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Anlisis de la respuesta en
el tiempo
La respuesta en el tiempo de un sistema consiste de 2 partes:
Respuesta transitoria: parte de la respuesta total que tiende a
cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Respuesta estacionaria o permanente: parte de la respuesta
total que no tiende a cero a medida que el tiempo tiende a
infinito.
U ( s ) Ts 1
a) Respuesta al escaln unitario, u (t ) 1, t 0.
y (t ) 1 e t / T
A la constante T se le conoce como la constante de tiempo del
sistema.
y (t ) 1 e
cos
sen
t
d
d
2
e nt
1
1
1
sen d t tan
nt
donde d
es conocida como la frecuencia
n
natural amortiguada del sistema.
n e s1t e s2t
y (t ) 1
s s
2
2 1 1
2
donde
s1 ( 2 1)n ,
s2 ( 2 1)n
4.3 Especificaciones de la
respuesta en el tiempo
Se definen las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo (ver siguiente figura):
Tiempo de retardo t d : tiempo que tarda la respuesta en
alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento t r : tiempo requerido para que la
respuesta crezca del 10% al 90% (sobreamortiguado), del 5%
al 95%, o del 0 al 100% (subamortiguado) de su valor final.
Tiempo de pico t p : tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.
100%
Tiempo pico
tp
d
Mximo sobreimpulso
Mp e
( / 1 2 )
( / 1 2 )
100%
Tiempo de establecimiento
4
ts
Criterio del 2%
n
Criterio del 5%
3
ts
n