Movimiento

Definicin
Ms concretamente, los grados de libertad son el
nmero mnimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado
cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico.
El nmero de grados de libertad coincide con el
nmero de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento.

Grados de libertad en mecanismos

planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo
en dos dimensiones, el nmero de grados de libertad del
mismo se pueden calcular mediante el criterio de GrblerKutzbach:
m = 3(n 1) -2j1 j2
donde:
m = movilidad.
n = nmero de eslabones de un mecanismo.
j1 = nmero de uniones de 1 grado de libertad.
j2 = nmero de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que
no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que
aparecen fsicamente en el mecanismo pero no son
necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear
el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y
calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.

n = 3,
j2 = 0,

j1 = 3,
m=0

n = 5,
j2 = 0,

j1 = 5,
m=2

n = 4,
j2 = 0,

n = 3,
j2 = 1,

j1 = 4,
m=1

j1 = 2,
m=1

n = 4,
j2 = 0,

n = 4,
j2 = 1,

j1 = 4,
m=1

j1 = 3,
m=2

MECANISMOS DE BARRAS ARTICULDAS

Sistema de barras articuladas
Serie de pares de elementos conectados a travs de pares cinemticos.
Cuando una de las barras es fija el sistema se convierte en mecanismo.
Para el estudio de un mecanismo cualquiera es posible reducirlo a un
cuadriltero articulado o a una combinacin de cuadrilteros.

Cuadriltero articulado
Este mecanismo conecta 4 eslabones en forma de barra y 4 pares cinemticos
giratorios. El eslabn fijo puede ser una barra, pero generalmente esta
constituido por la armadura de la maquina.

1
2
3
4

=
=
=
=

barra fija
manivela
biela
contramanivela

Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de

trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se
mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria
distinta

LA LEY DE GRASHOF
La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar
el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro
barras: para que exista un movimiento continuo entre las
barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga
no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

Relacin de velocidades

w2 Q4 C 24
Q4 C 24

w2 w4
w4 Q2 C 24
Q2 C 24

Condicin fsica
1. Si Q2Q4 < Q2A +AB + Q4B
Entonces AB < Q2A + Q2Q4 + Q4B
2. M = barra mayor
m = barra menor
p y q = barras intermedias

MECANISMOS DE 4 BARRAS NO DE GRASHOF

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversin cinemtica
del cuadriltero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad
para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. As, todos los
mecanismos que se pueden obtener son triples balancines

MECANISMOS PLEGABLES
El lmite de la condicin de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los
mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posicin en la que todas las
barras estn alineadas).

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y

domsticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio
en una determinada posicin.

Manivela balancn
Barra fija siempre
adyacente a la menor

doble balancn
barra fija siempre
opuesta a la menor

Inversin cinemtica
Consiste en fijar determinada barra en una cadena
cinemtica para obtener diferentes mecanismos
Angulo de transmisin
La ventaja mecnica es mayor cuando el ngulo de
transmisin es grande y cerca a 90

doble manibela
barra fija siempre
menor

Inversiones del mecanismo M.B.C

Fijando el cuerpo 1

Relacin de ngulos igual a relacin de

tiempos.
T = Tiempo de retorno
T = Tiempo de trabajo

Fijando el cuerpo 2

Fijando el cuerpo 3

Fijando el cuerpo 4

Mecanismos especiales de barra

Mecanismos de balancines iguales

Mecanismos paralelogramo

MECANISMOS DE 6 BARRASCLSICOS
Mecanismos de Watt I

Mecanismos de Watt II

Mecanismos de Stephenson I , II y III

MECANISMOS DE LINEA RECTA

Mecanismos de lnea recta de Watt

Mecanismos de lnea recta de Roberts

Mecanismos de lnea recta de Chebyshev

MECANISMOS DE LINEA RECTA

Mecanismos de lnea recta de Hoekens

Mecanismos de lnea recta de Peaucellier

Mecanismos de lnea cuasi-circular

Mecanismos pantgrafo

MN = QR
QM = RN

QM MP
QM

NT NP
NT
NP
MP

TrayT QT

TrayP QP

Mecanismo de manivela issceles

Q2A = AB = AD
Movimiento de H
X = DH cos
Y = BH sen
Cos 2 = sen2 = 1
X2/(DH)2 = Y2/(BH)2 = 1
Ecuacin de una elipse