Recordando que en trigonometra :

Podemos expresar [1] como:

Si llamamos ahora a:

Podremos expresar [2] como:

Que es conocida por ecuacion de Freudeinstein.

Si tenemos por ejemplo tres parejas de puntos de precision de las
posiciones de los eslabones, o lo que es lo mismo de la funcion
que queremos que cumpla mi mecanismo:
, , sustituyendo sus valores en [3], obtendre:

Sistema de tres ecuaciones con tres incognitas que me permite

calcular R1 R2 R3 y con ellas los valores de: r2 r3 r4, adoptando
previamente un valor arbitrario de r1,que unicamente me
condicionara el tamano del mecanismo, pero no la proporcion
entre sus eslabones.
Si utilizasemos cuatro puntos de precision, en vez de utilizar [3],

Espaciamiento de los puntos de exactitud:

Al disenar un mecanismo para generar una funcion particular,
generalmente es imposible producir con exactitud la funcion
deseada en mas de unos cuantos puntos. Estos puntos se conocen
como puntos de exactitud, o puntos de precision, y se deben
localizar de tal forma, que se minimice el error entre la funcion
generada y la funcion deseada.

Si definimos el error estructural como:

= f(x) g(x)
donde:
f(x): es la funcion deseada
g(x): es la funcion generada

En la figura anterior, podemos ver la grafica de la variacion en

el error estructural de la funcion generada, en un intervalo 2h,
estando el centro del intervalo en un punto x = a, siendo el
error igual a 0 en los puntos a1,a2,a3 que seran los puntos de
exactitud.
En ella se puede apreciar que el error maximo 1 al pasar de
a1 a a2 es menor que 2 al pasar de a2 a a3.De ella se puede
despender tambien, que el error estructural total se minimiza
cuando estos dos errores se hicieran iguales.

Pues bien, mediante la teora desarrollada por Chebyshev, es

posible localizar unos puntos a1, a2, a3, de manera que 1 sea
aproximadamente igual a 2.
El procedimiento es, segun la siguiente figura:

El metodo de Chebyshev para hallar tres puntos de exactitud tiene

los siguientes pasos:
Se dibuja un semicrculo en el eje x con radio h y centro en el
punto a.
Luego se inscribe un polgono regular, de manera que dos de sus
lados sean perpendiculares al eje x.
Pues bien las lneas que se trazan perpendiculares al eje x desde
los vertices del polgono determinan los puntos de exactitud: a1,
a2, a3.

En la siguiente figura, podemos ver graficamente el metodo para hallar tres

puntos de exactitud:

Puede apreciarse que en el caso de cuatro puntos de exactitud, el polgono es un

octagono, mientras que para tres puntos era un hexagono, es decir que el
numero de lados del polgono inscrito, es doble del numero de puntos de
exactitud a deseados.