Diseo de Sistemas

de Control
Introduccin
Todos los fundamentos que se han revisado para el anlisis en los
captulos anteriores llevan al objetivo ltimo del diseo de sistemas
de control.
Especificaciones de diseo:
Generalmente se emplean para describir qu debe hacer el sistema
y cmo hacerlo. Estas especificaciones suelen incluir parmetros
como: estabilidad relativa, precisin en estado estable, respuesta
transitoria y caractersticas de respuesta de frecuencia.
El diseo de sistemas de control lineales se puede realizar ya sea
en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.

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Control
Configuraciones del controlador
El diseador decide la configuracin bsica del sistema diseado
completo y el lugar donde el controlador estar colocado en
relacin con el proceso controlado.
Compensacin en serie (cascada): es la ms comnmente utilizada
con el controlador colocado en serie con el proceso controlado.
Compensacin en realimentacin (en paralelo): el controlador est
colocado en la trayectoria menor de realimentacin.

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Principios fundamentales del diseo
Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el
diseador debe seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las
especificaciones de diseo.
Uno de los controladores ms utilizados en el PID, el cual aplica una seal
al proceso que es una combinacin proporcional, integral y derivada de la
seal de actuacin. Adems de estos se cuentan con controladores o
redes de adelanto, atraso y atraso-adelanto.
Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus
parmetros. Estos son coeficientes de una o ms funciones de
transferencia que conforman el controlador.
A continuacin se debe realizar la verificacin del desempeo del sistema
y en caso de ser necesario reajustar los parmetros del compensador. Se
emplea la simulacin mediante un paquete computacional para evitar gran
parte de la complicacin numrica necesaria en esta verificacin
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Diseo empleando el Lugar Geomtrico de las Races

En esencia, en este tipo de diseo el LGR del sistema se reconstruye

mediante el uso de un compensador, a fin de poder colocar un par de
polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada.
Redes de adelanto
Mejora la respuesta transitoria readaptando el LGR.
El cero del compensador de adelanto readapta el LGR, mientras que el
polo se ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero.

1
T K Ts 1 , 0 1
Gc s K c
c
1
Ts 1
s
T
s

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Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante el LGR
De las especificaciones de funcionamiento, se determina la ubicacin deseada de
los polos dominantes en lazo cerrado.
Trazar el LGR para el sistema no compensado cuya funcin de transferencia es
G(s). Determine si con solo ajustar la ganancia se logra obtener o no los polos
de lazo cerrado deseados. De no ser posible, calcule la deficiencia angular ,
este ngulo se debe proporcionar por el compensador en adelanto para que el
nuevo LGR pase por las ubicaciones deseadas.
Se determinan y T a partir de la deficiencia angular, Kc se determina a partir
del requisito de ganancia de lazo abierto partiendo de la condicin de magnitud.
Verificar que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo, de no
ser el caso repetir el procedimiento ajustando el polo y el cero del compensador
hasta cumplir con todas las especificaciones

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Ejemplo de diseo

Anlisis del sistema

7
2

polos en l.c. 0.5 j

n 2 y

1
2 2

Mp 30.50% y t s 2% 8s
System: untitled1
Peak amplitude: 1.3
Overshoot (%): 30.4
1.4
At time (sec): 2.43

Step Response

1.2

System: untitled1
Settling Time (sec): 7.74

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

Time (sec)

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Para este sistema se desea tener un par de polos dominantes con Mp 20% y ts 2s
(criterio del 2%). Por lo que el punto de diseo ser: Mp 20% 0,207 escojo 0,5

t s 2% 3s parte real 4 escojo 2

3
PD 2 j 2 3

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Como se observa el LGR de la planta no pasa por el punto de diseo (PD).
Entonces calculando el ngulo de adelanto A que debe entregar el compensador se
tiene:
2

s s 1

120-106,1 -226,1

s PD

pero de la condicin de ngulo este debera ser de - 180 A 180 226,1 46,1
por lo que fijando el cero del compensador en z C -1,5 se tiene

A G C s s PD 46,1 s 1,5 s PD s pC s PD 46,1

2 3
98,21 46,1 52,11

p
c

arctan

2 3
pC
2
tan 52,11

pC 4,69

s 1,5
s 4,69
K C se calcula a partir de la condicin de magnitud

por lo que : GC s K C

KC

s s 1 s 4,69
2 s 1,5

9,04
s PD

entonces el compensador diseado es : GC s 9,04

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s 1,5
s 4,69

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Comprobando el compensador diseado se utiliza el rltool de MatLab y se presenta
a continuacin el LGR y la respuesta temporal del sistema compensado:

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Como se observa en la simulacin anterior, de las especificaciones de diseo no se
cumple con la del Mp (debe ser 20%) por lo que es necesario reajustar los
parmetros del compensador. Por esto se varia la ganancia a un valor de 7,3
logrando cumplir con las especificaciones solicitadas.

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Redes de atraso

Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la

respuesta transitoria.
Se pretende no cambiar el LGR en la vecindad de los polos dominantes
en lazo cerrado.
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del
origen

1
T K Ts 1 , 1
Gc s K c
c
1
Ts 1
s
T
s

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Diseo de Sistemas de
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Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el LGR
Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones
de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el
LGR.
Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para
satisfacer las especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el
incremento necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar
apreciablemente el LGR original.
Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en
lazo cerrado en base a las especificaciones de la respuesta transitoria.
Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin
de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin
deseada.
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Control
Ejemplo de diseo

Anlisis del sistema

polos en l.c. 2 j 2 3
1
n 4 y Mp 16.30% y t s 2% 2s
2

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Diseo de Sistemas de
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Como se observa este sistema no presenta problemas con su respuesta transitoria
pero al analizar su constante de velocidad se obtiene KV = 4, por lo que el error de
velocidad es de eV = 25%
Linear Simulation Results

10
9
8
7

Amplitude

6
5
4
3
2
1
0

10

Time (sec)

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Por lo que se desea compensar su error de velocidad sin desmejorar su respuesta
transitoria. Se pretende obtener un eV 5%, es decir se requiere un KV 20.
16
4
Para el sistema original : KV lim s
s 0
s s 4

Ts 1 16


Al poner en serie el compensador se tiene : KVcomp lim s K C
s 0

Ts

1
s
s

como se requiere que el KVcomp 20 para el sistema compensado entonces :

Ts 1 16
20

K C
20 lim s K C
5
s 0
Ts 1 s s 4
4

para que no se modifique el LGR K C 1, por lo que 5
Escogiendo el cero del compensador lo ms cercano al origen por ejemplo en - 0,05 zC

1
0,05
T

1
0,05

0,01
T
5
s 0,05
Finalmente, el compensador de atraso diseado es GC s K C
s 0,01

de ah que el polo del compensador ser pC

Reajustando el valor de K C K C

s s 4 s 0,01
16 s 0,05

y el aporte de fase del compensador es 1,004

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1,004
s polos en l.c.

s 0,05
0,49 (debe ser a 5 )
s 0,01 s polos en l.c.

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Diseo de Sistemas de
Control
Para comprobar el compensador diseado se utiliza el rltool de MatLab, por lo que
a continuacin se presentan el LGR, la respuesta paso unitaria y la respuesta rampa
unitaria del sistema compensado

zoo
m

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Diseo de Sistemas de
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System: untitled1
Peak amplitude: 1.18
Overshoot (%): 17.7
At time (sec): 0.928

1.4

1.2

Step Response

Linear Simulation Results

10
9
8
7

System: untitled1
Settling Time (sec): 1.47

0.8

Amplitude

Amplitude

0.6

5
4
3

0.4

2
0.2

1
0

10

12

Time (sec)

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10

Time (sec)

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Diseo de Sistemas de
Control
Diseo empleando la respuesta de frecuencia
Se especifica el desempeo de la respuesta transitoria en forma
indirecta, a travs del MF, MG y Mr.
El diseo es sencillo y directo.
Para propsitos de diseo es mejor trabajar con el Diagrama de Bode.
Redes de adelanto
1
T K Ts 1 , 0 1
Gc s K c
c
1
Ts 1
s
T
s

Su funcin principal es volver a dar forma a la curva de respuesta de

frecuencia a fin de ofrecer un ngulo de adelanto de fase suficiente para
compensan atrasos de fase del sistema.
Es bsicamente un filtro pasa-altos.
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Diseo de Sistemas de
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Redes de adelanto

Diagrama de Nyquist (haciendo KC=1)

Gc s K c

jT 1
, 0 1
jT 1

1
1 1
2
sin m

1
1 1
2

Diagrama de Bode (haciendo KC=1 y =0.1)

1
1
1
log m log log

2
T
T

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1
T

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Diseo de Sistemas de
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Procedimiento de diseo de redes de adelanto mediante la respuesta de
frecuencia
Suponga el siguiente compensador de adelanto:G s K Ts 1 , donde K K
Ts 1
c

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de

error esttico solicitado.
Con esta ganancia K , trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
Determine el ngulo de fase necesario a agregar al sistema y calcule a partir
de la ecuacin de m.
Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado es
1 a
igual
. Esta ser la nueva frec. de cruce de ganancia y corresponde
20 log 1 a

Determine las frecuencias de esquina del compensador (1/T y 1/(T)) y calcule

el valor de KC.
Verifique el MG para asegurar que sea satisfactorio.
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Diseo de Sistemas de
Control
Ejemplo de diseo

Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: KV 20 , MF

50 y MG 10dB.
Ts 1
, 0 1
Escogiendo una red de adelanto se tiene: Gc s K c
Ts 1

Y haciendo que K K c , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin

del valor de KV, obteniendo:

2
Ts 1
2
lim sK
2 K 20 K 10
KV lim sGC s
s 0
s 0

s
s

Ts

1
s
s

2K

20

A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de: s s 1 s s 1

A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se
requiere de un MF de al menos 50 sin alterar el valor de K, la red de adelanto debe
contribuir con el ngulo de fase adicional de 42,2 (se han agregado 5 para
compensar el cambio en la frecuencia de cruce de ganancia).
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Diseo de Sistemas de
Control
Bode Diagram

Magnitude (dB)

100

50
System: sys
Frequency (rad/sec): 6.69
Magnitude (dB): -7.09

Phase (deg)

-50
-90

System: sys
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At frequency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes

-135

-180

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Entonces de la frmula de m se tiene: sin 42,2 1

20 log 1
20 log 1
7,069dB

0,196
que:

1 sin 42,2
1 sin 42,2

0,196

Por lo
y como se observa en el diagrama de
magnitud esta ganancia ocurre aproximadamente a la frecuencia de 6,68 rad/s
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Diseo de Sistemas de
Control

Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Entonces de la frmula de m se

1
1
1
obtiene: T 6,68 rad s T 6,68 0,196 2.96 y T 15,07
m

Y calculando el valor de KC

10
50,92
0,196
s 2,96
Gc s 50,92
s 15,07

K K C 10 K C

Finalmente el compensador diseado es

Sist. sin compensar

Bode Diagram

100

Compensador
Sist. compensado

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
45

Phase (deg)

System: tot
Phase Margin (deg): 50.7
Delay Margin (sec): 0.132
At frequency (rad/sec): 6.68
Closed Loop Stable? Yes

-45
-90
-135
-180

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Diseo de Sistemas de
Control

Redes de atraso

1
T K Ts 1 , 1
Gc s K c
c
1
Ts 1
s
T
s

Su funcin principal es proporcionar una atenuacin en el rango de las

frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al
sistema.
Es esencialmente un filtro pasa-bajos.
Diagrama de Nyquist

Diagrama de Bode (para =10 y KC=1)

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Diseo de Sistemas de
Control
Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante la respuesta de frecuencia
Ts 1

Suponga el siguiente compensador de atraso:G s K Ts 1 ,

c

donde K K C

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante de error

esttico solicitado.
Con esta ganancia K , trace el diagrama de Bode en lazo abierto y calcule el MF.
Si el sistema no compensado no satisface la especificacin de MF, encuentre el punto de
frecuencia en el cual el ngulo de fase del sistema en lazo abierto sea igual a -180 ms el
MF requerido (generalmente se aumentan de 5 a 12). Esta es la nueva frecuencia de
cruce de ganancia.
Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase, el polo y el cero del compensador
deben ubicarse mucho ms abajo que la nueva frec. de cruce de ganancia (hasta una
dcada por debajo).
Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a 0dB en la nueva
frec. de cruce de ganancia. Esta atenuacin es de
20 log

Usando el valor de K y de se determina el valor de KC.

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Diseo de Sistemas de
Control
Ejemplo de diseo

Para este sistema se desea disear un compensador de manera que: KV 20 , MF

50 y MG 10dB.
Ts 1
, 1
Escogiendo una red de atraso se tiene: Gc s K c
Ts 1

Y haciendo que K K c , se ajusta el valor de K para cumplir con la especificacin

del valor de KV, obteniendo:

2
Ts 1
2
lim sK
2 K 20 K 10
KV lim sGC s
s 0
s 0

s
s

Ts

1
s
s

2K

20

A continuacin se obtiene el Diagrama de Bode en lazo abierto de: s s 1 s s 1

A partir de este diagrama se determina que el MF = 12,8 y el MG = . Como se
requiere de un MF de al menos 50 sin alterar el valor de K. Por esto se determina
la frecuencia en la cual el ngulo de fase sea de -120 para obtener un MF de 60.
Del grfico de fase se observa que esta frecuencia es de 0,571 rad/s.
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Diseo de Sistemas de
Control
Bode Diagram

Magnitude (dB)

100

50
System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.572
Magnitude (dB): 29.6

Phase (deg)

-50
-90

-135

-180

System: sys1
Phase Margin (deg): 12.8
Delay Margin (sec): 0.0504
At frequency (rad/sec): 4.42
Closed Loop Stable? Yes

System: sys1
Frequency (rad/sec): 0.571
Phase (deg): -120

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Por lo que 0,571 rad/s ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia. A esta
frecuencia se tiene una magnitud de 29,6dB, entonces el compensador de atraso
29.6
deber cumplir que:
20 log 29.6dB 10

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20

30,2

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Diseo de Sistemas de
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Como la frecuencia de esquina 1/T debe estar entre una dcada y una octava por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia se tiene que: 1 0,1 y 1 0,0033
T

Y calculando el valor de KC

10
0,33
30,2
s 0,1
Gc s 0,33
s 0,0033

K K C 10 K C

Finalmente el compensador diseado es

Sist. no compensado
Bode Diagram

150

Compensador
Sist. compensado

Magnitude (dB)

100
50
0
-50

Phase (deg)

-100
0
System: tot
Phase Margin (deg): 50.4
Delay Margin (sec): 1.52
At frequency (rad/sec): 0.579
Closed Loop Stable? Yes

-45
-90
-135
-180

-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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