Industrial Robotics

Secciones:
1. Anatoma del robot
2. Sistemas de control del robot
3. Efectores finales
4. Aplicaciones robot industrial
5. Robot Programacin

Robot Industrial Definido

Una de propsito general, mquina programable que
posee ciertas caractersticas antropomrficas

Entornos de trabajo peligrosos

Ciclo de trabajo repetitivo
La consistencia y la precisin
Tarea difcil manejo para los seres humanos
operaciones Multishift
Reprogramable, flexible
Interfaz con otros sistemas informticos

Robot Anatoma
Manipulador consiste en articulaciones y enlaces
Juntas proporcionan movimiento relativo
Joint3
Los enlaces son elementos rgidos entre
juntas
Varios tipos de juntas: lineales y rotativos
Cada articulacin proporciona una degreeof-freedom (DOF)
Link1
La mayora de los robots poseen cinco o seis
grados de libertad
Robot manipulador consta de dos secciones:
a. Cuerpo y brazo - para el posicionamiento Joint1
de objetos en el espacio de trabajo del robot
b. Ensamblaje de muecas - para orientacinLink0
de los objetos

Link3
End of Arm

Link2

Joint2

Base

Las Articulaciones del Manipulador

movimiento de traslacin
Conjunta lineal (tipo L)
Conjunto ortogonal (tipo O)
Movimiento Rotatorio
Conjunta de rotacin (tipo R)
Torcer conjunta (tipo T)
Rotatorio conjunta (tipo V)

Esquema notacin Conjunta

Utiliza los smbolos conjuntas (L, O, R, T, V) para designar
los tipos de conjuntos utilizados para construir robot
manipulador
Separa conjunto del cuerpo y el brazo de la mueca de
montaje usando los dos puntos (:)
Ejemplos: TLR: TR
Configuraciones Comn cuerpo y el brazo

Polar Coordinar
Cuerpo-y-Brazo Asamblea
Notation TRL:

Consta de un brazo deslizante (L conjunta) accionado con

relacin al cuerpo, que puede girar alrededor de un eje
vertical tanto (T conjunta) y el eje horizontal (R conjunta)

Cuerpo cilndrico-y-Brazo Asamblea

Notation TLO:

Consta de una columna

vertical, con respecto al
cual un conjunto de
brazo se mueve hacia
arriba o hacia abajo
El brazo se puede
mover dentro o fuera
con respecto a la
columna

Cartesiano de coordenadas
Cuerpo-and-Brazo Asamblea
Notation LOO:
Consta de tres
articulaciones
deslizantes, dos de los
cuales son ortogonales
Otros nombres incluyen
robot rectilnea y el
robot x-y-z

Articulation o Jointed-Arm Robot

Notation TRR:

SCARA Robot
Notation VRO
SCARA = Selectively
Compliant Assembly Robot
Arm
Similar al robot de brazo
articulado excepto que los
ejes verticales se utilizan para
las articulaciones del hombro
y el codo para cumplir en
direccin horizontal para las
tareas de insercin verticales.

Configuraciones de Mueca
Montaje de mueca se adjunta al final de su brazo
Fin efector est unido al conjunto de la mueca
Funcin de montaje de la mueca es efector de extremo
oriente
Cuerpo y brazo determina la posicin global del efector
final
Dos o tres grados de libertad :
Roll
Pitch
Yaw
Notation :RRT

Example
Dibuje siguientes configuraciones manipulador
(a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T.
Solution:
T
R

R
V

T
(a) TRT:R

T
(b) TVR:TR

(c) RR:T

Joint Drive Systems

Electric
Uses electric motors to actuate individual joints
Preferred drive system in today's robots
Hydraulic
Uses hydraulic pistons and rotary vane actuators
Noted for their high power and lift capacity
Pneumatic
Typically limited to smaller robots and simple material
transfer applications

Sistemas de control del robot

Limited control de secuencia - pick-and-place
operaciones usando topes mecnicos para fijar
posiciones
Reproduccin con control de punto a punto registros funcionan ciclo como una secuencia de
puntos, a continuacin se reproduce la secuencia
durante la ejecucin del programa
Reproduccin con control continuo camino mayor capacidad de memoria y / o capacidad de
interpolacin para ejecutar caminos (adems de
puntos)
Control inteligente - comportamiento exposiciones
que hace parecer inteligente, por ejemplo, responde a
las entradas de sensor, toma decisiones, se comunica
con los seres humanos

Robot Control System

Joint
Joint 11

Joint
Joint 22

Cell
Cell
Supervisor
Supervisor

Level 2

Controller
Controller
&& Program
Program

Level 1

Joint
Joint 33

Joint
Joint 44

Joint
Joint 55

Joint
Joint 66

Sensors
Sensors

Level 0

Efectores Finales
El utillaje especial para un robot que permite realizar
una tarea especfica
Dos tipos :
Pinzas - para agarrar y manipular objetos (por
ejemplo, partes) durante el ciclo de trabajo
Herramientas - para llevar a cabo un proceso,
por ejemplo, soldadura por puntos,
pintura a pistola

Pinzas y Herramientas

Espacio de Trabajo

Aplicaciones robot Industrial

1. Aplicaciones de manipulacin de materiales
Transferencia de material - pick-and-place, paletizado
Carga y / o descarga de la mquina
2. Operacin de procesamientos
soldadura
revestimiento por pulverizacin
Corte y molienda
3. Asamblea y la inspeccin

TODO MUNDO ROBOTIC

Robotic Arc-Welding Cell

Realiza Robot
flux-cored arc
welding (FCAW)
operacin en una
estacin de
trabajo, mientras
que las piezas
cambios
ajustador en la
otra estacin de
trabajo.

Robot Programacin
Leadthrough Programacin
Ciclo de trabajo se le ensea a robot moviendo el
manipulador a travs del ciclo de movimiento requerido y al
mismo tiempo entrar en el programa en la memoria del
controlador para su posterior reproduccin.
Idiomas de programacin del robots
Idioma de programacin Pruebas para introducir comandos
en control del robot
Simulacin y programacin fuera de lnea
Programa se prepara en una terminal de computadora
remota y se descarga al controlador del robot para su
ejecucin sin necesidad de leadthrough methods.

Leadthrough Programacin
1. motorizado leadthrough
Comn para los robots
de punto a punto
Utiliza ensear
colgante
2. Muanal leadthrough
Conveniente para los
robots de control de
trayectoria continua
Programador humana
fsica mueve
manipulador

Leadthrough Ventajas de programacin

Ventajas:
Fcilmente aprendido por
personal de la tienda
Manera lgica para ensear a un
robot
Sin programacin informtica
Desventajas:
El tiempo de inactividad durante
la programacin
Capacidad de lgica de
programacin Limited
No es compatible con el control
de supervisin

Robot Programacin

Idoimas de programacin textual

Capacidades de sensores mejorados
Mejora de las capacidades de salida para controlar un equipo externo
la lgica del programa
Los clculos y procesamiento de datos
Las comunicaciones con las computadoras de supervisin

Coordinate Systems

Sistema de coordenadas mundo

Y Herramienta de sistema de coordenadas

Motion Commands
MOVE P1
HERE P1 - utilizado durante lead through del manipulador
MOVES P1
DMOVE(4, 125)
APPROACH P1, 40 MM
DEPART 40 MM
DEFINE PATH123 = PATH(P1, P2, P3)
MOVE PATH123
SPEED 75

Interlock and Sensor Commands

Interlock Commands
WAIT 20, ON
SIGNAL 10, ON
SIGNAL 10, 6.0
REACT 25, SAFESTOP
Gripper Commands
OPEN
CLOSE
CLOSE 25 MM
CLOSE 2.0 N

Simulation and Off-Line Programming

Examplo
Un robot realiza una operacin de carga y descarga para una
mquina herramienta como sigue:
Robot recoge parte de la cinta transportadora y cargas en la mquina (Tiempo
= 5,5 seg)
Ciclo de mecanizado (automtico). (Tiempo = 33.0 seg)
Robot recupera parte de la mquina y los depsitos a la cinta transportadora
de salida. (Tiempo = 4,8 seg)
Robot se mueve hacia atrs a la posicin de recogida. (Tiempo = 1.7 seg)

Cada 30 partes de trabajo, las herramientas de corte de la

mquina se cambian que tiene 3,0 minutos. La eficiencia de
tiempo de actividad del robot es de 97%; y la eficiencia de
tiempo de funcionamiento de la mquina herramienta es
98%, que rara vez se superponen.
Determinar la tasa de produccin por hora.

Solution
Tc = 5.5 + 33.0 + 4.8 + 1.7 = 45 sec/cycle
Tiempo de cambio de herramientaTtc = 180 sec/30 pc = 6 sec/pc
Robot el tiempo de actividad ER = 0.97, tiempo perdido = 0.03.
Mquina herramienta tiempo de actividad EM = 0.98,
tiempo perdido = 0.02.
Tiempo Total = Tc + Ttc/30 = 45 + 6 = 51 sec = 0.85 min/pc
Rc = 60/0.85 = 70.59 pc/hr
Contabilizacin de las eficiencias de tiempo de actividad,
Rp = 70.59(1.0 - 0.03 - 0.02) = 67.06 pc/hr