AUTOMATISMOS

Y
CONTROL

to. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

INDICE

1.
2.
3.
4.
5.

6. Actuadores

7. Regulacin y control industrial

La automatizacin y el control industrial

Sistemas bsicos de control
Diseo de automatismos
El autmata programable
Sensores

6. ACTUADORES
INTRODUCCIN
Un actuador o accionamiento es un dispositivo capaz de
intervenir en el proceso que pretendemos controlar.
El actuador puede funcionar directamente bajo el control directo
de la parte de mando, pero en muchas ocasiones es necesario
algn preaccionamiento (en algunos casos llamados Drivers) para
amplificar la seal de mando.
Hay una gran variedad de actuadores pero los ms usados son los
destinados a producir movimiento (motores y cilindros), los
destinados a trasiego de fluidos (bombas) y los de tipo trmico
(hornos, intercambiadores, etc.).

6. ACTUADORES
CLASIFICACIN
Segn el tipo de energa empleada se pueden distinguir
en:
Accionamientos elctricos.
Accionamientos neumticos.
Accionamientos hidrulicos.
Accionamientos trmicos.
A su vez, dentro de cada una de estas tecnologas
encontramos accionamientos de dos tipos:
Accionamientos todo o nada.
Accionamientos de tipo continuo.

6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS

De alguna manera, todos los accionamientos y

preaccionamientos que se conectan a los autmatas suelen
tener mando elctrico. Pero dentro de este apartado nos
referiremos nicamente a los puramente elctricos.
Tipos de actuadores elctricos:
Rels y contactores.
Motores de corriente continua (DC).
Motores de corriente continua sin escobillas o
motores brushless.
Motores de corriente alterna (AC).
Asncronos.
Sncronos.
Motores paso a paso.
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS
Los motores elctricos son los ms utilizados y
presentan las siguientes caractersticas generales:
Fciles de controlar.
Precisos y de alta repetitividad.
Sencillos, pero de construccin
delicada.
Ms pesados que los neumticos e
hidrulicos a igualdad de potencia.
Amplia variedad de cargas y
velocidades, con variada precisin.

6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES

Son dispositivos electromagnticos que conectan o

desconectan un circuito elctrico de potencia al excitar un
electroimn o bobina de mando.
Los rels se suelen utilizar para accionar potencias del orden
del kW, mientras que los contactores pueden accionar
potencias del orden de cientos de kW.
La principal ventaja que proporcionan estos dispositivos es
que separan la parte de mando (baja potencia) de la parte
de potencia (motores, etc.). De esta forma el autmata
est aislado y, por lo tanto protegido de las posibles
sobrecargas y sobretensiones.

6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Principio de funcionamiento:
en la figura se puede observar el funcionamiento interno de
un rel, donde un electroimn es activado elctricamente
produciendo por atraccin la conexin de un par de contactos
normalmente abiertos (NA) y la desconexin del otro par de
contactos normalmente cerrados (NC).

6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
En el contactor, el principio de funcionamiento es el mismo pero
principalmente vara la estructura mecnica y la capacidad
elctrica para manejar grandes potencias.

Estos dispositivos son utilizados para realizar un control a

distancia de los dispositivos a controlar ya que su
mando es elctrico y no manual.
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Caractersticas: cuando se va a seleccionar un rel o un
contactor habr que tener en cuenta algunas caractersticas.
Entre las ms importantes vamos a destacar las siguientes.
Tensin de mando: tensin de alimentacin de la
bobina de mando. Puede ser continua o alterna, siendo esta
la ms habitual, y con tensiones de 12 V, 24 V, 48V o 220 V.
Tensin de empleo: tensin de trabajo que tendrn que
bloquear los contactos cuando estn abiertos.
Corriente de empleo o de servicio (Ie): es la corriente
que el dispositivo es capaz de accionar e interrumpir para
cada tensin de empleo y con carga resistiva.
Corriente trmica (Ith): es la corriente que el contactor
puede soportar en condicin cerrado por un mnimo de
horas, sin que su temperatura exceda los lmites dados por
las normas.

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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
-Caractersticas:
Vida elctrica: expresada en ciclos de maniobra, es una
condicin adicional para la eleccin de un contactor y
permite prever su mantenimiento. En los catlogos de
contactores se incluyen curvas de vida elctrica en funcin
de la categora de utilizacin. Podemos necesitar un
contactor que cierre una o dos veces al da, o quizs otro que
est continuamente abriendo y cerrando sus contactos. Hay
que tener en cuenta el arco elctrico que se produce cada
vez que esto ocurre y el consiguiente deterioro.
Tiempos de accionamiento: tiempos que tarda en abrir y
cerrar el circuito. Los valores suelen ser del orden de ms.

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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Los tipos de servicio ms frecuentes segn normas IEC (International
Electrotechnical Commission) son:
Categora AC1. Se aplica a todos los aparatos de utilizacin en corriente
alterna (receptores), cuyo factor de potencia es al menos igual a
0,95. Ejemplos: calefaccin, distribucin, iluminacin.
Categora AC2. Se refiere al arranque, al frenado en contracorriente y a
la marcha por impulso de los motores de anillos. Al cierre, el contactor
establece la intensidad de arranque del orden de 5 veces la intensidad
nominal del motor. A la apertura el contactor debe cortar la intensidad
de arranque con una tensin menor o igual a la tensin de la red.
Ejemplos: puentes gra, gras prtico con motores de rotor bobinado.
Categora AC3. Se refiere a los motores de jaula, y el corte se realiza
a motor lanzado. Al cierre, el contactor establece la intensidad de
arranque con 5 a 7 veces la intensidad nominal del motor. A la apertura,
corta la intensidad nominal absorbida por el motor. En este momento la
tensin en los bornes de sus polos es del orden del 20% de la
tensin de la red, por lo que el corte es fcil. Ejemplos: todos los
motores de jaula, ascensores, escaleras mecnicas, compresores,
bombas, ventiladores, etc.
Categora AC4. Esta categora se refiere a las aplicaciones con frenado
a contracorriente y marcha por impulso utilizando motores de jaula o
de anillos. El contactor se cierra con un pico de corriente que puede
alcanzar 5, incluso 7 veces, la intensidad nominal del motor. La tensin
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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactos:
Contactos principales: su funcin es establecer o interrumpir el
circuito principal, consiguiendo as que la corriente se transporte
desde la red a la carga.
Contactos auxiliares: son contactos cuya funcin especfica es
permitir o interrumpir el paso de la corriente a las bobinas de los
contactores o los elementos de sealizacin, por lo cual estn
dimensionados nicamente para intensidades muy pequeas. Los
tipos ms comunes son:
Instantneos: actan tan pronto se energiza la bobina del
contactor, se encargan de abrir y cerrar el circuito.
Temporizados: actan transcurrido un tiempo determinado
desde que se energiza la bobina (temporizados a la conexin)
o desde que se desenergiza la bobina (temporizados a la
desconexin).
De apertura lenta: el desplazamiento y la velocidad del
contacto mvil es igual al de la armadura.
De apertura positiva: los contactos cerrados y abiertos no
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pueden coincidir cerrados en ningn momento.

6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactores:
Contactor unipolar NA con contacto auxiliar NA.

Contactor bipolar NA con contacto auxiliar NA.

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6. ACTUADORES
RELS Y CONTACTORES
Tipos de contactores:
Contactor tripolar NA, con contactos auxiliares NA y NC.

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Principio de funcionamiento:
El motor de corriente continua est
formado por el estator que induce
un campo magntico (mediante
imanes
permanentes
o
devanados) y por el rotor que
gira al actuar sobre ste una
fuerza proporcional al campo
inductor y a la corriente que
circula
por
sus
devanados
rotricos. Para que la corriente
circule por el rotor siempre en la
misma posicin relativa es necesario
un mecanismo de conmutacin
formado por el colector de delgas
y las escobillas. Esta es una de las
principales desventajas de este tipo
de motor, ya que se produce
desgaste en las escobillas debido

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la
posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena
carga.
Su fcil control de posicin, par y velocidad la convirti en
una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatizacin de procesos.
Con la llegada de la electrnica ha cado en desuso pues los
motores de corriente alterna del tipo asncrono, pueden ser
controlados de igual forma (mediante variadores de
frecuencia) a precios ms accesibles.
A pesar de esto se usan en muchas aplicaciones de potencia
(trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micromotores,
etc.).

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O
MOTORES BRUSHLESS
Los motores sin escobillas son la solucin al problema de
mantenimiento y calentamiento de los motores de CC con
escobillas. La principal diferencia con respecto a los vistos
anteriormente es que el rotor no posee bobinado, sino que
est compuesto por imanes permanentes y desaparecen las
escobillas y las delgas, con lo que disminuye el mantenimiento.

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O
MOTORES BRUSHLESS
Principio de funcionamiento:
Su funcionamiento se basa en la alimentacin secuencial de
cada una de las fases del estator de forma sincronizada
con el movimiento del rotor. De esta forma, los imanes
permanentes siguen el movimiento del campo magntico
estatrico, cuyo desplazamiento depende a su vez del giro del
rotor.

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6. ACTUADORES
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA SIN ESCOBILLAS O
MOTORES BRUSHLESS
La eliminacin de las escobillas
conlleva la necesidad de un
circuito
electrnico
encargado de alimentar las
distintas fases en funcin
de la posicin del eje y la de
un sistema de sensores, tres
por lo general, para detectar la
posicin del mismo. Estos
sensores suelen ser del tipo
Hall,
sensibles
al
campo
magntico,
en el
La existenciacolocados
de estos elementos
presenta algunos inconvenientes,
devanado
cerca de y la complejidad de montaje de los
como son del
la estator
menor yfiabilidad
los
imanesy del
sensores
de rotor.
su cableado, lo que encarece la fabricacin del motor.
Por todo ello, en los ltimos aos se han desarrollado sistemas de
deteccin sin sensores para aquellas aplicaciones donde no se
requiere par motor a muy baja velocidad.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Son probablemente los ms utilizados en la industria debido a
sus numerosas ventajas como son:
Fcil mantenimiento.
Bajo calentamiento.
Fcil

control

de

la

velocidad

mediante

sistemas

electrnicos.
Mayor potencia que los de continua, a igualdad de
peso, versatilidad, etc.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Principio de funcionamiento y tipos:
Su funcionamiento est basado en que el estator genera un
campo magntico giratorio, a velocidad de sincronismo, que
corta los conductores del rotor, por lo que se genera una
fuerza electromotriz de induccin y esta hace que circule una
corriente. La accin mutua del campo giratorio y las corrientes
existentes en los conductores del rotor, originan una fuerza
electrodinmica sobre dichos conductores del rotor, las cuales
hacen girar el rotor del motor.
Entre la velocidad del rotor y del campo magntico generado
por el estator siempre hay una pequea diferencia que se
denomina deslizamiento. Esta falta de sincronismo es por lo que
se motores
le denomina
motoren
asncrono.
a este
Este motor
tipo de
incluyen
el estator
devanados, divididos en dos mitades (polos),
dispuestos
en
posiciones
diagonalmente
opuestas y desfasados entre s.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
En el rotor existen dos posibilidades, jaula de ardilla o rotor
bobinado (tambin llamado de anillos rozantes).
El ms utilizado es el de jaula de ardilla ya que es un sistema
eficaz, simple y robusto. Consiste en una estructura de barras
cortocircuitadas elctricamente mediante anillos en los extremos.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
El motor de rotor bobinado o de anillos rozantes es mucho
ms complicado de fabricar y mantener que el de jaula de
ardilla, pero permite el acceso al mismo desde el exterior a
travs de unos anillos que son los que cortocircuitan los
bobinados. Esto tiene ventajas, como la posibilidad de utilizar un
reostato de arranque que permite modificar la velocidad y el par
de arranque, as como el reducir la corriente de arranque.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Existen otras dos alternativas que son:
El rotor de doble jaula de ardilla.
El de ranuras profundas.
Estos tipos de rotores ofrecen mejora a la hora de reducir las
altas corrientes que se producen en el arranque.
Estos problemas tambin pueden ser minimizados mediante:
Arranque estrella-triangulo.
Insercin de resistencias (perdida energtica).
Autotransformador.
Arrancadores
progresivos
o
los
variadores
de
frecuencia.
Son mejores opciones tecnolgicamente
hablando pero a un coste mayor. Estos ltimos sirven adems
para variar la velocidad del motor.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Formas de conexin:
Cableado y posicin de las chapas conductoras en la caja de
conexiones o bornero.

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6. ACTUADORES
MOTORES ASNCRONOS O DE INDUCCIN
Formas de conexin:
Para conseguir el cambio de sentido de giro del motor basta con
intercambiar dos fases.

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6. ACTUADORES
MOTORES SNCRONOS
Los motores sncronos son llamados as, porque la velocidad del
rotor y la velocidad del campo magntico del estator son
iguales. Esta velocidad est dada por la relacin:
N = 120 f / p
donde f es la frecuencia de la red y p el numero de polos.
De esta propiedad surge la limitacin de
uso de los motores sincrnicos, que se
emplean cuando se requiere una velocidad
absolutamente constante. Este tipo de
motor se usa en mquinas grandes que
tienen una carga variable y necesitan
una velocidad constante. Para los dems
casos se prefieren los motores asincrnicos
que son ms sencillos y generalizados. Un
inconveniente importante es que para
arrancar
necesitan
dispositivos
auxiliares de arranque.
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6. ACTUADORES
MOTORES SNCRONOS
Principio de funcionamiento y tipos:
El estator es similar al del motor asncrono y es alimentado con un
sistema trifsico de tensiones, similar al motor de induccin.
El rotor, o parte rotativa, de una mquina sncrona es bastante
diferente al de una mquina asncrona. Contiene un devanado de
corriente continua denominado devanado de campo y un devanado
en cortocircuito, que impide el funcionamiento de la mquina a una
velocidad distinta a la de sincronismo, denominado devanado
amortiguador. Adems, contiene un circuito magntico formado por
apilamiento de chapas magnticas de menor espesor que las del
esttor.
El arranque de un motor sncrono no es tan sencillo como el
de un motor asncrono, existen diferentes mtodos como son el
arranque mediante un motor auxiliar de potencia reducida o
dotando al motor de un arrollamiento especial para que arranque
como asincrnico.
Dentro de la familia de los motores sncronos debemos distinguir:
Los motores sncronos.
Los motores asncronos sincronizados, que llevan un rotor similar
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al de anillos rozantes de los motores asncronos.

6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que
convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos
angulares discretos. Es capaz de avanzar una serie de grados
(paso) dependiendo de sus entradas de control.

Se pueden mover un paso a la vez por cada pulso que se le

aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8.
Estos motores pueden quedar enclavados en una posicin si una
o ms de sus bobinas est energizada o bien totalmente libres si
no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:

Existen varios tipos de motores paso a

paso:
Los de imn permanente (los
ms utilizados).
Los de reluctancia variable.
Los hbridos de paso que son
una mezcla de los dos anteriores.

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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por:
Un rotor sobre el que van aplicados una estructura
mecanizada con dientes que en un caso estn imantadas
(imanes permanentes) y en el otro es un ncleo de hierro
dulce (reluctancia variable).
Un estator en el que se alojan un cierto nmero de bobinas
excitadoras.

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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
Cuando las bobinas del estator son excitadas su ncleo atrae a los
imanes del rotor y estos van variando su posicin a medida que se
van excitando las bobinas del estator.
La alimentacin tiene que ser un tren de pulsos debidamente
sincronizados que harn que el motor gire.
Variando la frecuencia con la que se aplican los pulsos, tambin
estaremos variando la velocidad con que se mueve el motor, lo
que nos permite realizar un control de velocidad.
Por ltimo si invertimos la secuencia de los pulsos de
alimentacin aplicados a las bobinas, estaremos realizando una
inversin en el sentido de giro del motor.

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6. ACTUADORES
MOTORES PASO A PASO
Principio de funcionamiento y tipos:
Se pueden encontrar motores paso a paso en robtica, control
de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD,
impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y
posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Si cabe citar algn inconveniente de los motores paso a paso
sera que presentan una velocidad angular limitada.
Para finalizar hay que tener en cuenta que los motores paso a paso
pueden ser unipolares o bipolares en funcin de cmo se
conecten sus bobinados estatricos.

En la figura anterior se pueden observar los esquemas de bobinas

estatricas de un motor bipolar
(4 cables), un motor
unipolar sin conexin entre tomas intermedias (6 cables) y
un motor unipolar con conexin entre tomas intermedias (5
cables). El control de cada tipo ser obviamente diferente.
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6. ACTUADORES
SERVOMOTORES
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la
capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en
posicin. Debe tener integrado o adosado al menos un detector
que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad.
Los servomotores pueden ser de CC o de CA.
Su caracterstica principal es que estn diseados especialmente
para obtener una elevada dinmica, control de par, precisin
de velocidad y posicionamiento.

Aplicaciones: los servos se usan en aplicaciones como corte,

impresin, etiquetado, empacado, manipulacin de alimentos,
robtica y automatizacin de fbricas.
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6. ACTUADORES
SERVOMOTORES

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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS NEUMTICOS
Los actuadores neumticos son mecanismos que convierten la
energa del aire comprimido en trabajo mecnico por medio
de un movimiento lineal de vaivn, o de motores.
Se clasifican en dos grandes grupos:
Cilindros (movimiento rectilneo).
Motores (movimiento rotatorio).
VENTAJAS:
Sencillez de los sistemas de mando: vlvulas, cilindros,
etc.
Rapidez de respuesta.
Economa de los sistemas neumticos una vez
instalados.
INCONVENIENTES:
Instalaciones caras en general.
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6. ACTUADORES
CILINDROS
Existen cilindros de diferentes tipos, pero los ms bsicos son:
De simple efecto: entrada de aire por un nico punto del
cilindro que desplaza el vstago. Cuando la presin desaparece
vuelve a su posicin original mediante el muelle de retorno.
De doble efecto: el desplazamiento del vstago se da en
ambos sentidos.
De accin diferencial: permiten mantener el embolo en
cualquier posicin.

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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Las vlvulas distribuidoras permiten el accionamiento de
cilindros y motores Y pueden ser activados de forma manual o
elctrica.
En cuanto al mando elctrico se pueden diferenciar las
vlvulas accionadas mediante rel (electrovlvulas) y pueden
ser controladas por un autmata.

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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Tipos bsicos y simbologa:
Para entender el smbolo de cada vlvula hay que entender
algunos aspectos de las mismas:
El nmero de cuadrados indica el nmero de posiciones de la
vlvula.
Las lneas representan la conexin y el recorrido del fluido.

En las vlvulas de dos posiciones, la posicin normal de la vlvula

es la representada tal cual aparece en su smbolo en la parte
derecha.
En las de tres posiciones, cada cuadrado indica la conexin en
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cada una de las posiciones.

6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Conexiones tpicas:
Control de un cilindro de simple efecto.
Mediante un vlvula 3/2.
Accionada por pulsador o mando elctrico, retorno mecnico
por muelle.
Al activarse conecta la entrada de aire a presin con la entrada
del cilindro.
En reposo se conecta la cmara del pistn a la salida, liberando
el aire.

Control de un cilindro de doble efecto.

Mediante un vlvula 4/2.
El cilindro trabaja a presin en los dos recorridos.

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6. ACTUADORES
MOTORES NEUMATICOS ROTATIVOS
Transforma la energa del aire comprimido en movimiento
rotatorio.
Este tipo de motores tiene las siguientes caractersticas:
Son ligeros y compactos.
Desarrollan ms potencia con relacin a su tamao que la
mayora de los otros tipos de motores.
Arranque y parada muy rpidas.
Velocidad y par variables.
Control simple.
Difcil control de posicin.

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6. ACTUADORES
MOTORES NEUMATICOS ROTATIVOS
Tipos:
Motores de paletas rotativas. Son los mas utilizados.

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6. ACTUADORES
MOTORES NEUMATICOS ROTATIVOS
Motores de pistones. Consigue un par elevado a bajas
velocidades, baja vibracin. Los hay radiales y axiales.

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6. ACTUADORES
MOTORES NEUMATICOS ROTATIVOS
Motores de engranajes. Este tipo de motor es de bajo
rendimiento.

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6. ACTUADORES
OTROS DISPOSITIVOS NEUMTICOS

Ademas de los dispositivos

vistos anteriormente hay
que tener en cuenta que en
un
sistema
neumtico
tambin sern necesarios
otros dispositivos, como son
los
compresores,
sistemas de preparacin
del
aire
comprimido
(filtros,
reguladores,
lubricadores, purgas de
condensado, secadores,
),vlvulas reguladoras,
amortiguadores, pinzas,
ventosas, controladores
de flujo, etc.
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
La diferencia con los neumticos es que estos utilizan aceite a
presin, pero en esencia la tecnologa es similar.
VENTAJAS:
Puede desarrollar grandes fuerzas.
Sencillez de operacin.
INCONVENIENTES:
Instalaciones muy caras en general.
Suciedad de las instalaciones.
Velocidad de respuesta muy lenta.

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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS
Caractersticas:
Destacaremos algunas caractersticas que diferencian esta
tecnologa de la neumtica, aunque la esencia es la misma:
El grado de compresibilidad del aceite es superior
al del aire, lo que le da mayor precisin.
Repetitividad entre 2,3 y 0,2mm.
No presentan problemas de refrigeracin.
Gran potencia en poco volumen.
Pueden soportar cargas elevadas sin aporte de
energa.
El mantenimiento no es muy complejo.
Los cilindros y motores son similares a los
neumticos.
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6. ACTUADORES
ACCIONAMIENTOS HIDRULICOS

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6. ACTUADORES
VALVULAS DISTRIBUIDORAS
Las vlvulas distribuidoras permiten el accionamiento de cilindros
y motores Y pueden ser activados de forma manual o elctrica.
En cuanto al mando elctrico se pueden diferenciar las vlvulas
accionadas mediante rel (electrovlvulas) y pueden ser
controladas por un autmata.

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6. ACTUADORES
SERVO-VALVULAS HIDRULICAS
La diferencia con las vlvulas es que estas son de tipo todo o
nada, mientras que las servovlvulas tienen la posibilidad
de controlar la presin o el caudal. Una seal elctrica de
entrada de milivatios controla as una potencia hidrulica de
muchos kilovatios.

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