FACULTAD DE MECANICA

ELECTRICA
Docente

CAPCHA BUIZA PEDRO

Uni Abril 2015
Lima - Per

INDEX

1. INTRODUCCIN

Es un mecanismo de control

porrealimentacinque calcula la
desviacin o error entre un valor medido y
el valor que se quiere obtener, para aplicar
una accin correctora que ajuste el
proceso.

Introduccin

error

Introduccin

Elobjetivoescontrolarlavelocidadangulardelmotor
conlatensionqueseleaplicaalmotor

Objetivodeclase

error

El objetivo es mostrar las caractersticas del controlador proporcional (P). Se

partir por un sistema de realimentacin unitaria

2-ElcontroladorP
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la

constante proporcional como para que hagan que el error en

el estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los
casos estos valores sern ptimos en una determinada
posicion del rango total de control, siendo distinto los valores
ptimos para cada porcin del rango, Sin embargo ,existe
tambin un valor limite en la constante proporcional a partir
del cual en algunos casos, el sistema alcanza valores
superiores a los deseados , Este fenmeno se llama
sobreoscilacion y por razones de seguridad no debe
sobrepasar el 30% aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacion ,Hay una
relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada
y la posicion final de control .

El controlador
PID

LaFuncindeTransferenciadelcontroladorProporcional
es:Kp

Kp=GananciaProporcional

Planta Motor

1
s 2 10s 20

CARACTERISTICAS DEL
CONTROLADOR P
Uncontroladorproporcional(Kp)tendr el efecto de

reducir el tiempo de elevacin y reducir, sin jams

eliminar, el error en estado estacionario

Respuesta
a Lazo
Cerrado

Tiempo de
subida

SOBREPICO

Tiempo de
Establecimie
nto

Kp

Baja

Sube

Poco Cambio

ERROR
(SS)

Baja

Respuesta de la planta
al escaln
La ganancia de continua de la funcin
de transferencia de la planta es 1/20 (el
valor final es 0.05)
El error de estado estacionario de 0.95
(bastante grande)
El tiempo de elevacin es alrededor de
1
segundos,
y
el
tiempo
de
establecimiento es alrededor de 2
segundos.
Nuestro controlador deber reducir el
tiempo de elevacin y el tiempo de
establecimiento, y eliminar el error de
estado estacionario.

Control
proporcional
Kp
X (s)
2
F ( s ) s 10 s (20 K p )

Se ha reducido tanto el tiempo de

elevacin y el tiempo de establecimiento
(en poca medida).
En cuanto el error de estado
estacionario, se ha disminuido pero ahora
se ha incrementando el sobrepico (ahora
se presenta oscilaciones).

Sugerencias para la
Obtenga
una respuesta a lazo abierto y determine qu hay que mejorar.
implementacin

1.
2. Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevacin (P)

Mantenga el controlador lo ms simple que

se pueda

4-ControldeunmotorDCconun
ControlProporcional(P)

Modelado de un Motor

Modelado de un
motor

MotorDC

Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia elctrica (L) = 0.5 H

El torque del motor:

T Kti

La fuerza contraelectromotriz (emf):

J b T K t i

e Ke

L i Ri V K e

Modelado de un motor
MotorDC

%num=b0;
%den=s^2+a1*s+a2;
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
b0=(K/(J*L))
a1=(J*R+b*L)/(J*L)
a2=(b*R+K*K)/(J*L)

motor.m

Sedesea:
Tiempo de establecimiento menor que 2s
Sobrepico menor que 5%
Error de estado estacionario menor que 1%

K p 100

Control
Proporcional