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Lugar de las races

Lugar de las races

Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas


propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinmicos.

Lugar de las races


Sistema de primer orden ante una entrada escaln:
Respuesta

From: U(1)

1.2

To: Y (1)

Amplitude

7
s5

1.4

Step Response
1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

5.6

From: U(1)

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

No
cambia
el
tiempo
de
respuesta, solo la
amplitud.

Step Response
6

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

Step Response

1.4

From: U(1)

1.4

1.2

To: Y (1)

0.7
Amplitude

1
s2

7
s5

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Time (sec.)

2.5

El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.

Lugar de las races


Por otra parte
Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.
Porqu modificar los polos de lazo cerrado
Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn
ntimamente ligadas con la ubicacin de los polos de lazo cerrado
Entonces:
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una
simple ganancia.

veamos un ejemplo

Lugar de las races


Sea el sistema de lazo cerrado

R (s )

K
s ( s 7)

B (s )

C (s )

En lazo cerrado

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es

En lazo abierto

B( s)
K

E ( s ) s ( s 7)
Polos de lazo abierto:

s 0, s 7

s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)

s12 3.5 12.25 K


y dependen del valor de K

Lugar de las races


Para diferentes valores de K:

polos de lazo cerrado

s 6.98568

s 0.014314

s 6.8541

s 0.1459

10

s 5

s 2

s 3.5
s 3.5 j1.5

s 3.5
s 3.5 j1.5

0.1

12.25
14.5
25
112 .25

s 3.5 j 3.5707 s 3.5 j 3.5707


s 3.5 j10

s 3.5 j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente

Lugar de las races


La ubicacin de estas races en el plano s

K 112 .25

K 0.1

Saltar
grficas

Lugar de las races


C (s)
0.1
2
R ( s ) s 7 s 0.1

p.l.c

s1 6.98568 s2 0.014314

Lugar de las races


C (s)
1
2
R( s) s 7 s 1

p.l.c

s1 6.8541

s2 0.01459

Lugar de las races


C (s)
10
2
R ( s ) s 7 s 10

p.l.c

s1 5

s2 2

Lugar de las races


C (s)
12.25
2
R ( s ) s 7 s 12.25

p.l.c

s1 3.5

s2 3.5

Lugar de las races


C (s)
25
2
R ( s ) s 7 s 25

p.l.c s1 3.5 j 3.5707 s2 3.5 j 3.5707

Lugar de las races


C (s)
112 .25
2
R ( s ) s 7 s 112 .25

p.l.c

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Lugar de las races


Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El
lugar de las races de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verdeazul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K

Lugar de las races


Definicin:
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro
parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto
GH(s):
Condicin de ngulo y magnitud
La ecuacin caracterstica

1 G ( s) H ( s) 0

G ( s ) H ( s ) 1

por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo:


Condicin de magnitud

G ( s) H ( s) 1

Condicin de ngulo
G ( s ) H ( s ) 180 360k , k 0,1,2,...

Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.

Lugar de las races


Retomando el ejemplo anterior con

G ( s)

112 .25
s ( s 7)

p.l.c

K 112 .25

s1 3.5 j10

s2 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.
A2

j10

A1

p.l.a
p.l.a

p.l.c.

j10

K
G(s)
1
A1 A2
112 .25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
Cumple con la condicin de magnitud

Lugar de las races


Condicin de ngulo

p.l.c.
p.l.a 2

j10

G ( s ) 1 2

p.l.a

p.l.c.

G (s ) 180 360

j10

lugar de las races

1 90 tg 1

3.5

10

10
2 tg

3.5

G (s ) 180
Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud y de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.

Lugar de las races


Reglas de construccin para el lugar de las races
Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de

K
G ( s) H ( s)
s ( s 4)( s 5)
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
polos finitos

s 0, s 4, s 5.

2.- Puntos terminales (k = )


Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los
ceros incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
ceros finitos

no hay

Grfica

Lugar de las races


3.- Nmero de ramas separadas

N PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Ramas separadas

N 30 3

4.- Asntotas del lugar de las races

180o (2 j 1)
j
N

j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1

N 3, j 0,1, 2.

180o
1
60
3

180o (3)
180o (5)
2
180 2
300
3
3

Lugar de las races


5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.

races de polos de GH(s) races de ceros de GH(s)


1
N
(0 4 5) (0)
1
3
3
6.- Lugar de las races sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el
nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
Grfica

Lugar de las races


7.- ngulos de salida y llegada
El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:

GH ( s ) p z 180 ( 2 j 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.

punto de prueba

0 4 5 180
180 4 0 180

4 0

Lugar de las races


8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario

j , por eso se cambia en la


Sobre el eje imaginario el valor de s es
ecuacin caracterstica s j . Se obtiene el valor de y el de K .
1 G ( s ) H ( s ) s 3 9 s 2 20 s K 0
( j )3 9( j ) 2 20( j ) K 0

j 1

j 3 9 2 j 20 K 0
se separan las parte real e imaginaria

9 2 K 0

j 3 j 20 0
j 3 j 20 0

K 180

20

Lugar de las races


9.- Puntos de separacin
Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:

dK
0
ds

K se despeja de la ecuacin caracterstica

K s 3 9 s 2 20 s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275

s 1.4724

Lugar de las races


10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races
Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.

G ( s) H ( s) 1

Lugar de las races


Inicio
Paso 1
Paso 2

no hay
Paso 3

N 3
Paso 4

1 60 2 180
2 60
Paso 5

1 3
Paso 6

Lugar de las races

Paso 7

j 20

0 180 4 0

5 180
Paso 8

K 180 20
Paso 9

s 1.4724
Este es el lugar de las
races del sistema.
j 20

Lugar de las races


Configuraciones tpicas del lugar de las races

K
G ( s) H ( s)
s ( s a )( s b)

K
G ( s) H ( s) 2
( s 2s 5)( s 2 4 s 5)

Lugar de las races

G ( s) H ( s)

K ( s 1)
( s 2 4 s 13)

K
G ( s) H ( s)
( s 1)( s 2 4s 13)