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Sistemas de Primer Orden
Sistemas de Primer Orden
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
dc(t )
a0c(t ) b0 r (t )
dt
La funcin de transferencia es:
b0
C (s)
R ( s ) s a0
donde
C (s)
K
R ( s ) s 1
b0
, es la ganancia en estado estable,
a0
1
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
C (s)
b0
R( s)
s a0
R( s) 1
c(t ) b0L
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
c(t )
b0
t
0
0.367879 b0
2
3
0.135335 b0
0.049787 b0
0.018315 b0
respuesta al impulso
b0
0.367879 b0
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
b0
C ( s)
R( s)
s a0
A
R( s)
s
c(t ) Ab0L
s
(
s
a
)
c(t ) AK (1 e a0t )
Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
respuesta al escaln
AK
0.981684 AK
0.632120 AK
Comentarios:
La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 )
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b0
C ( s)
R( s)
s a0
A
R( s) 2
s
c(t ) Ab0L
1
2
s ( s a0 )
c(t ) AK (t ) AK e a0t
r (t ) At
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.
respuesta a la rampa
AK
AKt
error en
estado estable
c (t ) AK ( t ) AK e
a0 t
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1
I ( s)
L
V (s) s R
V (s) L s 1
R
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1 K
R
L
Ganancia en estado
estable
Constante de tiempo
R
t
1
i (t ) (1 e L )
R
1
R
L
R
L
2
R
L
3
R
L
4
R
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejercicio:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en
alcanzar un 98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de
primer orden que represente mejor esta respuesta.
Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
2.559
Voltaje de entrada
127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.
130
32.5
4
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
G ( s)
K
s 1
T (s)
2.559
V ( s ) 32.5 s 1
T (s)
0.078738
V ( s ) s 0.30769