SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

INTRODUCCION

Las propiedades dinmicas de

las
plantas
pueden
ser
aproximadas por las caractersticas
temporales
de
sistemas
con
modelos simples.
Se
entiende
por
modelos
simples, aquellos que definen su
dinmica
por
ecuaciones
diferenciales lineales de primer o
de segundo orden.

Desde el punto de vista del

anlisis, al reducir el modelo se
podr predecir sus caractersticas
temporales, empleando expresiones
matemticas
de
los
modelos
sencillos.
Por otro lado, para cuestiones de
diseo,
nos ayuda a determinar
los requisitos del comportamiento
dinmico
de
los
sistemas
a
compensar.

SO DE LA ECUACION DIFERENCIAL
El tipo de modelo que con frecuencia se
emplea para describir el comportamiento
de un sistema de control o elemento del
sistema de control, es una ecuacin
diferencial.
Las ecuaciones diferenciales son las que
involucran derivadas. Estas se pueden
clasificar en:
Primer Orden ,
dx/dt
Segundo Orden,
d(dx/dt)/dt = dx/dt
Tercer Orden,
dx/dt
Los mtodos de solucin de estas ecuaciones
son :
Prueba solucin, que satisface

Sistemas de
primer
Los
sistemas deorden
primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuacin diferencial de primer orden

dc(t )
a0c(t ) b0 r (t )
dt
La funcin de transferencia es:

b0
C ( s)

R ( s ) s a0

reacomodando trminos tambin se puede escribir como:

donde

C (s)
K

R ( s ) s 1

b
K ,es0 la ganancia en estado estable,
a0
1
, es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
el valor s a0 se denomina polo.

Ejemplo de sistema de primer orden:

Nivel de un tanque
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

Deduciendo a partir de la ecuacin

diferencial:
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R

Qi ( s ) As 1
ARs 1
R

Funcin de
transferencia

ESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

La respuesta de un sistema de control o de

un elemento del sistema, est formada por
dos partes:
La Respuesta en estado estable, es la
respuesta que permanece despus de que
desaparecen todos los transitorios
La Respuesta transitoria, es la parte de
la respuesta de un sistema que se presenta
cuando hay un cambio en la entrada y
desaparece despus de un breve intervalo.

Para
describir
por
completo
el
comportamiento de un sistema, el
modelo debe considerar la relacin de
entradas y las salidas, los cuales son
funcin del tiempo y, por lo tanto son
capaces de describir los comportamientos
tanto transitorio como en estado estable.

Respuesta de un sistemas de primer orden

ante una entrada
escaln de magnitud A

La salida en Laplace es

b0
C ( s)
R( s)
s a0

A
R( s)
s

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) Ab0L

s
(
s

a
)

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) AK (1 e a0t )

Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos

de

Consideremos que un sistema de primer orden puede

ser representado, en forma general, utilizando una
funcin de transferencia como la que se muestra en
la Ec. 1.3, en la cual K es la ganancia del sistema y T
la constante de tiempo del sistema. Dichos
parmetros caracterizan la respuesta del sistema,
tanto temporal como permanente, tal como quedar
demostrado a continuacin.
Ante una entrada de tipo escaln de magnitud M la
salida C(s) quedar expresada como sigue:

La respuesta exacta en el tiempo para la salida, c(t), se

encontrar separando en fracciones simples y
antitransformando trmino a trmino, obtenindose
finalmente c(t) tal como se expresa en la Ec. 1.6.

Partiendo de dicha expresin es posible realizar un

esbozo de la respuesta evaluando la misma para ciertos
valores de T:

A partir de la Ec. 1.8 se define la constante de tiempo,

T , como el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el
63,2 % de su valor final. En la Fig. 1.3 se aprecia dicha
respuesta, en la cual se puede observar la inuencia
de T sobre la respuesta transitoria y la de K sobre el
valor del establecimiento.

Cabe destacar que, el clculo del valor del establecimiento de

una variable a partir de la Transformada de Laplace de la misma,
puede realizarse utilizando el Teorema del Valor Final, gracias al
cual se puede conocer el valor de dicha variable cuando el
tiempo tiende a infinito, tal como se muestra en la Ec. 1.10.
Aplicando este teorema a la variable en estudio se obtendra en
la Ec. 1.11 el valor del establecimiento para la salida c(t), el cual
coincide con el mostrado previamente.

En la Fig. (a) se muestra la variacin de la respuesta para

modificaciones en la constante de tiempo y en la Fig. (b) se
muestra la variacin de la respuesta para modificaciones de la
ganancia, en ellas se aprecia el efecto que tienen sobre la
respuesta los parmetros caractersticos de la funcin de
transferencia, K y T . A mayor constante de tiempo se tiene menor
rapidez de la respuesta y a mayor ganancia mayor ser el valor
del establecimiento.

El tiempo que tarda en establecerse la respuesta,

conocido como tiempo de establecimiento puede
expresarse en funcin de la constante de tiempo y
est definido utilizando dos criterios conocidos como,
el Criterio del 5 % y el Criterio del 2 %, segn los
cuales el sistema estar establecido cuando la
respuesta permanece dentro del 5 % o el 2 % de su
valor final, respectivamente. A partir de la 1.11 se
obtienen
las
expresiones
del
tiempo
de
establecimiento que se muestran a continuacin.

En la Fig. 1.7 se muestra la comparacin entre respuesta al

escaln a lazo abierto y a lazo cerrado para un sistema
particular, en la cual se puede observar que el sistema a lazo
cerrado resulta ms rpido pues tiene una menor constante de
tiempo, en tanto que su valor de establecimiento se acerca ms
al valor de la entrada debido a que la ganancia a lazo cerrado se
acerca a la unidad.

Respuesta al escaln

Respuesta al escaln
t
0

c(t )
0
0.632120 AK

2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK

respuesta al escaln

AK
0.981684 AK
0.632120 AK

Comentarios:
La constante de tiempo ( ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos
se
4 estable en5cierto porcentaje
considera que la salida alcanza el estado
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%( ) y el del 95% ( )

Respuesta de un sistemas de primer orden

ante una entrada impulso
La salida en Laplace es

C (s)

b0
R(s)
s a0

R( s) 1

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) b0L

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) b0e a0t

de
se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos

espuesta impulsional

Respuesta al impulso

Respuesta al impulso
c(t )
b0

t
0

0.367879 b0

2
3

0.135335 b0
0.049787 b0

0.018315 b0

respuesta al impulso

b0

0.367879 b0

uesta de un sistemas de primer orden ante un

ada rampa de magnitud A
La salida en Laplace es

b0
C ( s)
R( s)
s a0

A
R( s) 2
s

Utilizando transformada inversa de Laplace

c(t ) Ab0L

1
2

s ( s a0 )

Se obtiene la salida en funcin del tiempo

c(t ) AK (t ) AK e a0t

r (t ) At

Respuesta a una rampa

Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta

pendiente AK desfasada
seg.
En otras palabras siempre que la
ganancia en estado estable (K) del
sistema no sea igual a uno,
existir un error en estado estable
infinito.

respuesta a la rampa

AKt

AK

error en
estado estable

c ( t ) AK (t ) AK e

a0 t

Conclusiones
Con lo visto anteriormente
observa que
es posible lo siguiente:
1.Obteniendo
la
funcin
transferencia y conociendo
entrada, obtener la salida.
2.A partir de una grfica (o datos)
respuesta de salida obtener
funcin de transferencia.

se
de
la
de
la

EJERCICIO

SOLUCION

RESPUESTAS

Ejercicio
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.

1
I ( s)
L

V (s) s R

i (tcuando
)
se aplica una entrada escaln1volt
de
Determinar la corriente

Solucin
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la funcin de transferencia para visualizar la respuesta:

1
I ( s)
R

V (s) L s 1
R

1 K
R
L

Ganancia en estado
estable

Constante de tiempo

entonces directamente se obtiene la ecuacin:

R
t
1
i (t ) (1 e L )
R

1
R

L
R

L
2
R

L
3
R

L
4
R

Ejercicio

Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje

monofsica 127 volts. Alcanzar una temperatura
estable de 325C y tarde 130 segundos en alcanzar un
98% de ese valor. Determine la funcin de
transferencia de primer orden que represente mejor
Solucin
esta respuesta.

Se define la ganancia en estado estable:

Temperatur a en estado estable 325

K

2.559
Voltaje de entrada
127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.

130

32.5
4

por ltimo se sustituye en la forma:

G(s)

K
s 1

La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T ( s)
2.559

V ( s ) 32.5 s 1
T (s)
0.078738

V ( s ) s 0.30769

EJEMPLOS
Un tanque de un agua controlado por un
flotador, fig. 1.
dh = k(H-h)
dt

donde dh/dt es la razn de cambio

de la altura y k, una constante

Mientras sube el nivel del agua el valor de (H-h) es menor, y de

esta forma es menor de cambio de la altura con el tiempo
(dh/dt). Una grfica de la altura de agua contra el tiempo se
muestra en la fig. 2 La ecuacin que describe esta grfica es:

h= H (1-e-kt)
En este sistema se puede considerar como entrada la
atura requerida H y como salida h, ver fig. 3

EJEMPLOS
Un capacitor en serie con un resistor
dVc = 1 (V-Vc)
donde dVc/dt es la razn de
cambio
dt
RC
de Vc y es proporcional a (VVc). Donde R es
la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2,
muestra como vara Vc con el tiempo. La grfica
tiene la ecuacin.
Vc= V (1-e-t/RC)

Se puede considerar que este

sistema, tiene la entrada el voltaje V y como salida la
diferencia de potencial Vc (fig. 3)