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Automatizacin

Industrial (AIS7201)

Prof. Christian Nievas Grondona.

Sesin 8:

Control PID y su aplicacin en la


Automatizacin.

Contenidos

Objetivos.
PID.

Definicin.
Estructura del controlador P, PI y PID.
Sintonizacin.
Aplicaciones.

Aplicacin

en PLC.
Dispositivos PID Industriales.
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Contenidos

Definicin.
Control

Proporcional (P).
Control Integral (I).
Control Derivativo (D).
Controles PI, PD, PID.

Mtodos de sintonizacin.
Oscilacin

(Ziegler y Nichols)
Basado en la curva de reaccin.
4

Introduccin
Los controladores PID se muestran
robustos en muchas aplicaciones
industriales.
La estructura de un controlador PID es
simple, pero su simpleza tambin es su
debilidad.
Se tratarn sistemas de una entrada y una
salida (SISO), de un grado de libertad.

Introduccin

Hoy en da, a pesar de la abundancia de


sofisticadas herramientas y mtodos
avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la
industria moderna, controlando ms del
95% de los procesos industriales en lazo
cerrado.

Control Proporcional (P)

La relacin entre la salida del controlador


(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es
proporcional.

u (t ) K p e(t )
7

Control Proporcional (P)

Se entrega una constante como funcin de


transferencia para el controlador P, denominada
Ganancia Proporcional (Kp).

U ( s)
C ( s)
Kp
E ( s)
8

Control Proporcional (P)

De esto se puede desprender:


Cualquiera

sea el mecanismo de actuacin, el


controlador P es en esencia un amplificador de
ganancia ajustable.

Un

controlador P puede controlar cualquier planta


estable, pero posee un desempeo limitado y error en
estado estacionario.

Control Integral (I)

La relacin entre la salida del controlador


(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
integral.
Esto quiere decir que el controlador I
proporciona una seal que es funcin de la
propia historia de la seal de error.
La funcin integral es una funcin acumulativa
en el tiempo Sumatoria de intervalos
infinitesimales.
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Control Integral (I)

Se presenta la relacin entre la actuacin u(t) y


la seal de error e(t):

u (t ) K i e( )d
0

11

Control Integral (I)

Adems de la funcin de transferencia


correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia Integral (Ki).

U ( s) K i
C ( s)

E ( s)
s
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Control Integral (I)

De esto se puede desprender:


El

controlador introduce un polo en el origen en la


funcin de transferencia de lazo abierto.
Se incrementa la exactitud del sistema, permitiendo
eliminar el error en estado estacionario.
Por otro lado, puede empeorar la estabilidad relativa
del sistema, debido al corrimiento de los polos del
lazo cerrado al SPD.

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Control Derivativo (D)

La relacin entre la salida del controlador


(actuacin u(t)) y la seal de error e(t), es una
derivada.

de(t )
u (t ) K d
dt
14

Control Derivativo (D)

Adems de la funcin de transferencia


correspondiente, Con una ganancia denominada
Ganancia derivativa (Kd).

U (s)
C (s)
Kd s
E ( s)
15

Control Derivativo (D)

De esto se puede desprender:


Su

efecto de anticipacin es una de las caractersticas


ms importantes pero a la vez ms peligrosa, ya que
tiende a corregir antes que la seal de error sea
excesiva.
La derivada del error permite conocer la tendencia
(crecimiento o decrecimiento).
Adems cuando el error sea constante (y su derivada
cero), el control adopta una accin pasiva y no llevar
a eliminar el error estacionario.
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Control Integral y Derivativo.

Por la naturaleza de estos controles, se


recomienda que slo sean utilizados en conjunto
con un control proporcional.
Es decir, que podemos tener los siguientes tipos
de control, que sern los ms eficientes en
ciertos casos.
Control

P.
Control PI.
Control PID.
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Control Proporcional-Integral (PI)

Este control genera una seal resultante de la


combinacin de la accin proporcional e integral.

1
u (t ) K p e(t ) K i e( )d K p e(t ) e( )d
Ti 0
0

Donde Ti se denomina tiempo integral y corresponde con el


tiempo requerido para que la accin integral iguale a la
proporcional.

18

Control Proporcional-Integral (PI)

La funcin de transferencia adopta la siguiente


forma:

Ki / K p

s 1 / Ti
U ( s)
K p
C (s)
K p 1
E ( s)
s
s

Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0


y s=-Ki/Kp.

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Control Proporcional-Integral (PI)


Ki / K p

s 1 / Ti
U ( s)
K p
C (s)
K p 1
E ( s)
s
s

Si Kp>>Ki.
El

cero estar muy prximo al origen y la ganancia del


controlador vendr de Kp.

Si

Kp es muy grande, aumenta la ganancia en lazo


abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta
y la estabilidad del mismo.
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Control Proporcional-Derivativo (PD)

Este control genera una seal resultante de la


combinacin de la accin proporcional e
derivativo.

de(t )
de(t )

u (t ) K p e(t ) K d
K p e(t ) Td

dt
dt

Donde Td se denomina tiempo derivativo.

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Control Proporcional-Derivativo (PD)

La funcin de transferencia adopta la siguiente


forma:

U ( s)
C (s)
K p (1 sTd )
E ( s)

Este introduce un cero en s=-1/Kd.

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Control Proporcional-Derivativo (PD)


U ( s)
C ( s)
K p (1 sTd )
E ( s)

El cero del control PD generalmente se disea


para ubicarlo sobre un polo indeseado de lazo
abierto.
En efecto, tiende a modificar considerablemente
el comportamiento del sistema en trminos de
estabilidad, velocidad y precisin.
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Control Proporcional-IntegralDerivativo (PID)

Este control genera una seal resultante de la


combinacin de las 3 acciones antes
mencionadas.

de(t ) 1
u (t ) K p e(t ) Td
e( )d
dt
Ti 0

U ( s)
1

C (s)
K p 1 sTd
E ( s)
sTi

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Ajustes empricos

Debido a su difundido uso en la prctica,


presentamos a continuacin varios mtodos de
ajuste emprico de controladores PID, basados
en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos,
comenzaron a usarse alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un
PID usar tcnicas basadas en modelo.
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Mtodo de oscilacin (ZyN)

Slo vlido para plantas estables a lazo abierto.


Procedimiento:
Utilizando

slo control P, con un valor de ganancia


pequeo, incrementar ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar.
Registrar la ganancia crtica Kp=Kc y el periodo de
oscilacin de la salida del controlador Pc.
Ajustar

los parmetros del controlador segn la tabla.

26

Mtodo de oscilacin (ZyN)

27

Mtodo Basado en la curva de


reaccin.

Se describe la planta segn el siguiente modelo:


s 0

K 0e
G (s)
0s 1

Estos parmetros se pueden obtener de manera cuantitativamente para


cualquier planta estable, el procedimiento se describe a continuacin.

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Mtodo Basado en la curva de


reaccin.

Procedimiento:
Con

la planta a lazo abierto, llevar la planta a punto de


operacin normal, esto quiere decir que la salida es
estable en y0 para una entrada uo.

En

un instante t1, aplicar un escaln de entrada, de u0


a u1 (un 10% o 20% del rango completo).

Registrar

la salida y1, cuando la salida sea estable en

t2.

y1 y0
K0
;
u1 u0

0 t1 ;

0 t 2 t1
29

Mtodo Basado en la curva de


reaccin.

30

Mtodo Basado en la curva de


reaccin.

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Aplicaciones en PLC.

Los PLCs son una forma habitual de implementar


controladores PID en la industria.
Un PID se implementa en un algoritmo parte del
programa del PLC, y est generalmente
disponible como parte de una librera de
algoritmos.
La forma del PID implementada depende de la
marca y modelo de PLC.
32

Aplicaciones en PLC.

Algunas de marcas que implementan


controladores PID:
ABB
Allen-Bradley
Honeywell
Rockwell
Schneider
Siemens
Etc.
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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

Para el control del servomotor se utilizar en este caso un


autmata programable S7-200 de Siemens.
Dado que el control del servomotor requiere el manejo de
seales analgicas de tensin (tanto las tensiones a aplicar al
motor como las medidas de los sensores), se utilizar el
mdulo analgico EM235.
Se aplicar un control PID para manipular la velocidad
angular del Servomotor.

34

Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

Variable a controlar: velocidad de giro del motorSeal de control: tensin aplicada al motor.
Modelado del Motor

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

En este caso, E(s) representa la seal de error y es la diferencia


entre la velocidad deseada (referencia) y la velocidad real del motor.

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

De acuerdo con lo comentado anteriormente, el PLC necesitar manejar seales analgicas para realizar el
control PID del servomotor. Estas seales sern:

Seal de tensin proporcional a la velocidad del eje motor (ngulo girado por el mismo). Proviene de un
potencimetro.
Seal de tensin proporcional a la velocidad angular del eje motor. Proviene de un tacogenerador.
Tensin a aplicar al motor: se trata de un motor de corriente continua que se alimenta con una tensin variable.

37

Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

El flujo de informacin entre el PLC encargado del control y el


motor elctrico para el control de velocidad debe ser el siguiente:

Velocidad Angular
Tensin de Actuacin
PLC

MOTOR

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:

Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

El PLC debe recibir informacin sobre la velocidad angular con la que gira el eje del motor y debe enviar al mismo una tensin de
accionamiento.
El programa de control PID debe realizar las siguientes operaciones:

Leer de la entrada analgica el valor de la seal que se desea controlar.


Comparar esta medida con la referencia (velocidad deseada) y obtener el error como resta de los dos valores.
Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando los efectos proporcional, diferencial e integral.
Escribir en la salida analgica el resultado calculado.

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

Finalmente se implementa el bloque PID en el lenguaje


deseado (ejemplo, Ladder).
Esta implementacin variar mucho dependiendo del PLC a
utilizar o el Lenguaje a programar.
Pero para todos los tipos de implementacin, se debe
configurar los parmetros del PID en la configuracin del
software de programacin, tales como:

Tiempo de muestreo.
Referencia.
Parmetros P, I y D.

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:
Control

de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

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Aplicaciones en PLC.

Ejemplo:

Control de ServoMotor en PLC Siemens Step7.

El programa llama a la subrutina inicia en cada ciclo de programa. Los parmetros se fijarn en estos
valores:

PV_I: se refiere a la entrada analgica del autmata que se utilizar para leer los datos del proceso (en este caso,
velocidad del motor). Se elegir la entrada AIW2.
Output: se refiere a la salida analgica del autmata que se utilizar para enviar rdenes o acciones de control al
proceso (en este caso tensiones a aplicar al motor). Se elegir la salida AQW0.
Setpoint: se refiere a la posicin de memoria donde se indicarn las referencias para el motor Se indicar la
posicin de memoria VD4 (posicin de memoria: PID0_SP.)

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PID Industriales.

Introduccin:
Un

controlador PID industrial es un mdulo electrnico


basado en la teora para ejecutar este tipo de control.
Basados en un procesador, registros de valores
internos y bornes de entrada y salida de seales.
Esto permite su utilizacin de manera directa, slo
bastando la configuracin de los parmetros tericos y
referenciales.

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PID Industriales.

Funcionamiento:
La

magnitud regulada es leda y cuantificada en intervalos de tiempo discretos.


La operacin PID es realizada por un algoritmo que est disponible en un
procesador, y en cada punto de lectura se calcula una igualdad diferencial.
Las partes P, I, D pueden ser ajustadas de forma independiente.
Por ltimo el valor calculado es conectado al tramo de regulacin despus de
pasar por un convertidor digital-analgico.

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PID Industriales.

Ejemplos:

45

Conclusiones.

Los controladores PID se usan ampliamente en


control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID
es simplemente un controlador de segundo orden
con integracin. Histricamente, sin embargo, los
controladores PID se ajustaban en trminos de sus
componentes P, I y D.
La estructura PID ha mostrado empricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.
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Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona.


cnievas@ing.uchile.cl

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