El Control

Automtico :
CONTROL BASICO
INGENIERIA
EN DE UN
PROCESO ENERGETICO
ENERGIA
CONTROL PROPORCIONAL

Csar Lpez Aguilar

Ing. En Energa Ing. Mecnico Electricista
Ms. En Energa

BIBLIOGRAFIA

CONTROL AVANZADO DE PROCESOS

JOSE ACEDO SANCHEZ
CAP. 9

CONTROL PROPORCIONAL
Mirando al proceso como un balance entre la energa que entra y que
sale, est claro que se obtendr un control ms amortiguado manteniendo
un caudal estable de vapor en lugar de los saltos de un extremo a otro
que produce el control de dos posiciones. Suponiendo que se mantiene el
balance de materia, es decir, que la entrada de caudal es igual a la salida,
obviamente, para cada caudal de salida del tanque existe una cantidad
ideal de vapor que mantendr la temperatura del lquido en 100 C. Este
concepto sugiere dos modificaciones a la forma de control o estrategia
contemplada anteriormente, con el fin de:
Conseguir el estado estacionario. Para ello se debe fijar un caudal de
vapor estable que, en condiciones medias de operacin, tienda a
mantener la temperatura en el valor deseado o set point, es decir, 100 C.
. Compensar variaciones de carga. Una vez que el caudal medio de vapor
ha sido establecido, al aumentar o disminuir el error (PV-SP), se deben
producir los correspondientes aumentos o disminuciones en el caudal de
vapor.

CONTROL PROPORCIONAL
De esta forma se establece el concepto de control proporcional, por
medio del cual, la accin correctiva de la vlvula tiene una cierta
proporcin con el cambio en el error o desviacin entre variable de
proceso y Set Point.

Las vlvulas A y B del proceso deben modificarse para que

acten de forma proporcional, como aparece en la Figura 11.5.
Esto significa que pueden ser posicionadas a cualquier apertura
desde totalmente abiertas a totalmente cerradas. Para ello basta
con sustituir las electrovlvulas de solenoide por un servoactuador
que generalmente es un posicionador neumtico. Ahora el
operador puede realizar ajustes graduales (proporcionales) en las
vlvulas al mismo tiempo que observa la desviacin de
temperatura. Es de esperar que los ajustes sean poco frecuentes si
mantiene un caudal de vapor estable y prximo al valor medio
necesario por el proceso con el fin de mantener equilibrado el
balance de energa.

CONTROL PROPORCIONAL

CONTROL PROPORCIONAL
De forma grfica, el control proporcional se puede ver en las
Figuras 11.6, 11.7 y 11.8. El cambio en la posicin de la
vlvula, para un error dado, puede tener distinto valor
dependiendo de la relacin entre ambos, como se puede ver
en estas figuras. En este proceso la variacin de carga se
produce en la salida de lquido, de forma que al aumentar el
caudal disminuye su temperatura, siendo necesario aportar
calor adicional para compensar la variacin de carga. Se
trata, por tanto, de un sistema con accin inversa, el cual
hace que la recta de control tenga pendiente negativa,
aunque en los clculos que se realizan aparezca la ganancia
con valor positivo.

CONTROL PROPORCIONAL : Relacin uno a uno

Significa que la vlvula se mueve 100 % de su carrera para un 50 % en el valor
del error, como muestra la Figura 11.6. Se supone que el rango de control de
temperatura est comprendido entre 0 y 200 C, correspondiendo a los valores 0
y 100 %, y se quiere mantener un Set Point de 100 C (50 % de rango). La
vlvula est totalmente abierta a 0 C y totalmente cerrada a 200 C, o lo que es
igual, totalmente abierta a -50 % de error y totalmente cerrada a +50% de error

Ganancia=Kp

CONTROL PROPORCIONAL : Relacin menor de uno

Debido a la amplitud y frecuencia de los cambios de carga, puede ser necesario
que el proceso requiera un cambio mayor de 50 % en el error antes que la
vlvula se abra o se cierre totalmente, como muestra la Figura 11.7. En este
caso la vlvula no llega a abrirse totalmente a 0 C ni llega a cerrarse totalmente
a 200 C. El rango de actuacin de temperatura es el mismo, mientras que la
vlvula tiene un recorrido comprendido entre 25 y 75 %.

Ganancia=Kp

CONTROL PROPORCIONAL : Relacin mayor de uno

De la misma manera que en el caso anterior, debido a la amplitud y frecuencia
de los cambios de carga, puede ser necesario que el proceso requiera un cambio
menor de 50 % en el error para que la vlvula se abra o se cierre totalmente,
como muestra la Figura 11.8. La vlvula est totalmente abierta antes de llegar a
0 C y totalmente cerrada mucho antes de alcanzar los 200 C. En este caso la
vlvula tiene todo su rango de actuacin, mientras que la temperatura alcanza
los valores lmite de 50 y 150 C, o lo que es igual, 25 y 75 % de su rango de
calibracin.

Ganancia=Kp

CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional

Matemticamente el modo de control descrito puede expresarse como:

Siendo: Kp = Ganancia Proporcional

M = Posicin de vlvula cuando el error es cero.
V = recorrido de la vlvula
El factor Kp es una medida de la sensibilidad, o ganancia, que debe existir
entre error y posicin de vlvula, es decir:

En la Figura 11.6 la pendiente de la recta corresponde exactamente con

el rango de actuacin del controlador, o lo que es igual, el rango de
actuacin de la vlvula corresponde con el rango de medida de
temperatura en valor porcentual, por tanto, la ganancia es igual a 1.

CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional

El trmino ganancia proporcional, o simplemente ganancia, se
deriva de las tcnicas analticas de control de procesos al ser el
resultado de dividir la salida entre la entrada. En otras palabras, la
ganancia es igual a la pendiente de la recta caracterstica de
control que aparece en las Figuras 11.6, 11.7 y 11.8.
Histricamente esta proporcionalidad entre error y actuacin de la
vlvula se ha denominado banda proporcional (BP). La banda
proporcional es el cambio necesario en la variable de proceso
para que la vlvula realice su recorrido total. Esto significa que con
una banda proporcional del 50 %, la vlvula realizar todo su
recorrido cuando se produzca un error de 25 % entre variable de
proceso y Sel Point, como en la Figura 11.8. En la Figura 11.7 la
banda proporcional ser igual a 200 %, mientras que en la
Figura 11.6 ser igual a 100 %. De las definiciones anteriores se
tiene que:

Kp = 100/BP

CONTROL PROPORCIONAL : Ganancia proporcional

El factor M que aparece en la ecuacin anterior es igual a la
posicin de vlvula en la cual se suministra justo la cantidad
de vapor necesario para conseguir que la temperatura
permanezca en 100 C, es decir, con error igual a cero, o lo
que es igual, PV= SP. El valor de M aparece en las Figuras
11.6, 11.7 y 11.8, conocindose de forma frecuente con el
nombre de reset manual o reajuste manual. Como resumen
de lo descrito, para realizar control proporcional se
necesitan al menos dos parmetros de ajuste, uno de
ellos Kp y otro M. La complejidad de este modo de
actuacin consiste en conocer los valores de estos dos
parmetros para conseguir un buen control

Desviacin permanente (OffSet)

No es necesario que transcurra mucho tiempo para que el
operador de este proceso descubra una seria deficiencia del
control proporcional, como es la dificultad de mantener la
variable de proceso en el punto de consigna si existen
frecuentes cambios de carga, por ejemplo cuando el caudal
de salida del tanque aumenta sbitamente. Es evidente que si
se desea que la temperatura del lquido se mantenga en 100
C ser necesario suministrar ms cantidad de vapor para
compensar esta perturbacin, llevando la vlvula de vapor a
una nueva posicin. Examinando la ecuacin correspondiente
al control proporcional, la nica manera para que cambie la
posicin de la vlvula ser que haya cambiado el error, puesto
que M es constante y Kp es la ganancia del controlador
ajustada para conseguir el equilibrio en una situacin dada.

A continuacin se muestra un ejemplo para calentamiento de agua en el

que se supone que su temperatura a la entrada es de 20 C, el rango del
controlador es de 0 a 200 C, la ganancia es igual a 2 y la vlvula tiene
una caracterstica lineal de forma que a plena apertura deja pasar 8.000
kcal/h, estando abierta el 50 %, que corresponde a 4.000 kcal/h. Esta
situacin queda reflejada en la Figura 11.9. Anteriormente ya se ha
mencionado que este proceso tiene accin inversa, por lo que la
pendiente de la recta de control es negativa. Aplicando la ecuacin de
intercambio de calor:

Donde:
Q = Cantidad de calor (kcal/h)
F = Caudal de agua (m/h)
Cp = Calor especfico del agua (1 kcal/mC)
Ts = Temperatura de salida del agua (C)
Te = Temperatura de entrada del agua (C)

Con estas condiciones y aplicando la ecuacin de intercambio, para

obtener una temperatura a la salida de 100 C se necesitan 80 kcal/h por
cada m de agua. En efecto,

80 = 1 *1 * (100-20)
Puesto que la vlvula de vapor se encuentra abierta al 50 % deja pasar
4.000 kcal/h que permiten calentar 50 m3/h a 100 C.

4.000 = 50* 1 * (100-20)

Esta es la situacin de equilibrio del balance de energa en el punto medio

de la recta que aparece en la Figura 11.9. Ahora se supone que el caudal
aumenta instantneamente a 60 m/h. La temperatura empezar a
disminuir inmediatamente y si no se toma ninguna accin llegar a
estabilizarse en 86,7 C, que corresponde a la lnea que representa sin
control en la Figura 11.10.

4.000 = 60* 1* (Ts- 20) => Ts = 86,7 C

Pero, debido al error y la ganancia proporcional, el controlador abrir
gradualmente la vlvula de vapor en la medida en que baja la temperatura
del agua en el tanque. Esta accin aumenta el aporte de caloras,
tendiendo la temperatura a subir hasta equilibrar el sistema. El equilibrio
se puede calcular resolviendo las ecuaciones
siguientes:
Ecuacin de intercambio: Q=F

* Cp * (Ts - Te)
Recta de control Figura 11.9: Q = Kp * Ts + M.

Aplicando la ecuacin de la recta a la Figura 11.9 se obtiene:

Pendiente:

Recta de control: Q=-80* (Ts - 150) = - 80 * Ts + 12.000

Sustituyendo en la ecuacin de intercambio queda:

Trasladando el resultado a la Figura 11.9 se observa que el equilibrio se

obtiene en un nuevo punto de la recta de control, concretamente el
correspondiente a los valores 94,3 C y 4.458 kcal/h. En la Figura 11.10,
la temperatura T = 94,3 C corresponde a la lnea que aparece con
ganancia igual a 2. Como se puede ver, se produce una desviacin
permanente (Off Set = 100-94,3), al haber ocurrido una variacin de
carga. Si en el ejemplo anterior se repiten los clculos para una ganancia
Kp = 0,5, se obtiene una temperatura de equilibrio de 90 C. Los clculos
son exactamente igual pero utilizando en el eje de temperaturas un rango
entre -100 y +300 C, como es el caso de la Figura 11.7.

Los dos clculos anteriores demuestran que, cuanto mayor sea el valor de
la ganancia menor ser la desviacin. El problema es que la ganancia no
puede ser aumentada indefinidamente porque el control llegar a ser
inestable. Por tanto, es inevitable que permanezca algn error cuando
cambia el valor de alimentacin o carga, o lo que es igual cuando se
producen perturbaciones. Estos conceptos se pueden ver en la Figura
11.11.

Con la situacin de equilibrio inicial del ejemplo anterior, partiendo del punto
A (100 C, 4.000 kcal/h), y suponiendo una ganancia Kp = 0,5, al pasar
de 50 a 60 m3/h la temperatura se estabilizar en 90 C siguiendo la recta
de control proporcional hasta el punto marcado como B, con un aporte de
calor de 4.200 kcal/h.

60*1* (90- 20) = 4.200 kcal/h

Para restablecer la temperatura al valor original de 100 C ser necesario
aportar la siguiente cantidad de calor:

60*1* (100 - 20) = 4.800 kcal/h

Siguiendo la recta de control es imposible conseguir 4.800 kcal/h, puesto
que la ganancia ha sido previamente ajustada para unas condiciones de
proceso, por lo que permanece constante. En caso contrario sera
necesario ajustar una ganancia en el controlador para cada cambio de
carga. Como consecuencia, para conseguir el aporte adicional de calor slo
existe un camino, y es modificar la ordenada en el origen de la recta de
control para que el equilibrio se consiga en el punto C, desplazando la
recta a una nueva posicin paralela, tal como aparece en la Figura 11.11.
Le ecuacin de la recta es:

V=K*T+M

Si la ganancia K permanece constante, matemticamente la

nica forma de corregir esta deficiencia es a travs de M, o
reset manual. La funcin de este trmino es obvia. Cuando
se modifica el valor de M, se est moviendo la vlvula a una
nueva posicin que permite igualar PV y SP con las nuevas
condiciones de carga. En este caso, cuando se produce un
incremento en el caudal de salida de agua, la ecuacin de
control muestra claramente que la nica manera para
obtener un nuevo valor de V, cuando el error es cero, ser
modificando M. Esto provoca que, si los cambios de
alimentacin son frecuentes, sea necesario reajustar M
tambin frecuentemente. Por tanto hace falta disponer de un
mejor procedimiento de control que el proporcional.

PRACTICA CALIFICADA
Para nuestro sistema energtico en anlisis, el consumo promedio ser a una
temperatura de 100C y la temperatura a la entrada es de 25 C, el rango del
controlador es de 0 a 200 C, y la vlvula tiene una caracterstica lineal de
forma que a plena apertura deja pasar 9.000 kcal/h.
a) Dibujar el proceso energtico e Indicar la variable controlada, la variable
manipulada, el elemento actuador,
b) Hacer el circuito de control de lazo cerrado.
c) Dibujar el diagrama de banda proporcional del proceso para el Kp indicado.
d) A qu temperatura se estabiliza el proceso, si temporalmente se aumenta el
caudal a 70 m/h, sin tomar alguna accin controladora. Indicar el Ofsset y la
posicin de la vlvula,
e) Para el caso anterior, si acta el controlador para un Kp indicado, a qu
temperatura se estabiliza el proceso. Indicar el Ofsset y la posicin de la
vlvula,
GRUPO A Kp = 2.5
GRUPO B Kp = 2

GRUPO C
GRUPO D

Kp = 1.5
Kp = 1

GRUPO E

Kp = 0.5