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IDENTIFICACIN DE SISTEMAS

Seales determinsticos de tiempo discreto

CONTENIDO
Analisis de Fourier de seales deterministicas de
tiempo discreto
Densidades espectrales de energa y de potencia
de seales discretas
La transformada discreta de Fourier
Anlisis de sistemas de tiempo discreto
Los operadores de adelanto y de retardo
Propiedades de las seales tratadas por sistemas
de tiempo discreto
resumen

Analisis de Fourier de seales deterministicas de


tiempo discreto

SEALES DE TIEMPO DISCRETO

Notacion:

ud(k) := u(kTs)

k =1, 2, .

Frecuencia de muestreo

ws 2 Ts

es la seal de tiempo continuo que, posiblemente,


sea la causa de la seal de tiempo discreto

PROPIEDADES DE LAS SEALES

Energia

2
u
d k

Potencia

1
Pu
N

N 1

2
u
d k
k 0

SERIES DE FOURIER DE
TIEMPO DISCRETO

Sea ud(k) una seal de tiempo discreto periodica. La


serie Fourier de tiempo discreto de la seal est
dada por
perodo N0
0 = 2/(N0Ts)

ud k

N 0 1

ae
l 0

2
lk
N0

1
al
N0

N 0 1

u k e
k 0

2
lk
N0

Los coeficientes son tambien periodicos


6

SERIES DE FOURIER DE
TIEMPO DISCRETO Y CONTINUO
Caso discreto

ud k

1
al
N0

N 0 1

al e

Caso continuo
2
lk
N0

l 0

N 0 1

u k e
k 0

2
lk
N0

u t

ikw0t
c
e
k

1
ikw0t
ck u t e
dt
T0 T0
7

SEAL PERIDICA DE TIEMPO


DISCRETO
periodicos !
1
al
N0

Seal

N 0 1

u k e
k 0

2
lk
N0

Coeficientes de la serie
8

POTENCIA DE LAS SEALES


PERIDICAS
Solo N0 valores !!

1
Pu
N0

N 1

N 0 1

u k a
k 0

2
d

l 0

2
l

Cada funcin exponencial en u tiene una contribucin


independiente a la potencia de la seal
9

TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO

La Transformada de Fourier para seales


muestreadas (de tiempo discreto) est dada por

U s w :

ud k e

iwkTs

Ts
ud k
2

U s w eiwk Ts dw

2 Ts

La transformada es una funcion continua en w


10

TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO
La

Transformada de Fourier de la seal de


tiempo discreto ud est dada por

U s w :

ud k e

iwkTs

Ts
ud k
2

U s w eiwk Ts dw

2 Ts

Ya que k es un entero, la transformada Us() es una


funcin peridica de perodo 2/Ts = s
11

TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO
La

Transformada de Fourier de la seal de


tiempo discreto ud est dada por

U s w :

ud k e

iwkTs

Ts
ud k
2

U s w eiwk Ts dw

2 Ts

La integral se puede tomar sobre cualquier rango de


con longitud 2/Ts,
12

TRANSFORMADA DE FOURIER
PARA TIEMPO DISCRETO
las seales en verde son las equivalentes para tiempo continuo

Seal

Transformada
13

TRANSFORMADA DE FOURIER PARA


SEALES DE TIEMPO FINITO

Las seales de tiempo nito que estn denidas


en el intervalo [0,N], (o, estrictamente, entre
[0,NTs])
Solo N valores !!
N 1

U N w : ud k e

iwkTs

k 0

U s w :

iwkTs
u
k
e

14

TRANSFORMADA DE FOURIER DE
SEALES PERIDICAS

Para una seal peridica con perodo T0 los coecientes de la


serie de Fourier pueden estar directamente relacionados con
una transformada de Fourier de tiempo nito,
tomada

durante un perodo de la seal peridica

N 1

U N w : ud k e

iwkTs

k 0

1
al
N0

N 0 1

u k e
k 0

2
lk
N0

1
al
U N0 l w0
N0

ud k

N 0 1

ae
l 0

2
lk
N0

15

TRANSFORMADA DE FOURIER
DE UN TREN DE IMPULSOS

Seal

Transformada
16

POTENCIA DE LAS SEALES


PERIDICAS
N 0 1
1 N 1 2
Pu
ud k a l

N 0 k 0
l 0

Pu

N 0 1

a
k 0

2
k

1
2
N0

al

1
U N0 l w0
N0

N 0 1

U kw
k 0

N0

La potencia de la seal se puede calcular a partir de la


Transformada de Fourier

17

Densidades espectrales de energa y de potencia de


seales discretas

18

DENSIDAD ESPECTRAL DE ENERGA

Para una seal de energa ud(k)

Ts
u
2

2 Ts

u w dw

u w U s w

Donde u() es la Densidad Espectral de Energa


19

DENSIDAD ESPECTRAL POTENCIA

Para una seal de potencia

Ts
Pu
2

2 Ts

u w dw

1
u w U N w
N

Donde u() es la Densidad Espectral de Potencia


20

PERIODOGRAMA

Para seales de potencia nita la cantidad

1
u w U N w
N

se denomina el periodograma de la seal de


tiempo discreto (de tiempo nito).
21

DENSIDAD ESPECTRAL DE
SEALES PERIDICAS
Para

seales peridicas la densidad


espectral de potencia puede ser calculada
directamente en base a los coecientes de
Fourier de tiempo discreto

Pu

N 0 1

l 0

al

2
u w
Ts

2
k

c w kw0

22

La transformada discreta de Fourier

23

TRANSFORMADA DE FOURIER PARA


SEALES DE TIEMPO FINITO

Las seales de tiempo nito que estn denidas


en el intervalo [0,N], (o, estrictamente, entre
[0,NTs])
Solo N valores !!
N 1

U N w : ud k e

iwkTs

k 0

U s w :

iwkTs
u
k
e

24

TRANSF. DE FOURIER DE SEALES


DISCRETAS DE TIEMPO FINITO

Si restringimos la atencin a la situacin de seales


de tiempo nito, la DTFT de tiempo nito esta dada
por el par:
N 1

U N w ud k e
k 0

iwkTs

1
ud k
N

ud k

2 l

N 1

l iN
UN
ws e

N
l 0

Ts
2

U s w eiwk Ts dw

2 Ts

25

TRANSF. DE FOURIER DE SEALES


DISCRETAS DE TIEMPO FINITO
N 1

U N w ud k e iwkTs
k 0

1
ud k
N

N 1

l i
UN
ws e

N
l 0

2 l
k
N

Observese que mientras UN() toma sus valores en una


regin continua de , para reconstruir la seal original ud
slo son necesarios N valores discretos de UN .

26

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER
1
ud k
N

N 1

l i
UN
ws e

N
l 0

2 l
k
N

l
UN
ws
N

Esta secuencia, UN() , = 0, N 1}, se


denomina la Transformada discreta de Fourier
(DFT) de la seal ud(k)

27

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER

La Transformada discreta de Fourier (DFT)

l
Ud l U N
N

N 1

ws ud k e

k 0

i2 .

lk
N

Qu se puede observar?
28

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER

La Transformada discreta de Fourier (DFT)

l
Ud l U N
N

N 1

ws ud k e

k 0

i2 .

lk
N

1
Es peridica con un perodo de 2/Ts.
29

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER

La Transformada discreta de Fourier (DFT)

l
Ud l U N
N

N 1

ws ud k e

k 0

i2 .

lk
N

Constituye un mapeo uno a uno de una secuencia de longitud N de


muestras en el dominio del tiempo a una secuencia de longitud N de
muestras en el dominio de la frecuencia
30

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER

La Transformada discreta de Fourier (DFT)

l
Ud l U N
N

N 1

ws ud k e

k 0

i2 .

lk
N

3
Debido a razones de simetra, la DFT satisface
UN() = UN()
31

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER

La Transformada discreta de Fourier inversa

1
ud k
N

N 1

l
UN
ws e

N
l 0

2 l
k
N

4
La DFT inversa, tambin dene una secuencia en el dominio
del tiempo fuera del intervalo [0, N 1].
Induce una extensin peridica de la secuencia original ud(k), ya
32
que la seal reconstruida es peridica con perodo N

LA TRANSFORMADA DISCRETA
DE FOURIER PARA TS = 1
En

muchas situaciones las seales de


tiempo discreto son analizadas sin tener en
cuenta el hecho que ellas provienen de
seales muestreadas en tiempo continuo
N 1

U N w ud k e
k 0

iwk

1
ud k
N

2 l i
UN

e
N
l 0
N 1

2 l
k
N

33

Preguntas?
34

COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER
Para

el calculo de la transformada discreta de


Fourier, un computador digital nicamente
trabaja con datos discretos de u(t), k = 0, , N
1.

Adems

debe calcular la transformada slo en


valores discretos de w, es decir,
l
Ud l U N
ws
N

l 0,L , N 1
35

COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER

Recalquemos que se debe calcular la


transformada slo en valores discretos de w,
N 1

l
UN
ws ud k e
N
k 0

i2 .

lk
N

l 0,L , N 1
36

COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER
Es

decir, para calcular la transformada es


necesario usar solo las primeras N funciones
exponenciales complejas peridicas

2 k
0
N

,L ,

2 k
i
l
N

,L ,

2 k
N 1
N

37

COMPUTO DE LA TRANSFORMADA
DISCRETA DE FOURIER INVERSA

Tambien se observa que


1
ud k
N

N 1

2 l

l iN
UN
ws e

N
l 0

La DFT inversa es un polinomio trigonomtrico


de interpolacin de grado N 1 para las
seales discretas de tiempo nito .
38

FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER
Se

puede reformular la serie discreta


Fourier en forma vectorial

Deniendo

wN k 1, wN ,L , wN

wN e

2
N

k l

,L , wN

k N 1

2
2
cos
i sin
N
N
39

FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER

Entonces
1
ud k
N

N 1

2 l

l iN
UN
ws e

N
l 0

ud k wN k U d
T

U d U 0 ,L ,U N 1

40

FORMA VECTORIAL DE LA
TRANS. DISCRETA DE FOURIER

Considerando
se puede escribir

ud u 0 ,L , u N 1

ud

wN 0

wN k U d

wN N 1

41

LA MATRIZ DE FOURIER

Denimos la matriz de Fourier WN dada por

W w
N

l k
N

entonces

ud WN U d
42

FORMA VECTORIAL DE LA TRANS.


DISCRETA DE FOURIER

La transformada discreta de Fourier esta dada en


terminos de las matrices de Fourier se expresa
por el par

1
N

U d W ud
1
l k
W

w
N N

ud WN U d
lk
W

w
N N

43

MATRIZ DE FOURIER PARA N =


4

Por ejemplo, para N = 4

1
w42

1 w42

3
1
w

w44
w46

W4

1 1
1 w
4

1
1 1 1 1
1 i 1 i
w43

6
1 1 1 1
w4

w49
1
i

ud(k), k = 0, 1, 2, 3
44

CARGA COMPUTACIONAL DE LA
TRANSFORMADA FOURIER
En

general, el clculo de todos los


coecientes de Fourier discretos de una
seal muestreada N veces requiere un total
de N2 multiplicaciones complejas y sumas
complejas

Similarmente,

dados los coecientes de


Fourier, la reconstruccin de la seal
muestreada requiere de N2 N
multiplicaciones complejas y N2 N sumas
complejas.

45

TRANSFORMADA RPIDA DE
FOURIER

James Cooley y John Tukey descubrieron un


algoritmo mucho ms eciente
La Transformada rpida de Fourier (FFT)

nmero de clculos aproximado: disminuye en orden desde N2


a Nlog (N)

Requerimiento: N = 2n , n entero
46

Propiedades de las seales tratadas por sistemas de


tiempo discreto

47

EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA
Para

un sistema LTI de dimension nita con


seal de entrada u(t)

Y w G i U w

Transformada de Fourier

y w G i u w

Densidad espectral de energa

y w G i u w

Densidad espectral de potencia

48

Resumen

49

ANALISIS DE FOURIER PARA


SEALES

50

FUENTES

Van den Hof Paul M.J., Bombois Xavier, System Identication for Control.
Lecture Notes DISC Course. Delft Center for Systems and Control. Delft
University of Technology. March, 2004
Tsakalis Kostas, System properties, A Collection of Class Notes.
http://www.eas.asu.edu/~tsakalis. December, 2003
Roberts Clive, Fundamentals of Signals and Systems. University of
Birmingham. 2003.
Olver Peter J. and Shakiban Chehrzad, Applied Mathematics. School of
Mathematics, University of Minnesota and Department of Mathematics,
University of St. Thomas. 1999.
Moler C. and Moler K., Numerical Computing with MATLAB. The
MathWorks, Inc. and Stanford University. 2003.
Basile G. and Marro G., Controlled and Conditioned Invariants in Linear
Systems Theory. Department of Electronics, Systems and Computer
Science. University of Bologna, Italy. October 7, 2002
Tham M.T., Dynamic Models for Controller Design. Department of
Chemical and Process Engineering. University of Newcastle upon Tyne.
1999

51

ULTIMA DIAPOSITIVA

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