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:
MECANICA I
TEMA N 13:
DINMICA
Departamento
Departamento de
de Ingeniera Mecnica, Energtica
Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
1:
MECANICA
MECANICAI I
Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
13.3.7 Anlisis grfico
Indice
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Energtica yy de
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Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
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MECANICA
MECANICAI I
13.1 Introduccin
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Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
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1:
MECANICA
MECANICAI I
rP / O x i y j z k
En funcin de otro sistema de coordenadas fijos y paralelos
a los anteriores, pero con origen en , el vector de posicin
del punto sera
rP / O x i y j z k
Donde
O / O
P / O
rO / O es un vector constante.
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1:
MECANICA
MECANICAI I
rQ / O rP / O rQ / O rO / O rP / O rO / O rQ / O rP / O
vP
d rP / O
r
rP / O lim
t 0 t
dt
x
y
z
; y ; z
t
t
t
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1:
MECANICA
MECANICAI I
d vP
d 2 rP / O
aP
vP
rP / O
2
dt
dt
Tambin la aceleracin es independendiente de la posicin del origen de coordenadas.
En funcin de sus componentes, la aceleracin se puede escribir en la forma:
aP a x i a y j a z k v x i v y j v z k x i y j z k
Tipos de movimiento:
Movimiento rectilneo.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual las
componentes y y z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo momento.
Movimiento curvilneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual
las componentes z de la posicin, velocidad y aceleracin sean nulas en todo instante.
Movimiento curvilneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una componente
de la posicin, velocidad y aceleracin.
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MECANICA
MECANICAI I
rP / O x; x xQ xP ; vP v x ; aP a v x
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MECANICAI I
13.3.1 Conocida x(t)
Si se da la posicin en funcin del tiempo, se hallar la velocidad y la aceleracin
dx
dv
v(t )
y
a(t )
derivando
dt
dt
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MECANICA
MECANICAI I
v
a(x)
cadena de la derivacin a 2la definicin
de aceleracin:
v
x
dt dx dt
dx
2
v v0
Integrando entonces:
v dv a ( x) dx
2
v0
x0
Ahora se conoce la velocidad en funcin de la posicin y podemos hallar esta en
x
t
dx
dx
v( x)
dt t t0
funcin del tiempo integrando: dt
v( x) t0
x0
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MECANICA
MECANICAI I
dv dv dx
dv
v
a (v )
dt dx dt
dx
dv
v
v a(v) x dx x x0
0
0
1
x x0 v0 a(t t0 ) dt v0 (t t0 ) a(t t0 ) 2
2
t0
Anlogamente, la integracin del apartado 13.3.4 da
v 2 v02 2a ( x x0 )
MUY IMPORTANTE: Estas ecuaciones (del apartado 13.3.6) slo son vlidas cuando
la aceleracin sea constante.
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MECANICAI I
13.3.7 Anlisis
grfico
t0
t0
t1
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PROBLEMA 13.1
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MECANICAI I
PROBLEMA 13.2
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B/ A
vB v A vB / A
aB a A aB / A
Es decir, la velocidad/aceleracin de B relativa a A es la diferencia de las
velocidades/aceleraciones absolutas (medidas respecto a un sistema de coordenadas
fijo) de los puntos A y B.
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MECANICA
MECANICAI I
Ahora, la ecuacin xB=xA+xB/A se cambia por una ecuacin que represente a la ligadura.
Aun cuando ambos puntos estn animados de movimiento rectilneo, no tienen por qu
moverse a lo largo de una misma recta.
Ambos puntos debern medirse respecto a un origen fijo, aunque a menudo conviene
utilizar un origen diferente para cada punto.
A menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondiente a
cada punto aunque se muevan en la misma recta y se midan respecto al mismo origen.
PROCESO: Se escribir una ecuacin de ligadura con las coordenadas de los puntos y
esta se deriva para obtener la relacin entre las velocidades y aceleraciones absolutas.
Cuidado en la interpretacin de los sentidos positivos de velocidades y aceleraciones de
acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las coordenadas.
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PROBLEMA 13.4
m / s2
m / s2
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PROBLEMA 13.5
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PROBLEMA 13.6
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rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j
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El desplazamiento del punto entre los instantes
t1 y t2 > t1 es
vP (t ) v x (t ) i v y (t ) j rP / O (t ) x (t ) i y (t ) j
aP (t ) a x (t ) i a y (t ) j v (t ) v x (t ) i v y (t ) j
rP / O (t ) x(t ) i y (t ) j
Este sistema suele ser el ms conveniente cuando se dan las componentes x e y del
movimiento por separado, cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez.
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rP / O (t ) r (t ) er
de
d e d d er
e r r r
dt
d dt
d
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d er
sen i cos j e
d
d e
cos i sen j er
d
er cos i sen j
e sen i cos j
vP (t ) vr er v e rP / O (t ) r er r e r r er r e
aP (t ) ar er a e v P (t ) r er r e r r r e r e
r e r e r r e r e
r r 2
e 2r r e
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MECANICAI I
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular (r constante) las
ecuaciones anteriores se reducen a:
vP (t ) r e
aP (t ) r 2 er r e
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MECANICAI I
PROBLEMA 13.7
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MECANICAI I
PROBLEMA 13.9
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MECANICAI I
Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el caso de dos
puntos con movimiento rectilneo.
La diferencia estriba en que ahora el movimiento relativo, al
igual que los movimientos individuales, debern describirse
mediante vectores.
La relacin entre las posiciones de los puntos y su posicin
relativa es:
rQ / O rP / O rQ / P
vQ vP vQ / P
aQ aP aQ / P
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PROBLEMA 13.13
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MECANICA
MECANICAI I
r (t ) x(t ) i y (t ) j z (t ) k
y derivando:
v (t ) r (t ) x (t ) i y (t ) j z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) x(t ) i y (t ) j z(t ) k
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1:
MECANICA
MECANICAI I
r (t ) r (t ) er z (t ) k
y derivando:
v (t ) r (t ) r er r e z (t ) k
a (t ) v (t ) r (t ) r r 2 er 2r r e
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Energtica yy de
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1:
MECANICA
MECANICAI I
PROBLEMA 13.15
m / s2
Si en t = 0 su posicin es
r0 4 j 3 k
Hallar:
a) la aceleracin a(t) del punto
b) la posicin r(t) del punto
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MECANICA
MECANICAI I
PROBLEMA 13.16
r ( ) 15 3sen