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Elementos Resistivos
Potencimetros de Cable: Se utilizan para la medir desplazamientos angulares, lineales,
2D y 3D

http://www.spaceagecontrol.com/s054b.htm

F. Cuellar, MSc.

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Elementos Resistivos
Potencimetros de Cable: Se utilizan para la medir desplazamientos angulares, lineales,
2D y 3D

http://www.spaceagecontrol.com/s054b.htm

F. Cuellar, MSc.

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Elementos Resistivos
FSR (Force Sensing Resistor): el sensor de fuerza resistivo consiste en un polmero
conductivo, el cual cambia su resistencia de manera predecible cuando una fuerza se aplica
sobre su superficie.

http://www.tekscan.com/

F. Cuellar, MSc.

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Elementos Resistivos
QTC (Quantum Tunneling Composite): are composite materials of metals and nonconducting elastomeric binder, used as pressure sensors. They utilise quantum tunnelling:
without pressure, the conductive elements are too far apart to conduct electricity; when
pressure is applied, they move closer and electrons can tunnel through the insulator. The
effect is far more pronounced than would be expected from classical (non-quantum) effects
alone, as classical electrical resistance is linear (proportional to distance), while quantum
tunnelling is exponential with decreasing distance, allowing the resistance to change by a
factor of up to 1012 between pressured and unpressured states.[1].

http://www.peratech.com/
[1] D. Bloor, A. Graham, E. J. Williams, P. J. Laughlin, and D. Lussey (2006). "Metalpolymer composite
with nanostructured filler particles and amplified physical properties". Applied Physics Letters 88

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Elementos Resistivos
QTC (Quantum Tunneling Composite):

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2. Elementos Capacitivos
Aplicaciones:

www.roboskin.eu

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PREGUNTAS
cuellar.ff@pucp.edu.pe

F. Cuellar, MSc.