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SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

INGENIERA MECATRNICA

MANIPULADORES ROBTICOS
INTEGRANTES:
Gallardo Andrea
Guamushig Jos Luis
Jerez Miguel
Navas Joel
Pazmio Esteban

Brazo Robtico
Es un manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Evolucin de los Robots Industriales

Los primeros robots industriales fueron controlados por programas


preestablecidos y almacenados en tambores magnticos.
Tenan grandes tamaos, pesando toneladas y usaban actuadores
hidrulicos; fueron creados a partir de los aos 1948.
Un ejemplo el Unimate.

Fue un brazo robtico esfrico cuya funcin fue remover piezas de


metal calientes y ms adelante se us en la industria automotriz
con el propsito de usarlo como parte fundamental de la lnea de
ensamblaje

Famulus fue el primer robot


electromagnticamente. (1973)

con

seis

ejes

accionados

El primer robot programable fue creado en 1973 por la compaa


Unimation y se lo denomino PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly).
Era capaz de mover objetos dentro de su rea de trabajo.

Actualidad

En la actualidad los robots pueden ser programados mediante


la directa interaccin con el operario.
La programacin de estos robots se basa en el conjunto de
sensores que poseen para poder interactuar con el usuario y
con el entorno de trabajo teniendo una mayor percepcin del
ambiente en el que se encuentra.
Entre las empresas mas importantes que fabrican brazos
robticos tenemos a: KUKA Robotics, ABB (Asea Brown-Boveri),
Adept Tecnology, Staubli-Unimation y Mitsubishi.

Partes y componentes

Principales componentes
del manipulador

Robot Manipulador
Cables de unin
Unidad de control del robot
Unidad manual de programacin KCP

Partes constitutivas del


manipulador
1. Mueca
2. Brazo
3. Brazo de oscilacin
4. Columna giratoria
5. Base del robot
6. Caja de conexiones
7. Servomotores de los ejes 4, 5 y 6
8. Servomotor eje 3
9. Servomotor eje 1
10.Servomotor eje 2

KCP (KUKA CONTROL PANEL)


VISTA FRONTAL
Selector de modos de
servicio
Accionamientos CON
Accionamientos DESC
Pulsador de PARADA DE
EMERGENCIA.
Space mouse
Teclas de estado derecha

7. Tecla de entrada
8. Teclas del cursor
9. Teclado
10. Bloque numrico
11. Teclas de funcin
12. Teclas de arranque hacia atrs
13. Tecla de arranque
14. Tecla de STOP
15. Tecla de seleccin de ventana
16. Tecla de ESC
17. Teclas de estado izquierda
18. Teclas de men

KCP VISTA POSTERIOR

1.- Placa
caracterstica
2.- Tecla de arranque
3,4,5.-Pulsador de
hombre muerto

ELEMENTOS DEL MANDO DE


CONTROL KCP
NOMBRE
BOTON CARACTERISTICA
PARADA DE
EMERGENCIA

Provoca una detencin inmediata de los


accionamientos del robot.

ACCIONAMIENT
O CON

Se conectan los accionamientos del robot.

ACCIONAMIENT
O DESCOS

Se desconectan los accionamientos del


robot
Se activan, con un breve retardo, los
frenos de los motores

PULSADOR DE
HOMBRE
MUERTO

Apretarlo para poder realizar ciertas


acciones
Cada uno de los pulsadores tiene dos
niveles.

SPACE MOUSE

Sirve para controlar manualmente el


movimiento de los 6 ejes (grados de
libertad) del robot

ELEMENTOS DEL MANDO DE


CONTROL KCP
NOMBRE
BOTON CARACTERISTICA
TECLA ESCAPE

La tecla de escape permite en todo


momento interrumpir cualquier accin ya
iniciada.

TECLA STOP

Se detiene la ejecucin de un programa.

ARRANQUE
DEL
PROGRAMA
HACIA
ADELANTE

Se arranca el programa seleccionado.


En el modo de servicio T1 o T2, si el
usuario suelta la tecla Arranque del
programa hacia adelante, se genera una
parada sobre la trayectoria.

ARRANQUE
DEL
PROGRAMA
HACIA ATRAS

El robot se mueve en sentido contrario a


la trayectoria originalmente programada.

ELEMENTOS DEL MANDO DE


CONTROL
KCP
NOMBRE
BOTON
CARACTERISTICA
TECLA DE
ENTRADA

Sirve para confirmar los datos


introducidos o las instrucciones
concluidas.

TECLAS DEL
CURSOR

sirven para:
- Cambiar la posicin del cursor de
edicin
- Cambiar de campo en los formularios
inline y las listas de parmetros.

TECLAS DE
MENU

Permiten abrir el men correspondiente.

TECLAS DE
ESTADO

Sirven para seleccionar opciones de


servicio, para conmutar funciones
individuales y para definir valores.

ELEMENTOS DEL MANDO DE


CONTROL KCP
NOMBRE
UBICACI CARACTERISTICA
ON
TECLAS DE
FUNCION
PROGRAMABL
E

Permiten seleccionar las funciones que se


visualizarn mediante la barra de teclas
de funcin programable.

TECLADO
NUMERICO

Mediante el teclado numrico se


introducen las cifras.

TECLA NUM

Permite efectuar dos operaciones, a


elegir: introducir cifras o introducir
caracteres de control por medio del
teclado numrico.

TECLA SYM

Sirve para introducir los caracteres


especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.

INTERFAZ DE USUARIO
KUKA.HMI
DESEMPEO
El display del KCP
est subdividido en
varias zonas que
desempean
diferentes tareas.

LISTA DE
SELECCION
Con la combinacin
de teclas ALT +
#, abra la lista y
seleccione la entrada
que desee.

Caractersticas Tcnicas

Caractersticas Tcnicas

Caractersticas de los ejes

Normas de seguridad

Seguridades
Despus de una colisin a velocidad mayor a la de
desplazamiento manual contra los topes de uno o
varios ejes, deben reemplazarse inmediatamente los
topes afectados por nuevos.
El operario deber informar inmediatamente a su
responsable de cualquier anomala que observe en el
robot, y utilizarlo solo cuando est en condiciones
idneas.
Nunca desconectar una manguera estando conectado
el robot.

Seguridades
La puerta deber permanecer abierta
durante todo el tiempo que haya una
persona dentro del recinto.
Los motores, durante el servicio pueden
alcanzar
temperaturas
que
fcilmente
produciran quemaduras en la piel.
Para trabajos en el sistema de compensacin
de peso, debe asegurarse mecnicamente el
eje en el cual apoya el mismo, para evitar
movimientos independientes.

PROGRAMACION

MODOS DE SERVICIO

SISTEMAS DE
COORDENADAS

COORDENADAS
ESPECIFICAS

COORDENADAS WORLD

COORDENADAS BASE

COORDENADAS TOOL

TIPO DE DESPLAZAMIENTO

PROGRAMACION DE
MOVIMIENTOS

FORMULARIO INLINE
PROGRAMACION

ACCESORIOS

Pinzas de 2 Dedos
Paralela
Pinza Miniatura Paralela MPG-Plus
Se utiliza para la automatizacin del
montaje de componentes de las pequeas
y medianas empresas.

Pinza para Componentes Pequeos


KGG
Es una pinza fina con gua T robusta.
Tiene una fuerza de sujecin de 45 N a
540 N.
Pinza Universal PGN- Plus
Orientacin de dientes mltiples robustos
con altos momentos mximos posibles.
Tiene una fuerza de sujecin de 1 23 N a
21 800 N

Pinza Universal JPG- Plus


Pinza de la clase compacta con ranura en
T orientacin y la mejor relacin costorendimiento. Tiene una fuerza de sujecin
de 123 N a 7400 N

Pinza de Pinza de 3
Dedos Cntrica
La fuerza de sujecin de 20
Pinza para Piezas Pequeas MPZ

N a 310 N
Para los componentes de las
pequeas
y
medianas
empresas
para
la
automatizacin
del montaje
Pinza de Sellado DPZ-plus
IP67
Altas fuerzas de agarre de
230 N a 16.800 N.
Orientacin de dientes
mltiples robusto con alta
momentos
mximos.

Otros Accesorios

Otros Accesorios

Otros Accesorios

Otros Accesorios

Aplicaciones
Industriales.

Trabajos en fundicin

Soldadura.

Aplicacin de materiales.

Aplicacin de adhesivos
y sellantes.
Los robots son frecuentemente
utilizados para la aplicacin de
cordones de material sellante o
adhesivos en la industria del
automvil sellante de ventanas y
parabrisas, material anticorrosion en
los bajos del coche, etc.).

Alimentacin de
maquinas

Procesado.

Corte.

Montaje.

Paletizacion.

Manipulacin en salas
blancas.

Inspeccin de los tubos del


generador de vapor en un
reactor nuclear.

Manipulacin de residuos
radioactivos.
Medicina.
Teleprecencia