Capitulo 1.

Fundamentos

1.3 Etapas y componentes y de

un Sistema de Visin Artificial

Etapas
El funcionamiento de un SVM se puede
dividir en las siguientes etapas:
1. Adquisicin y digitalizacin de datos de la
imagen

El esquema de iluminacin.
La tecnologa utilizada en la captura y
digitalizacin de las imgenes.

2. Anlisis y procesamiento de la imagen

3. Aplicacin en el proceso

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Etapas y componentes de un
SVA
Sistemas de Iluminacin

Fuentes de iluminacin

Iluminacin por fibra ptica

Iluminacin fluorescente

Iluminacin halgena

Iluminacin por diodos LED

Iluminacin por lser

Factores
Los factores para escoger el tipo de iluminacin son:
Intensidad lumnica
Tiempo de respuesta
Requerimientos de refrigeracin
Costo
Duracin
Flexibilidad de diseo

Formas de iluminacin

Iluminacin direccional

Iluminacin posterior

Iluminacin radial

Campo brillante

Iluminacin esfrica

Iluminacin axial

Iluminacin direccional
Produce gran contraste,
resaltando las texturas,
relieves y fisuras del objeto
iluminado debido a que
cualquier relieve, por pequeo
que sea, produce una sombra
muy definida.
El ngulo de incidencia de la
luz respecto al plano de
iluminacin determinar el
grado de resalte de los
relieves.

Iluminacin direccional

Iluminacin posterior
difusa
El objeto produce una sombra que
es detectada por la cmara como
una forma en negro sobre el fondo
blanco, obteniendo el mximo
contraste.
Medicin precisa de los perfiles
de las piezas.
Se emplea deteccin de
impurezas en los objetos
transparentes o translcidos

Iluminacin posterior
difusa

Iluminacin radial
Al provenir la iluminacin de
todo el permetro del eje de la
cmara, reduce las sombras,
suaviza las texturas y minimiza
la influencia de las rayas,
polvo e imperfecciones que
pueda tener el objeto
inspeccionado en la toma de la
imagen.
Indicado para la deteccin de
marcas de diferentes colores,
tanto en superficies lisas con
brillo como en superficies
rugosas.

Iluminacin radial

http://www.dcmsistemes.com/l-es/sec-doc/sbsec-teo/pag-25/

Campo brillante
La fuente de luz incide con un
pequeo ngulo sobre la superficie
reflectante del objeto.
La cmara se coloca con el mismo
ngulo de forma que obtenga una
imagen reflejada de la fuente de
luz en la superficie el objeto
inspeccionado.
Una posible imperfeccin en el
mismo producir una mancha
oscura en la imagen captada por la
cmara.
Indicado para detectar rayas,
fisuras y deformaciones en objetos
con superficies planas y brillantes

Campo brillante

Iluminacin esfrica
El objeto es iluminado desde
todas las direcciones con luz
difusa, eliminando las sombras y
reflejos, suavizando las texturas y
minimizando la influencia de las
rayas, el polvo y los relieves y
curvaturas que pueda tener el
objeto inspeccionado.
Indicado para la deteccin de
marcas de diferentes colores,
tanto en superficies lisas,
esfricas, rugosas o con brillo

Iluminacin esfrica

Iluminacin axial
La luz es emitida lateralmente

siendo reflejada 90 por un espejo

semitransparente que desva los
haces de luz en la misma direccin
que el eje de la cmara.
Al provenir la luz desde el mismo
eje de la cmara la sombra
proyectada no es perceptible por el
objetivo.
En superficies planas reflectantes
si no se utilizara este mtodo de
iluminacin, la cmara vera
reflejado su propio objetivo.
Indicado para inspeccionar
superficies planas reflectantes y
cavidades profundas.

Iluminacin axial

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Etapas y componentes de un
SVA
Captura de la imagen

Cmaras
Tecnologa del
sensor

Nmero y
dimensiones del
sensor
Tipo de salida

Vidicom
CCD: Charged Couple Device
CMOS: Complementary Metal Oxide
Semiconductor

Sensor Matriciales
Lineales

Analgica
Digital

Sensor CCD

Producen una carga elctrica proporcional a la

intensidad luminosa que incide sobre ellos.

Sensor CCD

Estn estructurados en forma de una matriz,

con filas y columnas. Funcionan al acumular
una carga elctrica en cada celda de esta
matriz (pxel) en proporcin a la intensidad de
la luz que incide sobre ella localmente. A
mayor intensidad luminosa, mayor carga
acumulada.

101100111

CMOS

Cada celda es independiente. La digitalizacin de los pxeles se

realiza internamente en unos transistores que lleva cada celda, por
lo que todo el trabajo se lleva a cabo dentro del sensor y no se
hace necesario un chip externo encargado de esta funcin. Se
reducen costos y se tienen equipos ms pequeos.

http://www.xatakafoto.com/camaras/sensores-con-tecnologia-ccd-vs-cmos

CMOS

La tecnologa CMOS es la ms econmica, y ofrece

un menor tamao, gracias a su grado de
integracin electrnica.

Las celdas de la matriz CMOS son totalmente

independientes de sus vecinas.

La principal diferencia radica en que en estos

sensores la digitalizacin se realiza pxel a pxel
dentro del mismo sensor, por lo que la circuitera
del sensor es mucho ms sencilla.

CCD Vs CMOS

Imagen RGB

Foveon X3 Sensor
CMOS

Creado por la firma (Foveon)

dedicada a la fotografa
digital.

Este sensor simula las capas

de la emulsin qumica
usadas en la pelcula
fotogrfica tradicional

Posee fotodetectores en
cada pxel, tienen una
profundidad del color
diferente y absorbe la luz
dependiendo de su longitud

Foveon X3

http://www.foveon.com/article.php?a=68

Comparacin

Sensores Lineales y
Matriciales
Lineales:

Construyen la imagen lnea a lnea realizando un barrido del

objeto junto con un desplazamiento longitudinal del mismo.

Requiere de una alta precisin. La alineacin y el sincronismo

del sistema son crticos si se quiere obtener una imagen
precisa del objeto a analizar.

Su utilizacin est muy extendida para la inspeccin de

objetos de longitud indeterminada, tipo telas, papel, vidrio,
planchas de metal, etc.

Matriciales

El sensor cubre un rea que est formada por una matriz de

Caractersticas de las
cmaras

Tamao del elemento sensor

Resolucin

Sensibilidad y relacin seal/ruido

Estabilidad en funcin de la temperatura

Obturador electrnico

Montura de objetivos

Tamao, peso, etc.

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Etapas y componentes de un
SVA
Formacin y caractersticas
de la imagen

Modelo pin-hole
y

P
Eje ptico

x
Distancia focal

Plano de la Imagen

Distancia objeto
Lente

Escena

Modelo de lente delgada

y

P
Eje ptico

P
Distancia focal
Plano de la Imagen

Distancia objeto
Lente

Escena

Modelo de Imagen
Imagen = funcin de la intensidad de la luz

Resolucin: Nmero de filas y columnas

nxm

Definicin (profundidad): Nmero de bits

usados para codificar la intensidad de un
pxel. Ej 8 bits: 0-255

Modelo de Imagen

esta caracterizada por:

La cantidad de luz incidente en la escena.

Irradiacin: . Determinada por la
fuente

La cantidad de luz reflejada por los objetos.

Reflectancia: . Determinada por el
objeto

Iluminancia

Flujo luminoso incidente sobre una

superficie. La unidad es el lux (lumenes por
metro cuadrado).

Luminancia

Es la intensidad luminosa que una

superficie emite en una direccin
determinada por unidad de superficie
proyectada (superficie vista desde dicha
direccin). La unidad es la candela por
metro cuadrado (cd/m).

http://www.new-learn.info/packages/euleb/es/glossary/index10.html

Datos tpicos
En un da claro: El sol puede producir ms
de 9.000 cd/pie2
En un da nublado: menos de 1000 cd/pie2
En una noche de luna llena: 0.01 cd/pie2
Interiores: 100 cd/pie2

Reflectancia

Es el porcentaje entre la cantidad de luz

incidente sobre una superficie y la luz que
es reflejada desde esta.

La reflectancia depende adems del color

de la superficie y su textura.

http://www2.konicaminolta.eu/eu/Measuring/pcc/es/part3/02.html

Reflectancia

Para los objetos con superficies brillantes,

la luz reflejada especularmente es
relativamente fuerte y la luz difusa es ms
dbil. En superficies rugosas con bajo
brillo, el componente especular es dbil y
la luz difusa es ms fuerte.

http://www2.konicaminolta.eu/eu/Measuring/pcc/es/part3/02.html

Reflectancia
Datos tpicos:
Terciopelo negro: 0.01
Acero inoxidable: 0.65
Muro con pintura blanca: 0.80
Lmina metlica plateada: 0.90
Nieve: 0.93

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Etapas y componentes de un
SVA
Tipos de imgenes

Imagen digital: Binaria

Imagen digital: Escala de

grises

Imagen digital: Color

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Formacin y caractersticas
de la imagen
Modelos de Color

Modelos de Color

La longitud de onda de la luz visible se encuentra

entre 400 nm y 700 nm.

Modelos de Color

Hay tres clulas fotorreceptoras de color

(conos), por lo tanto son necesarias y
suficientes slo tres componentes
numricas para describir un color.

http://sesiguemoviendo.blogspot.com/2014/03/el-experimento-de-newton-con-unos.html

Modelos de Color
Orientados al hardware.
RGB (red, green, blue) para cmaras de vdeo,
monitores a color.
CMY (cian, magenta, yellow) para impresoras a color.
YIQ (Y = luminancia, I = fase, Q = cuadratura)
estndar para emisiones de televisin a color.
Para el procesado de imgenes.
RGB
YIQ
HSV (Hue, Saturation, Value).

Modelos de Color: RGB

Sntesis aditiva del color:

Consiste en crear colores aadiendo o sumando
luz.
Colores primarios: rojo, verde y azul.

Empleado en gran cantidad de dispositivos como

cmaras, escneres, monitores, etc.

Modelos de Color: RGB

(0, 1, 1)
Cian

(0, 0, 1) Azul

(1, 1, 1)
Blanco

(1, 0, 1)
Magenta
(0, 0, 0)
Negro

(1, 0, 0) Rojo

(0, 1, 0)
Verde
(1, 1, 0) Amarillo

La codificacin del color suele realizarse en rango [0,1]

[0,255].

El modelo de colores RGB es el empleado en la

adquisicin de las imgenes.

Planos RGB

Imagen RGB
R Image
Original Image

B Image

G Image

Imagen RGB
Full Color

Red

Green

Blue

Modelos de Color: CMY

Sntesis sustractiva del

color:
Consiste en formar nuevos
colores restando o
sustrayendo luz. Mezcla de
pinturas.
Colores primarios: cyan,
magenta, amarillo y negro.

Se utiliza en la impresin a
colores.

Modelos de Color: CMY

Transformacin:

CMY

RGB

Modelos de Color: YIQ YUV

Estos sistemas surgieron para la difusin de la seal de

televisin.

Ambos modelos codifican el color en componente de

luminancia Y que representa la informacin en escala de
grises y en seales IQ o UV, que definen la informacin del
color.

YIQ: Sistema NTSC.

YUV: Sistema PAL.

Sistema SECAM.

En procesamiento de imgenes: Suele utilizarse la seal Y,

Modelos de Color: YIQ

Los componentes YIQ son obtenidos desde los

componentes de una imagen RGB usando la
transformacin:

Los elementos de la primera fila suman 1

Los de las siguientes 2 filas suman 0

Para una imagen en escala de grises todos los

componentes RGB son iguales y los componentes I
y Q son cero.

De RGB a YIQ

Y Image

Original Image

YIQ Image

Modelos de Color: HSV

Las componentes de estos

espacios representan a los
atributos perceptuales con los
que los seres humanos
especifican el color percibido:
luminancia o intensidad
(Value), matiz (Hue) y
saturacin.

El color Hue es el color de

partida.

Saturacin es que tipo de

concentracin que tiene el
color.

Modelos de Color: HSV

En HSV el matiz (H) se codifica en grados en

rango [0,360].

La componente H (matiz) de cada pxel RGB

es obtenido usando la ecuacin.

Modelos de Color: HSV

El componente de saturacin esta dado

por,

El componente de la intensidad esta dado

por

Los valores de saturacin e intensidad

suelen representarse en rango [0,1]

De RGB a HSV
HSV Image

Original Image

H Image

S Image

V Image

Modelos de color

El uso del color en el procesamiento de

imgenes est principalmente motivado
por,

El color es un poderoso descriptor que, en

la mayora de los casos simplifica la
identificacin y extraccin de los objetos de
una escena.

Capitulo 1.
Fundamentos
1.3 Etapas y componentes de un
SVA
Anlisis y procesamiento de
la imagen

Anlisis y Procesamiento de
Imgenes
PRE
PROCESAMIENTO

imagen de
entrada

SEGMENTACIN

Imagen
acondicionada

objetos
separados

INTERPRETACIN
DE LA ESCENA

A la aplicacin

EXTRACCIN DE
CARACTERSTICAS

Patrn de
caractersticas

RECONOCIMIENTO
CLASIFICACIN

tipos de objeto

Etapas
1. Captacin: Es el proceso a travs del cual se
obtiene una imagen visual.
2. Preprocesamiento: Incluye tcnicas tales como
la reduccin de ruido y realce de detalles.
3. Segmentacin: Es el proceso que divide a una
imagen en objetos que sean de nuestro inters.
4. Extraccin de caractersticas: Es el proceso
mediante el cual se obtienen caractersticas
convenientes para diferenciar un tipo de objeto de
otro, por ejemplo. tamao y forma.
5. Reconocimiento y clasificacin: Es el proceso
que identifica a los objetos de una escena. p.e.
Diferentes tipos de piezas en un tablero de juego.
6. Interpretacin: Es el proceso que asocia un
significado a un conjunto de objetos reconocidos.

Sistema de Conduccin de Robots Mviles con

Visin de Mquina

Ejemplo aplicado a la
conduccin de un robot mvil

Objetivo:
A partir de una imagen
preprocesada de 400*300 pixeles
de un mvil ubicado en un
ambiente de 1.20*1.50, deducir su
estado(localizacin: posicin +
orientacin.)

Segmentacin (histograma)

Calculo del histograma de la imagen y

anlisis de los niveles de umbralizacin.

Segmentacin (Umbralizacin)
La imagen se
transforma de escala
de grises a binaria.

Segmentacin (Filtrado Partculas)

Filtro de partculas: criterio rea.
las partculas entre 1 y 1000 pixeles se remueven.

1 objeto

12 objetos

Extraccin de Caractersticas
(Medicin de Caractersticas)
Objetivo: determinar el estado del mvil:
Localizacin = posicin + orientacin.
1 objeto

12 objetos