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CINEMTICA DE UN

CUERPO RGIDO EN
TRES DIMENSIONES

CUERPO RGIDO
Un cuerpo rgido es un sistema dinmico, que no
presenta deformaciones entre sus partes, ante la
accin de fuerzas. Matemticamente se define
como cuerpo rgido aquel en que la distancia
entre sus puntos cualesquiera del cuerpo,
permanece invariable. En estricto rigor, todos los
cuerpos presentan un grado de deformacin. Sin
embargo, la suposicin de rigidez total es
aceptable cuando las deformaciones son de
magnitud
despreciable
frente
a
los
desplazamientos del cuerpo rgido y no afecta la
respuesta del cuerpo ante las acciones externas.

ROTACIN
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un
slido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del
mismo, este permanece a una distancia constante del eje de
rotacin.
Una rotacin pura de un cuerpo queda representada mediante
el vector velocidad angular, que es un vector de carcter
deslizante, W situado sobre el eje de rotacin.
En este movimiento, las partculas que constituyen el cuerpo
rgido se desplazan en planos paralelos, a lo largo de crculos
centrados en el mismo eje fijo. Si ese eje, llamado eje de
rotacin, intercepta al cuerpo rgido, las partculas localizadas
en el eje, tienen velocidad y aceleracin cero. Como cada
particular se mueve en un plano dado, se dice que la rotacin
de un cuerpo con respecto a un eje fijo es un movimiento
plano.

DERIVADAS DE UN VECTOR DE
ROTACIN Y TRASLACIN
Definimos laaceleracin angularcomo el cambio que
experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se
denota por la letra griega y, al igual que la velocidad
angular, tiene carcter vectorial. Por definicin,
(1) = dw/dt
Siendo W el vector velocidad angular del slido rgido
alrededor del eje de rotacin. La aceleracin angular se
expresa en radianes por segundo al cuadrado, os-2,ya
que el radin es a dimensional.

Si denominamos por e al vector asociado al eje de


rotacin, de modo que sea w=we, podemos escribir
(2) = (dw/dt) = {(d/dt)(we)} =[ {(dw/dt)(e)}+
{(w)(de/dt)}]

Resultando que, en general, el vector W no est
localizado sobre el eje de rotacin.
En el caso particular de que el eje de rotacin mantenga
una orientacin fija en el espacio (movimiento plano),
entonces ser (de/dt=0) y el vector aceleracin angular
estar localizado sobre el eje de rotacin. Esto es,
(3) = (dw/dt) = {(dw/dt)(e)} = e

de modo que el mdulo de la aceleracin angular, || = es


la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o
la derivada segunda del ngulo de rotacin con respecto al
tiempo), su direccin es la del eje de rotacin y su sentido es
el de W cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo,
pero es de sentido opuesto si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotacin no mantiene
una direccin fija en el espacio, ser (de \ dt) 0, aunque |e|
= 1, ya que el vector del eje cambia de direccin en el
transcurso del movimiento. Puesto que e es un vector, su
derivada ser un vector perpendicular a , esto es, al eje
instantneo de rotacin.
As pues, en el caso ms general, la aceleracin angular se
expresar en la forma
(4) = (dw/dt) = [{(d/dt)(e)} + x w ]
Siendo la velocidad angular asociada a larotacin del ejeo
precesin del eje de rotacin (definido por e) en el espacio.

En la expresin anterior observaremos queel vector


aceleracin angular tiene dos componentes:
unacomponente longitudinal(i.e., en la direccin del eje
de rotacin) cuyo mdulo es (dw\dt) y unacomponente
transversal(i.e., perpendicular al eje de rotacin) cuyo
mdulo es x W.
As pues, en general,
El vector no tendr la misma direccin que el vector W.
El vector aceleracin angular no tendr la direccin del eje
de rotacin.
La direccin de la aceleracin angular slo coincide con la
del vector velocidad angular, o sea, con el eje de rotacin,
en el caso de que dicho eje mantenga su orientacin fija en
el espacio, esto es, en el movimiento plano.