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UNIDAD V
DINAMICA
ROTACIONA
PROFESORA:
Marienny Arrieche
ALUMNO:
VICTOR CALDERON
C.I: 20.354.241
Movimiento giroscopico
si la funcin del contrapeso era ``colocar'' el centro de masas justo sobre el punto de apoyo fijo O, en el momento que
coloquemos la pesa en el extremo junto al disco, este centro de masas se desplaza hacia la derecha, fuera del punto
de apoyo. O lo que es lo mismo, el peso del sistema tiene momento con respecto al punto O. El momento de esta
fuerza
Debe quedar claro (aunque en la figura por el efecto de la perspectiva no se vea bien) que, en mdulo, y son
iguales, como ya sabemos
Ahora ya podemos calcular el ngulo
que se va a desplazar el momento angular (y con l el eje del
girosopio que est horizontal) debido al momento del peso: para un intervalo de tiempo
muy pequeo, de
forma que puesto que el momento del peso es perpendicular al momento angular.
sea tambin muy pequeo (mejor dicho, infinitesimal), podemos aproximar el tringulo de la figura anterior a un
sector de crculo de
radio (igualdad que ya sabemos se cumple) y arco
El ngulo
viene dado entonces por ``arco / radio''
As el ritmo con el que vara este ngulo con el tiempo, es decir, la velocidad angular con la que el eje del giroscopio
(en torno al que est girando el disco) gira a su vez en torno a un eje vertical que pasa porO es igual a
con
el momento de inercia del disco con respecto al eje del giroscopio.
Al desplazamiento, dentro de un plano paralelo al suelo, del extremo del eje del giroscopio se le llama precesin; y a la velocidad angular , velocidad angular de precesin. El sentido de esta
precesin lo marca el sentido del momento del peso. De la frmula obtenida se deduce que:
Al desplazamiento, dentro de un plano paralelo al suelo, del extremo del eje del giroscopio se le llama precesin;
y a la velocidad angular, velocidad angular de precesin. El sentido de esta precesin lo marca el sentido del
momento del peso. De la frmula obtenida se deduce que:
Cuanto ms se haya desplazado el centro de masas del punto de apoyo O, es decir, cuanto mayor sea
, ms rpidamente precede el giroscopio. Esto es algo que ya sabemos para el caso de una bicicleta: cuanto
ms nos inclinamos, y con ello ms separamos nuestro centro de gravedad (el ombligo) de la vertical que pasa
por el punto de contacto de la rueda con el suelo, ms rpidamente podemos doblar una esquina.
Cuanto ms rpido gira el disco en torno al eje del giroscopio (es decir, cuanto mayor es ), ms lenta es la
precesin. Si alguna vez has jugado con una peonza (que no es otra cosa que un giroscopio) ya habrs
observado que al final, cuando la peonza ya ha perdido bastante de su velocidad de giro sobre su eje de
simetra, la peonza precede mucho ms rpido que al inicio (cuando se dice que la peonza ``est dormida'').
En la siguiente pelcula (tamao: 1.7 MB) se puede observar la precesin de un giroscopio para el caso que
acabamos de estudiar. El disco del giroscopio est girando a gran velocidad en torno a su eje que est en
posicin horizontal.
Se define momento angular de una partcula respecto de del punto O, como el producto vectorial del vector
posicin r por el vector momento lineal mv L=rmv
En la figura, se muestra el vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector ri y que describe
una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimiviSu proyeccin sobre el eje de
rotacin Z es Liz=miviricos(90-qi), es decir,
En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular
no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un
eje principal de inercia.
Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen
la misma direccin, la del eje de rotacin
L=Iw
El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor
depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por
el centro de masa.
cuerpo
Momento de inercia
I
Varilla delgada de
longitud
Disco y cilindro de
radio
Esfera de radio
Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento de inercia respecto a un eje
paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.
El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin xCdel centro de masa
desde el centro de masa.
Ejemplo
Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y radio r simtricamente dispuestas a una
distancia d del eje de rotacin que es perpendicular a la varilla y pasa por el punto medio de la misma.
Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de forma cilndrica de masa m y radior. El
pndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O
Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al
momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.
Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta
la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que
Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda
La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento
de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje
principal de inercia, entonces el momento angular L=Iw,la ecuacin anterior la escribimos