INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR

DE

CALKINI EN EL ESTADO DE CAMPECHE

Ingeniera en Sistemas
Computacionales

Tema: Visin Inteligente

Materia: Desarrollo de Sistemas Robticos
Profesor: ING. HECTOR QUEJ COSGAYA

Equipo numero 2
Semestre: 8

Visin Artificial
La Visin Artificial es una rama de la Inteligencia Artificial, cuyo
objetivo es dotar a las computadoras del sentido de la vista y de la
subyacente capacidad de comprensin de un mundo
tridimensional a travs de las correspondientes imgenes
bidimensionales.
El objetivo final de la visin artificial es producir sistemas
artificiales que manifiesten un comportamiento visivo de
prestaciones equiparables a las de un sistema biolgico.

Las computadoras no pueden manejar valores continuos,

pero si matrices de valores digitales.

Un punto de una imagen en una matriz es llamado pixel y

representa la irradiancia del correspondiente punto (ms
exactamente el valor promedio de una regin).
Frecuentemente los ndices van de 0 a N-1 y de 0 a M-1.

Fases de la Visin Artificial

En el desarrollo de un sistema de visin artificial se requiere
seguir una serie de pasos o etapas, para poder alcanzar el
objetivo final.
1.Adquisicin

Compresi
n

Preproces
ado

Anlisis ,
tcnicas
de
segmenta
cin

Solo prepara la
imagen
Para
su
interpretacin,
No proporciona
en
si,
informacin
Acerca de lo
que
se
observan
la
imagen

Adquisicin
Es la etapa en la cual se capturan las imgenes, fuente
de la informacin, mediante una cmara, normalmente
de vdeo que devuelve una imagen digital.
Una cmara digital, el equivalente a los receptores del
ojo, es una matriz de fotodiodos, la tecnologa ms
usada es la APS (Active Pixel Sensor), cada celda de la
matriz es equivalente a un pxel de la imagen, y cada
celda esta compuesta por cuatro fotodiodos.
Puesto que los fotodiodos simplemente son sensibles a
la luz, se sita sobre ellos un filtro de Bayer, que no es
ms que una malla de filtros rojos, verdes y azules, en
proporcin 25% rojos y azules, y 50% verdes

Una vez adquirida la imagen, debe ser

digitalizada en el caso de no ser digital para
posteriormente comprimirse, normalmente se
usan formatos de imagen lossy, tipo jpg porque
reducen el tamao de los datos y no se pierde
demasiada calidad.

Preprocesado
El preprocesado o elaboracin de la imagen es la etapa en la
que se trata de reparar la degradacin que sufre la imagen en
la etapa de adquisicin. En esta etapa no se tiene un
conocimiento del contexto, simplemente se realizan las
operaciones necesarias para que en las siguientes etapas se
disponga de la mejor imagen posible.

Segmentacin
Consiste en subdividir la imagen por elementos de
informacin, a nivel medio consiste en extraer regiones y a
nivel alto en extraer objetos. Existen bastantes tcnicas de
segmentacin y aun se siguen investigando, pues resulta
bastante complejo sobretodo a alto nivel, extraer un objeto.

Estos mtodos se
encargan
de
extraer
directamente las
regiones. Mtodos
tpicos son el de
Unin de regiones
(etiquetado),
Algotimos
de
Crecimiento
con
Mezclado, etc.

Segmentaci
n por
bordes

Se
basan
en
la
deteccin de bordes
y construccin de
fronteras, a partir de
filtros tpicos como
Prewitt y Sobel.

Segmentaci Segmentaci
n por
n por
regiones
umbrales

Consiste en hacer una binarizacin de

la imagen por objeto, a partir de unos
valores umbral. Se puede hacer por
diversos
mtodos,
Bsqueda
de
mnimos, Minimizacin de la varianza,
reconocimiento de formas, etc.

El problema general de la segmentacin de imgenes

consiste en localizar los diferentes objetos que estn
presentes en una imagen.
En un sistema de visin artificial genrico, la fase de
segmentacin se encuadra entre las fases de
preprocesamiento, en la que las imgenes son sometidas
a diferentes operaciones de filtrado que ayuden a mejorar
la calidad de la imagen o a destacar los objetos que
posteriormente
queremos
segmentar,
y
la
de
identificacin o reconocimiento de los objetos, que es en
la fase en la que se reconocen y etiquetan los distintos
objetos de la imagen.

Compresin
Una vez ya finalizado la fase previa de anlisis, se dispone de
todos los objetos identificados y analizados de la imagen.
En esta fase de comprensin se proceder a obtener
parmetros relacionados con las caractersticas de los
objetos: color, forma, textura, orientacin ...
Reduccin de la cantidad de memoria para representar una
imagen

Filtrado en el dominio de frecuencia

Los filtros de frecuencia procesan una imagen trabajando

sobre el dominio de la frecuencia en la Transformada de
Fourier de la imagen.
1. se aplica la Transformada de Fourier,
2. se multiplica posteriormente por la funcin del filtro que
ha sido escogido.
3. para concluir re-transformndola al dominio espacial
empleando la Transformada Inversa de Fourier.

Teorema de la Convolucin (frecuencia):

Dominio de la frecuencia = transformadas de Fourier+

multiplicacin
Como la multiplicacin en el espacio de Fourier es idntica
a la convolucin en el dominio espacial, todos los filtros
podran, en teora, ser implementados como un filtro
espacial.

Conversin a Escala de Grises

La conversin de una imagen en color a

escala de grises, el equivalente a la
luminancia de la imagen. Como ya
sabemos
el
ojo
percibe
distintas
intesidades de luz en funcin del color
que se observe, esto es debido a la
respuesta del ojo al espectro visible la
cual se puede observar en la figura, por
esa razn el clculo del equivalente
blanco y negro (escala de grises o
luminancia) de la imagen debe realizarse
como una media ponderada de las
distintas componentes de color de cada
pixel.

La ecuacin de la luminancia nos

muestra
es
la
expresin
matemtica de ese fenmeno y
los factores de ponderacin de
cada componente de color nos
indican la sensibilidad del ojo
humano a las frecuencias del
espectro cercanas al rojo, verde y
azul.

Y=R*0.3+G*0.59+B*0.11
Aparecera una nueva matriz de
un byte por pixel que dara la
informacin de luminancia.
Si quisiramos convertir a escala
de grises una imagen de paleta,
bastara con convertir cada color
de
la
paleta
a
su
gris
correspondiente.

Para filtrar en el dominio de la frecuencia se deben

seguir los siguientes pasos:

i) Multiplicar la imagen de entrada por para centrar la
transformada, como lo indica la ecuacin .
ii) Calcular la TDF de la imagen, F(u,v), mediante la ecuacin
F(u) = f(x,y)e[-j2ux+vy)]dxdy
iii) Multiplicar F(u,v) por una funcin H(u,v) que acte como
filtro.
iv) Calcular la TDF inversa del resultado hallado en (iii).
v) Obtener la parte real del resultado de (iv).
vi) Multiplicar el resultado de (v) por

Para el caso de una imagen se

requiere aplicar la transformacin en
2-D
Transformado de Fourier
F(u) = f(x,y)e[-j2ux+vy)]dxdy
Transformada inversa
f(x) = F(u,v)e[j2ux+vy)]dudv