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Universidad Nacional de Ingeniera

Departamento de Mecnica Elctrica

ANLISIS BSICO DE
SISTEMAS DE CONTROL
ECUACIONES DE ESPACIO ESTADO
Ing. Pedro Capcha Buiza

Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos
que necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar
a otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control
han asumido un papel cada vez ms
importante en el desarrollo y avance de la
civilizacin moderna y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en
gran cantidad en todos los sectores de la
industria:
tales como control de calidad de los
productos manufacturados, lneas de
ensa,ble automtico, control de
mquinas-herramienta, tecnologa
espacial y sistemas de armas, control
por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros

Clasificacin de los
Sistemas de Control
S.C. Lineales vs. No Lineales.
S.C. Invariantes en el Tiempo (Parmetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleracin Vehculo espacial).
S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.
S.C. Una Entrada una Salida vs. Mltiples
Entradas y Mltiples Salidas.
S.C. Parmetros Concentrados vs.
Distribuidos.
S.C. Determinsticos vs. Estocsticos

Ejemplos: Sistema de
Control de Velocidad

Ejemplos: Sistema de
Control de Robot

Ejemplo: Control del


Brazo del Robot

Ejemplo: Sistema de Control de


la Fuerza de Agarre de la mano
de un Robot

Ejemplo: Control Numrico


de una mquina

Ejemplo: Sistema de Control


de Temperatura de Un Horno

Ejemplo: Sistema de Control


de Temperatura de un Auto

Ejemplos de procesos automatizado


Un moderno avin comercial

Ejemplos de procesos automatizado


Satlites

Control de
concentracin
de un producto
en un reactor
qumico.

Por que es necesario controlar


un proceso ?
Incremento de la productividad.
Alto costo de mano de obra.
Seguridad.
Alto costo de materiales.
Mejorar la calidad.
Reduccin de tiempo de manufactura.
Reduccin de inventario en proceso.
Certificacin (mercados
internacionales).
Proteccin del medio ambiente

Otros Ejemplos
Sistemas de Control de Trfico
Sistemas Biolgicos
(Ecuaciones de Volterra
ampliadas)
Sistemas de Control de
Inventario
Sistemas Empresariales

Elementos Bsicos del


Diseo de Sistemas de
Control

Requisitos Generales de los Sistemas


de Control.

Todo Sistema de Control debe ser Estable.


(absoluta vs. Relativa), velocidad de
respuesta, reducir errores razonablemente.

Teora de Control Moderna (TCM) vs.


Teora del Control Clsico (TCC).

La TCC utiliza extensamente la funcin de


transferencia. Realiza el anlisis en el
dominio de s y/o el dominio de la frecuencia.
LA TCM se basa en el concepto de Espacio
de Estado, utiliza extensamente el anlisis
vectorial - Matricial

Elementos Bsicos del Diseo


de Sistemas de Control
La TCC Brinda buenos resultados para
sistemas de control de una entrada y una
salida, siendo intil para sistemas de
mltiples entradas y salidas.
LA TCM es buena para sistemas con
Mltiples entradas y mltiples salidas.
La TCC utiliza los mtodos de control
convencional (PID, Lugar de Races,
Respuestas de Frecuencia), estn basados
ms en la comprensin fsica que
matemtica.
La TCM utiliza ms mtodos (Espacio de
Estados) con fuerte anlisis matemtico,
siendo ms difciles de entender que el
clsico

Elementos Bsicos del Diseo


de Sistemas de Control
Modelado Matemtico

Componentes de un SC (Electromecnicos,
hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc.), los
cuales se reemplazan con modelos matemticos
No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal
forma que sus predicciones sean bastante
precisas.
Se deben tener en cuenta los isomorfismos.
En Ingeniera del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de
estado para modelos matemticos de sistemas
lineales invariantes en el tiempo.
Las relaciones entradas- salida no lineales se
linealizan en la vecindad de los puntos de
operacin.

Elementos Bsicos del Diseo


de Sistemas de Control
Anlisis y Diseo de sistemas de
Control.

Anlisis: La investigacin bajo condiciones


especficas del comportamiento de un
sistema, cuyo modelo matemtico se conoce.
Anlisis de respuesta transitoria: La
determinacin de respuesta de una planta a
seales y perturbaciones de entrada.
Anlisis de Respuesta en Estado Estacionario:
La determinacin de la respuesta tras la
desaparicin de la respuesta transitoria.
Diseo: Hallar un sistema que cumpla la tarea
dada.
Sntesis: Encontrar, mediante un
procedimiento directo, un sistema de control
que se comporte de un modo especfico.

Elementos Bsicos del


Diseo de Sistemas de
Mtodo bsico de diseo de Control.
Control
Es necesaria la utilizacin de
procedimientos de tanteo, por las diversas
perturbaciones en los sistemas los cuales
incluyen no linealidades
ndice de Comportamiento: Es una medida
cuantitativa del comportamiento, que
indica la desviacin respecto al
comportamiento ideal. Se determina por
los objetivos del S.C. Ej. Integral de error a
minimizar.
Ley de Control: La especificacin de la
seal de control durante el intervalo de
tiempo operativo. Se busca determinar la
ley de control ptimo.

Elementos Bsicos del Diseo de


Sistemas de Control
Pasos de Diseo

Dada una planta industrial, primeramente se deben


elegir sensores y actuadores a apropiados.
Construir Modelos Matemticos apropiados de la
planta.
Disear un controlador de tal modo que el sistema
de lazo cerrado satisfaga las especificaciones
dadas.
El controlador es una solucin a la versin
matemtica del problema de diseo.
Simular el modelo en una computadora para
verificar el comportamiento del sistema, en
respuesta a diversas seales y perturbaciones.
Con los resultados de simulacin se debe
redisear el sistema y completar el anlisis
correspondiente.
Construir un prototipo del sistema fsico.
Probar el Prototipo hasta cumplir con los

Modelado Matemtico

Representacin de
Sistemas Dinmicos en
Espacio de Estados

MODELOS
Qu es un modelo?
Construccin abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo:
Describir el sistema en cuestin
Determinar lo que se puede hacer con l
Determinar cmo alcanzar objetivos
La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo
real sino con Modelos del mundo real obtenidos a partir de
las ciencias bsicas.
Los Modelos pueden ser:
Fsicos
Lgico-Matemticos
Grficos

MODELOS
Los modelos no son nicos y dependen de los
objetivos para los cuales los construimos.
Por ello un mismo sistema puede admitir muchos
modelos distintos.

Ejemplo: una resistencia elctrica se puede ver


como un atenuador de corriente o como un
calefactor, o como un objeto decorativo,etc.
Los modelos matemticos pueden ser:
Estticos: Ecuaciones algebraicas
Dinmicos: Ecuaciones diferenciales

Modelos

Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software

Modelos
Ejemplo: Motor de corriente directa
controlado por armadura.

Modelo Esttico:

Modelos
Modelo Dinmico:

d
T
Kv
dt

Ts 1

Construccin de los Modelos


Matemticos

Modelos Matemticos

Conceptos Matemticos
Preliminares
Propiedades de la Transformada de
Laplace.

Mtodo Operacional para resolver ecuaciones


diferenciales lineales (EDL).
La EDL se transforma en una operacin algebraica
en funcin de una variable compleja s, se resuelve
la f(s) y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.
Laplace se puede utilizar en tcnicas de anlisis
grfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.
Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solucin
simultneamente.

Conceptos Matemticos
Preliminares
Variables Complejas y Funcin
Compleja.

s j
F ( s ) Fx Fy dnde : Fx , Fy son reales
2

F ( s ) Fx Fy

Magnitud de F(s)

tan ( Fy / Fx ) Angulo de F(s)


1

F ( s ) Fx sFy

Complejo Conjugado

Conceptos Matemticos
Preliminares
Teorema de Euler
2 4 6
1)Cos 1

...
2! 4! 6!
como :

3 5 7
2) Sen

...
3! 5! 7!

x 2 x3 x 4
e 1 x

...
2! 3! 4!
entonces :
x

Cos jSen e j y Cos jSen e j Complejo Conjugado de e j e j


3)Cos

1 j
( e e j )
2

4) Sen

1 j
( e e j )
2j

Conceptos Matemticos
Preliminares
Transformada de Laplace

f (t ) funcin de tiempo de t, tal que f(t) 0 para t 0


s variable compleja
L Smbolo que indica que la cantidad que precede debe
transformarse por la integral de Laplace :

e st dt

F ( s ) Transformada de Laplace de f(t)


L f (t ) F ( s) f (t ) * e st dt

Transformada Inversa :
1
1
L F ( s ) f (t )
2j

c j

c - j

F ( s ) * e st ds (t 0)

Conceptos Matemticos
Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones:
(Ejemplo)

Sea la funcin exponencial :


f(t) 0; para t 0

f(t) Ae ; para t 0.

Aplicando la Transformada de Laplace tenemos :

L Ae

F (s)

A
F (s)
s

Ae

* e dt A e t ( s ) dt
st

Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la
entrada y la salida de componentes o de
sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales
invariante en el tiempo, se define como la
relacin entre la transformada de Laplace de
salida ( funcin respuesta ) y la transformada
Sea el sistema
lineal invariante
el tiempo :
de Laplace
de Entrada
(funcinenexcitacin),
bajo la suposicin que todas las condiciones
a0 y son
a1 y cero.
... an 1 y an y
iniciales

b0 x b1 x ... bm 1 x bm x
para (n m)

Funcin de Transferencia
L Salida
Funcin de Transferencia G(s)
L Entrada Condicioes Iniciales cero
Y ( s ) b0 s m b0 s m 1 ... bm 1s bm

X ( s ) a0 s n a0 s n 1 ... an 1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se
puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia ms alta de s en el
denominador de la funcin de transferencia es igual a n, se
dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a
sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable
de entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de
la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.

Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no
obstante, no brinda ninguna informacin con
respecto a la estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr
una comprensin de la naturaleza del
sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta
o salida del sistema, brindando la descripcin
de las caractersticas dinmicas del sistema.

Sistema de Representacin
de un Sistema de Control
Diagrama de bloques:
x

y=G(s)*x

G(s)

Seales
Bloque Funcional

Punto de Suma
Punto de Bifurcacin

R(s)

E(s)
-

G(s)

C(s)

R(s)

B(s)

E(s)
-

G(s)
H(s)

Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado

C(s)

Funciones de Transferencia
del Ejemplo anterior
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:

B( s)
G ( s) * H ( s)
E (s)

Funcin de Transferencia
Directa:

C (s)
G(s)
E (s)

Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:

C (s)
G(s)

R(s) 1 G (s) * H (s)

Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:

C ( s)
G (s)

R( s) 1 K * G ( s) * H ( s)

Representacin de un SLC
sometido a perturbacin
Se pueden considerar las respuestas
de las entradas por separado y luego
Perturbacin
sumarlas.
N(s)

R(s)

E(s)

G1(s)

B(s)

H(s)

C(s)
G2(s)

Representacin de un SLC
sometido a perturbacin
C N (s)
G2 ( s )

N ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
CR ( s)
G1 ( s ) * G2 ( s )

R ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
C ( s) CR ( s) C N ( s)
G2 ( s )
[G1 ( s ) * R ( s ) N ( s )]
1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )

Procedimientos para trazar


un Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que
describen el comportamiento
dinmico de cada componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace
de stas ecuaciones, suponiendo
condiciones iniciales cero. Cada
transformada se representa
individualmente en forma de
Bloque.
3. Se integran los elementos en un
Diagrama de Bloques completo.

Conversin de Diagramas de
Bloques
Suma de Seales:

Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:

Conversin de Diagramas
Retroalimentacin:
de
Bloques
=

Traslado del Sumador:

Traslado del Punto de Salida:

Ejemplo R1: DB de Circuito


-

ei

C
i

e0

idt
ei e0

Laplace:
i
; e0
R
C
Ei ( s ) E0 ( s )
I (s)
I (s)
; E0 ( s )
R
Cs

Ejemplo 1: DB Circuito
Ei(s)

E(s)
-

I(s)

1/R

I(s)

1/Cs

E0(s)

E0(s)
(1)

(2)

Ei(s)

E(s)
-

I(s)

1/R

E0(s)
(3)

1/Cs

E0(s)

Mtodo del Espacio de


Estados
Teora de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.
Teora de Control Moderna vs. Teora de Control
Clsica.
Multivariable vs. Una entrada una Salida
Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia
Complejas.

Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de


Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t0, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >=
t0.
Variables de Estado: Son las variables que
constituyen el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico.

Mtodo del Espacio de Estados


Vector de Estado: Si se requieren n variables
para describir el comportamiento de un
sistema dado, se puede considerar a esas n
variables como elementos de un vector X.
Determinando el estado del sistema dado una
entrada U(t) t>=0.
Espacio de Estado: Espacio n-dimensional
cuyos ejes coordenados, consiste en el eje
X1, X2, Xn,.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se
manejan tres tipos de variables (Entrada,
Salida, Estado)
SISO
MIMO

Mtodo del Espacio de Estados


Las ecuaciones empleadas son de primer
orden, que operan sobre vectores de
estado:

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,


y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:

Mtodo del Espacio de Estados


Estudiaremos sistemas dinmicos
lineales invariantes en el tiempo, de
mltiples entradas y mltiples salidas.
Si el sistema es continuo, su modelo
corresponder a las ecuaciones
Matriciales:
Ecuacin de Estado
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Ecuacin de Salida

Las Matrices deben ser


de tamao adecuado:

Mtodo del Espacio de Estados

Funcin de Transferencia
De un Integrador

Ejemplo 1: Sistema Elctrico


Circuito RLC

Aplicando la Leyes de Kirchhoff:

Ejemplo 1: Sistema Elctrico


Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:

En forma matricial:

Ejemplo 1: Sistema Elctrico


Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:

La representacin variable estado del circuito RLC:

Las matrices son:

Ejemplo 2:Motor Elctrico


Controlado por campo

Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura


Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
angular w(t).
La ecuacin es:

Ejemplo 2:Motor Elctrico


Controlado por campo
Las Ecuaciones son:

Matricialmente:

Ejemplo 2:Motor Elctrico


Controlado por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)

Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)

Representacin Espacio Estado a Partir


de Ecuaciones Diferenciales Salida sin
derivadas
Mtodo sencillo para sistemas SISO:

El sistema queda unvocamente determinado si se conocen las condiciones


Iniciales, as:

Representacin Espacio Estado a


Partir de Ecuaciones Diferenciales
Salida sin derivadas
As, puede escribirse la ED como:

Matricialmente:

Glosario

Variable Controlada: Salida del Sistema.


Variable Manipulada: Entrada del Sistema.
Control: valor medio vs. Valor deseado.
Plantas: Objeto fsico a controlarse.
Procesos: Operacin a controlar.
Sistemas:
Perturbaciones: afecta la salida del sistema.
Control Retroalimentado: Operacin ->
perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada
de Referencia

Glosario

Sistemas de Control
retroalimentado: Mantener relacin
entre Salida vs. Entrada de Referencia.
Servosistemas o Servomecanismos:
SCR ->Salida = Control Mecnico
(velocidad o aceleracin).
Sistemas de Regulacin Automtica:
SCR ->Entrada Ref. o Salida son
Constantes Mantener la salida en el
valor deseado.
Sistemas de Control de Procesos:
SRA Salida (Temperatura, Presin,
flujo. Ph, etc.) vs. Cronograma

Glosario

Sistemas de Control de Lazo Cerrado


(SCR). Variaciones no previsibles.
Sistema de Control de Lazo Abierto
(Salida no tiene efecto en el control Ej.
Lavadora - Calibracin). Sistemas en los
que se conoce bien las entradas y
salidas sin perturbaciones.
SCLA vs. SCLC (Componentes
imprecisos, Estabilidad, Costo =
f(Potencia)).
Sistemas de Control Adaptables
(Ajustes en el controlador,
Caractersticas dinmicas).
Sistemas de Control de Aprendizaje.