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INTRODUCCION A LOS

CONTROLADORES LOGICOS
PROGRAMABLES (PLCs)

ESPEL CONTROL INDUSTRIAL Y PLCs

DEFINICION
Se entiende por autmata
programable, o PLC (Controlador
Lgico Programable), toda
mquina electrnica, diseada
para controlar procesos
secuenciales, en tiempo real y en
ambientes industriales.
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Su manejo y programacin puede


ser realizada por personal elctrico
o electrnico sin conocimientos
informticos. Realiza funciones
lgicas: series, paralelas,
temporizaciones, contajes y otras
ms potentes como clculos,
regulaciones, etc.
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Otra definicin de PLC, es una caja en la


que existen, por una parte, terminales de
entrada o captadores a los que se conectan:
pulsadores, finales de carrera, fotoceldas,
detectores, etc. y por otra, terminales de
salida o actuadores, a los que se conectan:
bobinas de contactores, electrovlvulas,
lmparas, etc., de forma que la actuacin de
estos ltimos est en funcin de las seales
de entrada que estn activadas en cada
momento, segn el programa almacenado.
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La funcin bsica de los PLCs, es la de


reducir el trabajo del usuario a realizar
el programa, es decir, la relacin entre
las seales de entrada que se tienen
que cumplir para activar cada salida,
puesto que los elementos tradicionales
(como rels auxiliares, de
enclavamiento, temporizadores,
contadores...) son internos.
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Un PLC o Autmata Programable, es


un dispositivo programable diseado
para el control de seales elctricas
asociadas al control automtico de
procesos industriales o automatizacin
industrial.

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Posee las herramientas necesarias, tanto de


software como de hardware, para controlar
dispositivos externos, recibir seales de
sensores y tomar decisiones de acuerdo a un
programa que el usuario elabore segn la
aplicacin. Esto conlleva, que adems de los
componentes fsicos requeridos para la
adaptacin de seales, es necesario
disponer de un programa para que el PLC
pueda saber qu es lo que tiene que hacer
con cada una de ellas.
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Dado que, prcticamente un PLC es un


computador, pero especializado en la
automatizacin de procesos.

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ARQUITECTURA INTERNA
El hardware de un PLC, bsicamente consta de
los siguientes componentes:
Fuente de alimentacin
CPU
Memoria datos (RAM)
Memoria de programa (ROM; EEPROM o
FLASH)
Mdulos de entradas/salidas
Terminal de programacin
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Fuente de alimentacin
Es la encargada de suministrar los
niveles de tensin DC a todos los
mdulos que se conectan al PLC, as
como a la CPU. Su funcin es reducir y
adaptar el voltaje de entrada,
generalmente de 120 220 VAC a
voltajes ms bajos DC, usualmente 12
24 VDC.
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Con frecuencia, las fuentes son de tipo


conmutadas, cuyas principales
caractersticas son un peso y tamao
reducidos, y un amplio rango de tensin
de entrada. A esto se aade toda la
electrnica que realiza las funciones de
proteccin, regulacin e inclusive
gestin de alarmas y estado de la
fuente.
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En algunas aplicaciones, inclusive es


necesario utilizar el criterio de redundancia,
para mantener siempre en estado operativo
al PLC, y el uso de un UPS o fuente
ininterrumpida de potencia, la cual suministra
el voltaje adecuado, por un tiempo
determinado, a la fuente del PLC o
directamente a la CPU y mdulos, hasta que
se pueda restablecer el suministro de la
energa convencional.
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Algunos PLCs incluyen una batera de


respaldo para alimentar a la memoria
del programa cuando sta sea
desconectada de la alimentacin de la
red. Tambin puede ser utilizada para
el almacenamiento de algn tipo de
configuracin, en caso de ser guardada
en una memoria de tipo RAM.
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Dichas bateras son recargables y la


operacin de carga es efectuada por el
mismo equipo en forma automtica. El
tiempo de duracin de este tipo de
bateras oscila entre 2 y 10 aos.

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CPU
Como en toda computadora, la CPU es
la unidad que controla todas las
acciones del PLC y proporciona la
capacidad de clculo. Los circuitos
integrados que permite esta accin son
los microprocesadores y el conjunto de
circuitos adicionales conocido como
chipset.
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Se encarga de recibir las rdenes del


operario por medio de la consola de
programacin y los mdulos de
entradas. Posteriormente, las procesa
para enviar respuestas a los mdulos
de salidas. En su memoria se
encuentra residente el programa
destinado a controlar el proceso.
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Contiene las siguientes partes:


Unidad central o de proceso
Temporizadores y contadores
Memoria de programa
Memoria de datos
Memoria imagen de entrada
Memoria de salida
Perifricos
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El microprocesador en un ciclo de
instruccin, lee el contenido de las
entradas, que previamente han sido
copiadas en un segmento de memoria,
conocido como imagen de las entradas.

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Luego, interpreta las instrucciones


almacenadas en la memoria de programa,
para posteriormente ordenar la activacin de
las salidas fsicas a travs de otro segmento
de memoria de salida. En realidad el
microprocesador no interacta directamente
con los mdulos de entradas y salidas, son
otros circuitos los que realizan estas
acciones.
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Memoria de datos (RAM)


En la memoria de datos se copia los
operandos y/o el resultado de las
instrucciones, as como ciertas
configuraciones del PLC.

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La memoria RAM se caracteriza por su


extremada rapidez, en ella se puede leer y
escribir cuantas veces se requiera. Su
principal desventaja es que pierde todo su
contenido al perder la alimentacin. El
microprocesador del PLC utiliza esta
memoria para escribir los datos (estado de
las entradas, rdenes de salida, resultados
intermedios, etc.) y recurre a ella para leer el
programa.
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No se utiliza otro tipo de memoria (la


EPROM, por ejemplo) porque, aunque tienen
la ventaja de no perder los datos cuando no
tienen alimentacin, son memorias lentas,
que requieren procesos ms complicados
para su borrado y regrabacin. Otra de las
ventajas de la memoria RAM es que no se
necesita borrar los datos que contiene, se
puede escribir directamente los nuevos datos
sobre los que ya tiene grabados.
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Memoria de programa (ROM)


En esta memoria no voltil reside el
programa y el sistema operativo del
PLC, ms conocido como firmware.
Tecnolgicamente los PLCs estn
implementando esta rea, a travs de
memorias EEPROM o tipo FLASH.

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Este tipo de memoria tiene la


particularidad de que mantiene la
informacin aunque no est
alimentada. En este mdulo, reside el
programa que va a ejecutar el PLC.
Previo a la ejecucin del programa, la
CPU realiza una copia del programa en
la memoria RAM.
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Mdulos de entrada
Son el hardware que transfiere las seales
elctricas entre la CPU del PLC y los
sensores que intervienen en el proceso.
En el caso de los mdulos de entrada, las
seales provenientes de los sensores, que
usualmente oscilan entre 12 y 240 V AC/DC,
acondicionan a la CPU como seales
binarias compatibles con la lgica TTL, es
decir niveles binarios de 0 y 1 con voltajes
entre 0 y 5 VDC, respectivamente.
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Cada cierto tiempo el estado de las


entradas se transfiere a la memoria
imagen de entrada. La informacin
recibida en ella, es enviada a la CPU
para ser procesada de acuerdo a la
programacin.

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Se pueden diferenciar dos tipos de


sensores o captadores que van
conectados a los mdulos de entradas:
los pasivos y los activos.

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Los captadores pasivos son los que cambian


su estado lgico (activado o no activado) por
medio de una accin mecnica.
Corresponde a los interruptores, pulsadores,
finales de carrera, etc.
Los captadores activos son dispositivos
electrnicos que suministran una tensin al
PLC, que es funcin del estado de una
variable.
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Mdulos de salida
Por su parte, los mdulos de salida,
transforman las seales TTL en diversos
niveles de voltaje y corriente para ser
llevados a los actuadores del proceso.
Son los encargados de activar y desactivar
los actuadores: bobinas de contactores,
solenoides, lmparas, motores pequeos,
etc.

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La informacin enviada por las entradas a la


CPU, una vez procesada, se enva a la
imagen de memoria de las salidas, y luego a
la interfase de las salidas, para que stas
sean activadas o desactivadas.
Segn el tipo de proceso a controlar por el
PLC, se puede utilizar diferentes mdulos de
salidas. Existen tres tipos bien diferenciados:

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A rels: son usados en circuitos de


corriente continua y corriente alterna.
Estn basados en la conmutacin
mecnica, por la bobina del rel, de un
contacto elctrico normalmente abierto.

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A triac: se utilizan en circuitos de


corriente continua y corriente alterna
que necesitan maniobras de
conmutacin muy rpidas.

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A transistores a colector abierto: son


utilizados en circuitos que necesiten
maniobras de conexin/desconexin
muy rpidas. El uso de este tipo de
mdulos es exclusivo en circuitos de
corriente continua.

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Terminal de programacin
El terminal o consola de programacin es el
que permite comunicar al operario con el
sistema.
Las funciones bsicas de ste son las
siguientes:
Transferencia y modificacin de programas.
Verificacin de la programacin.
Informacin del funcionamiento de los
procesos.
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Como consolas de programacin,


pueden ser utilizadas las construidas
especficamente para el PLC, tipo
calculadora o bien un computador
personal (PC), que soporte un software
especficamente diseado para resolver
los problemas de programacin y
control.
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El equipo de programacin de un PLC


tiene por misin configurar, estructurar,
programar, almacenar y aprobar las
diferentes funciones del automatismo,
tanto las contenidas en la CPU bsica,
como las que aparecen en las CPU
auxiliares y mdulos perifricos.

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Se define entonces el equipo de


programacin como el conjunto de
medios: hardware y software, mediante
los cuales el programador introduce y
depura el programa a ejecutar, en uno
u otro lenguaje.

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Son funciones especficas de los tipos de programacin las


siguientes:
Escritura del programa de usuario, directamente en la
memoria del autmata, o en la memoria auxiliar del
mismo equipo. Verificacin sintctica y formal del
programa escrito.
Edicin y documentacin del programa o aplicacin.
Almacenamiento y gestin del programa o bloques del
programa.
Transferencias de programas de y hacia el PLC.
Gestin de errores del PLC, con identificacin de los
mismos, ayudas para su localizacin y correccin, y
reinicializacin del sistema.
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Adems de las funciones anteriores, es muy


frecuente encontrar otras adicionales:
Puesta en marcha y detencin del PLC (RUN
/ STOP).
Monitorizacin del funcionamiento, sobre
variables seleccionadas o sobre las propias
lneas del programa.
Forzado de variables binarias o numricas y
preseleccin de contadores, temporizadores
y registros de datos.
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El programador se comunica con el equipo utilizando


un entorno operativo simplificado, con comandos
como editar, insertar, buscar, transferir. etc.
Introducido el programa, el equipo de programacin lo
compila a:
Cdigo mquina ejecutable directamente por el
procesador del PLC.
Cdigo intermedio interpretado por el procesador del
PLC para obtener un cdigo mquina ejecutable.

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En el primer caso, el equipo ser especifico


para el PLC considerado, o ha sido
configurado para l, mientras que en el
segundo podr utilizarse para PLCs
equipados con diferentes procesadores,
aunque siempre del mismo fabricante,
restriccin obligada por el empleo de
lenguajes, o variantes de lenguaje,
particulares por cada fabricante.
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Debe indicarse que el programador


necesita siempre introducir una
configuracin adicional sobre el equipo,
a fin de que el sistema pueda verificar
el mapa de memoria que se est
utilizando, aceptar o no instrucciones
particulares, comprobar el nmero y
tipo de variables utilizadas, etc.
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En general, los equipos de programacin


podrn ser de dos tipos:
Especficos, bajo la forma de una consola o
terminal conectado directamente a la entrada
de programacin del autmata.
Implementados sobre una mquina de uso
general, mediante un software dedicado que
corre bajo un entorno operativo de amplio uso
(DOS, UNIX, WINDOWS).
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Entre los equipos especficos, y segn su


complejidad, podemos distinguir dos
variantes:
Consola o unidad de programacin.
Terminales de programacin.

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Aunque existen pocas diferencias entre unas


y otros, stas se hacen diferentes cuando se
considera la facilidad de manejo e integracin
de ayudas al programador: almacenamiento,
documentacin, trabajo con smbolos, etc.,
las cuales son funciones propias de los
terminales que no aparecen o son muy
reducidas en las consolas de programacin.

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Perifricos
Los perifricos no intervienen directamente en el
funcionamiento del PLC, pero sin embargo
facilitan la labor del operario.
Los ms utilizados son:
Grabadoras a cassettes
Impresoras
Cartuchos de memoria EPROM
Visualizadores y paneles de operacin (OP)
Memorias EEPROM
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SOFTWARE PARA LA
PROGRAMACIN
Los paquetes de software para
programacin de PLCs convierten a un
PC en un equipo de programacin
especfico, aprovechando sus potentes
recursos de interfaz con otros sistemas
(impresoras, otros PCs) y con el usuario
(teclado, monitor), y el bajo precio del
hardware debido a la estandarizacin y
generalizacin de uso de los PCs.
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Esta opcin (PC + software) constituye,


junto con las consolas, y stas en
menor medida, prcticamente la
totalidad de equipos de programacin
utilizados por los programadores de
PLCs.

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Los requisitos de hardware y software


exigidos para instalar sobre el PC un
entorno de programacin de PLCs,
varan en funcin del tipo de PLC.

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Ciclo de funcionamiento del PLC


El PLC siempre est repitiendo un ciclo, llamado ciclo de
SCAN, que consiste en lo siguiente:
Lectura de todas las entradas y almacena el estado de
cada una de ellas en el rea de memoria conocida como
imagen de las entradas.
Ejecucin de las operaciones del programa siguiendo el
orden en que se han grabado (segmento por segmento).
Escritura del resultado de las operaciones en las salidas.
Una vez escritas todas las salidas (activando o
desactivando, las que el resultado de las operaciones as
lo requieran) se repite el ciclo.

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Este ciclo de Scan se realiza


indefinidamente a menos que,
fsicamente se conmute el interruptor
del PLC a la posicin STOP, o debido a
algn error diagnosticado por la CPU, o
por prdida de la tensin de
alimentacin.

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Lenguajes de programacin para PLCs


Se definen cuatro lenguajes de
programacin normalizados. Esto
significa que su sintaxis y semntica ha
sido definida, no permitiendo
particularidades distintivas (dialectos).
Una vez aprendidos se podr usar una
amplia variedad de sistemas basados
en esta norma.
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Los lenguajes consisten en dos de tipo literal y


dos de tipo grfico:
Literales:
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Grficos:
Diagrama de contactos (LD)
Diagrama de bloques funcionales (FBD)
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En la figura superior, los cuatro programas


describen la misma accin. La eleccin del
lenguaje de programacin depende de:
los conocimientos del programador,
el problema a tratar,
el nivel de descripcin del proceso,
la estructura del sistema de control,
la coordinacin con otras personas o
departamentos.
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Los cuatros lenguajes estn


interrelacionados y permiten su empleo
para resolver conjuntamente un
problema comn segn la experiencia
del usuario.

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S_01

S_02

S_01

S_03

Manual

( )

LD

Start
S_01

SFC
Paso_1
Transicin_02
Paso_2

Programacin con lenguajes


conocidos de PLC
... y lenguaje de alto nivel

IL

LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD

Entrada_01

Transicin_Fin

IF Data = "EOF" THEN


FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;

ST

S_01

XOR

S_02
S_03

Tiempo_01
TON

Lmpara

T#12s400ms

FBD

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Tiempo actual

Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)


Caractersticas:

Barras de alimentacin.
Elementos de enlace y estados: flujo de energa.
Contactos, bobinas y bloques funcionales
Orden de evaluacin de las redes.

Ejemplo:
MAN S_0

Lma

KMB

FCS EM

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Diagrama de Bloques funcionales (FBD)


Caractersticas:
La representacin es coherente con la Norma CEI 617-12.
Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre
s (se precisa bloque OR).
La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.

Ejemplo:
Start
EMER

AND
TON

T#4s400ms

IN

PT

ET

KM
V_temp

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Lista de Instrucciones (Instruction List, IL)


Caractersticas:
Instrucciones:
Etiqueta

Operador

Operando

Comentario

START:

LD
ANDN
ST

Arranque
%MX5
SALIDA

(*Pulsar botn *)
(* No inhibidor *)
(* Conecta calefactor *)

Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )

Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre


en el campo del operando y los parmetros, si los lleva, en
entre parntesis. Se emplea la operacin CAL.
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Texto estructurado (Structured Text, ST)


Caractersticas:
Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
Expresiones:Es una construccin sintctica que al se evaluada
proporciona un valor. Est compuesta por operadores y operandos.
La evaluacin se efecta segn una tabla de prioridades.
Sentencias:
De asignacin (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De seleccin: IF, CASE
De iteracin: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT

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Texto estructurado (Structured Text, ST)


Ejemplo:

IF Dato = EOF THEN


FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF

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