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SISTEMAS DE CONTROL II YLABORATORIO

TEMA 5. ANALISIS EN EL ESPACIO DE


ESTADOS.
5.1 Introduccin.
5.2 Representacin en el espacio de estado
de sistemas en tiempo discreto.
5.3 Solucin de las ecuaciones de estado
en tiempo discreto.
5.4 Matriz de transferencia pulso.
5.5 Discretizacin de las ecuaciones en el
espacio de estado en tiempo contnuo.
5.6 Anlisis de estabilidad de Liapunov.
Problemas de ejemplo y soluciones.

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5.1 INTRODUCCION. En las pasadas lecturas, se ha
aprendido como disear un sistema de control
discreto o un sistema digital empleando la funcin
de transferencia del sistema a ser controlado. La
funcin de transferencia proporciona informacin
entre una variable de salida y otra de entrada
(SISO).
Un sistema puede tener otras variables internas
de importancia, as como tambin mltiples
entradas y salidas.; esto es sistemas de mltiple
entrada y salida o MIMO (Multiple Input and
Multiple Output).
La teora de variables de estado forma parte de la
moderna teora de control.

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Definiciones.
- Estado. Es el comportamiento que determina
las variables de estado. El estado de un
sistema dinmico es el mas pequeo conjunto
de variables x(t) pertenecientes a Rn tal que
dado un x(to) y u(t) parat>to, entonces x(t)
est definido de manera nica parat>to.
- Variable de estado. Conjunto de variables
los cuales determinan el estado de un
sistema: x1, x2, x3, . . . , xn.
- Espacio de Estado. Es un espacio ndimensional cuyos ejes de coordenadas son
los ejes x1, x2, x3, . . . , xn.

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5.2 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE


ESTADO DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO.
La estructura genrica de un modelo lineal en el
espacio de estados de m entradas y p salidas
es:

Donde x(t) es un vector de estados n


dimensional, u(t) es un vector de entradas m
dimensional, y(t) es un vector de salidas p
dimensional, A Rnxn , B Rnxm , C Rpxn , D
Rpxm.
Ejemplo. Sea la ecuacin de algn sistema
dinmico:

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Un sistema as en general, tiene una


solucin igual a:

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En general, una ecuacin de estado continua tiene
su equivalente discreto, el cual es:

- x(k) es el vector de estado en el instante k (dim.


n)
- u(k) es el vector de entrada en el instante k
(dim. m)
- y(k) vector de salida en el instante k (dimens. p)
- A(k), B(k), C(k), D(k) son matrices de
dimensiones
(nxn),
(nxm),
(pxn),
pxm)
respectivamente.
Modelo de estado en variables de fase. Sea:

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Entonces,

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Modelo en variables de Jordan. Sea:

Donde los son valores propios de la matriz


A.

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Caso de races de multiplicidad q. No se


puede descomponer en fracciones parciales
simples.

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5.3 SOLUCIN DE LAS ECUACIONES LINEAL
DE ESTADO EN TIEMPO DISCRETO. Sea el
sistema discreto:

Se define la matriz de transicin de estados


discreta como la solucin de:
con
En el caso discreto la solucin se obtiene en
forma explcita como:
Para

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Si la matriz A es singular,
la inversa de
no est definida, por lo que:
Solo vale si
Luego la solucin general de la ecuacin de
estado en estado discreto ser:
5.4 MATRIZ DE TRANSFERENCIA DE PULSO.
Asumamos un sistema discreto invariable en el
tiempo:

Aplicando transformada zeta a las matrices:

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Entonces:

zx(0)

Haciendo x(0)=0 y Y(z)=H(z)U(z), tenemos:

Donde H(z) se denomina matriz de transferencia


de pulso del sistema discreto. Normalmente tiene
la forma:
Donde P(z) es una matriz en z. Los polos de la
matriz H(z) son los valores carctersticos de la
matriz A.

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5.5 DISCRETIZACION DE
LAS ECUACIONES EN
EL ESPACIO DE ESTADO EN TIEMPO CONTINUO.
Sea el sistema lineal:

La representacin en tiempo discreto de dicha


ecuacin tomar la forma:
Donde se puede notar que las matrices G y H
dependen del perodo de muestreo T, pero
como este es conocido G y H son constantes.
En esas circunstancias:

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La ecuacin de salida se convierte en:


5.6 ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV.
Un sistema es estable si ante cualquier
entrada acotada en un intervalo de tiempo
cualquiera, la salida tambin est acotada
(acotada en el sentido que existe cota
superior e inferior).
En general se estudian dos aspectos:
- Estabilidad absoluta: Investiga si un
sistema de control es estable.
- Estabilidad relativa: investiga el grado15
de

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- Sistema Estable. Segn Lyapunov: el


estado de equilibrio xe = 0 es estable en el
sentido Lyapunov o simplemente estable,
si para cualquier escalar dado > 0, existe
un escalar (t0,) > 0 tal que implica , para
todo .
- Sistema asintoticamente estable. El
estado xe es estable asintticamente si:
- a) es estable (en el sentido Lyapunov)
- b) para cualquier tiempo y para cualquier
estado inicial suficientemente cercano al
origen del espacio de estado, entonces 16
x(t)

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a) Estabilidad asintotica, b) Estabilidad


no Asintotica, c) Inestabilidad.
Sea el sistema discreto:
Donde x es un vector n dimensional, f(x)
un vector con propiedad de que f(0)=0 y
T el perodo de muestreo.

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Suponga que existe una


funcin escalar V(x)
contnua en x tal que:
1. V(x)>0 para x diferente de cero.

2. V(0)=0.
Entonces el estado de equilibrio x=0 es
asintoticamente estable global y V(x9 es una
funcin de Lyapunov.

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