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Son los elementos de los sistemas de control que

transforman la salida de un microprocesador un


controlador en una accin de control para una
mquina o dispositivo.

Seales neumticas
se utilizan para
manejar elementos
finales de control.
Se pueden accionar
vlvulas grandes y
dispositivos de control
que requieren
potencia.
Desventaja:
compresibilidad del aire

Seales hidrulicas se
utilizan es dispositivos
de mayor potencia.
Tienen mayor costo
Desventaja:
riesgos de fugas de
aceite.

Se utilizan para controlar el sentido de flujo


del fluido.
Son utilizadas en el diseo de sistemas de
control en secuencia
Se activan para el cambio de direccin del
flujo de un fluido a travs de:

Seales mecnicas
Seales elctricas
Presin de fluidos

Vlvula de Carrete.- Dentro del cuerpo de


la vlvula se desplaza un carrete en forma
horizontal. (control del flujo).

Vlvula de Vstago.- Se utilizan bolas,


discos o conos junto con los asientos de
vstago para el control de flujo.

Tenemos:

Vlvula para regulacin de presion


Vlvula limitadora de presion
Vlvula de secuencia de presion.

Vlvulas para regulacin de presin.Sirven para controlar la presin de operacin


en un circuito y mantenerla en un valor
constante.

Vlvulas limitadoras de presin.- Se


usan como dispositivos de seguridad para
limitar la presin en un circuito debajo de
cierto valor de seguridad.

Vlvulas de secuencia de presin.- Se


utilizan para detectar la presin de una
lnea externa y producir una seal cuando
alcanza un valor establecido.

Permiten controlar el gasto de un fluido.


El elemento bsico es: ACTUADOR
comnmente se utiliza el actuador de
diafragma.

Se usa un cilindro lineal para producir


movimientos rotatorios con ngulos
menores que 360
Alternativa de actuador semi-giratorio
labe.
Para giros de 360 motor neumtico.

SISTEMAS MECNICOS:
Son dispositivos que se pueden considerar
convertidores de movimiento.
Transforman el movimiento de una forma a otra.
Entre estos se encuentran mecanismos de:

Barras articuladas
Levas
Engranes
Cremalleras
Cadenas
Correas de transmisin, etc.

Existen movimientos de traslacin y


rotacin

Grados de libertad.- Es el nmero de


componentes de movimiento
requeridas para generar el
MOVIMIENTO.

ARTICULACIN.- Parte del mecanismo que


se mueve en relacin a otras,
NODO.- Unin de 2 o ms puntos.
PIEZA DE ENLACE.- Unin de 2 o ms
articulaciones en sus nodos.
CADENA CIMTICA.- La secuencia de
piezas de enlace y articulaciones.

Es un cuerpo que gira u oscila y al hacerlo


transmite un movimiento alterno u
oscilatorio a un segundo cuerpo conocido
como seguidor con el cual est en contacto.

Se utilizan para transferir y transformar el


movimiento rotacional.
Es utilizado en 2 cuestiones:

Cambio de velocidad
En el par de rotacin de un dispositivo que est
girando.
El movimiento rotacional se transfiere de un eje a
otro par de cilindros giratorios.

Son utilizados para trabar un mecanismo


cuando sostiene una carga.
Este mecanismo consta de:

Rueda (dentada).- dientes en forma de sierra


enganchada a un brazo
Trinquete.- sujetado a un pivote y se mueve arriba
y abajo para trabar la rueda.

Son cilindros que giran donde el movimiento


de uno de los cilindros se transmite al otro
mediante una banda.
Tipos de Bandas:
Planas.- Su eficiencia es del 98% y produce poco
ruido.
Redondas
En V.- Son menos eficientes pero se puede obtener
transmisin mltiple.
Banda dentada reguladora de tiempo.Requieren ruedas dentadas, no estira ni resbala y su
velocidad es constante.

Tambin conocidos como RODAMIENTOS


Funcin: Guiar el movimiento de una parte
respecto a otra con mnima friccin y mxima
exactitud.
Tipos de chumaceras:
Cojinete de deslizamiento.- Los cojinetes se usan
para apoyar ejes rotacionales que soportan carga en
direccin radial.
Cojinetes de bolas y rodillos.- La carga principal
se transfiere del eje rotacional al apoyo mediante
un contacto de rodadura en vez de contacto por
deslizamiento.

Dispositivos de conmutacin.-La seal


de control enciende o apaga un dispositivo
elctrico.
Interruptores mecnicos (relevadores)
Interruptores de estado slido (diodos, tiristores y
transistores)
Dispositivos tipo solenoide.- Al pasar una
corriente por una solenoide acciona un ncleo de
hierro dulce.
Sistemas motrices.-En estos se encuentran
motores de Cd y de ca, donde la corriente produce
una rotacin.

Mecnicos.-Se utilizan como sensores para


producir y enviar entradas a diversos
sistemas.
De estado slido:
Diodos.-Permiten el paso de una cantidad
significativa de corriente slo en una direccin.
(elemento direcciona)
Tiristores.- Es un diodo con una compuerta que
controla las condiciones en las que se activa.
Triac (tristor bidireccional).- Es un medio para
controlar potencia de ca.
Transistores bipolares: Existen 2 tipos:
Npn La corriente entra por el colector y sale por el
emisor.
Pnp La corriente entra por el emisor y sale por el
colector

Solenoides
Se usan como actuadores operados
elctricamente. Normalmente se usan para
controlar el flujo de fluidos en sistemas
hidrulicos y estos se llaman vlvulas
solenoides.

Motores CD
Se emplean en los sistemas de control
modernos. Los motores de corriente
directa son insuperables para
aplicaciones en las que debe ajustarse
la velocidad, as como para aplicaciones
en las que requiere un par grande. El
motor de C.D. tiene un estator y un
rotor (ARMADURA)

Motores de CA
Donde se desea un gran margen de variacin de
velocidad, se emplean motores de CA. Existen tres
tipos bsicos:
Motor Universal
Se utiliza en aplicaciones donde se requiere gran
velocidad con cargas dbiles o pequea velocidad
con un par muy potente.
Motor Sncrono
Motor Jaula de Ardilla

Motores Paso a Paso


Producen rotacin en ngulos iguales
denominados pasos.
Motor paso a paso de reluctancia
variable
4 polos en el rotor, menos polos que en el
estator. Giros de entre los 7.5 o 15.
Motor paso a paso de imn permanente
Estator con 4 polos; ngulos de avance son
de 1.8, 7.5,15, 30,34 o 90.
Motor paso a paso hibrido
Cuentan con un iman permanente inserto en
tapones de hierro dentados. Sus ngulos son
de 0.9 y 1.8

Alambre Muscular
Los alambres termocontrables usados como msculos
en robtica se hacen de nitinol. El nitinol es de una
clase de material al que se le llama aleacin con
memoria de la forma (SMA, del ingls "Shape Memory
Alloy").