Conf Curvas Bezier

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
Departamento Diseo Mecnico Materiales y Procesos

Grupo de Investigacin Diseo Mecnico y Mantenimiento
GIDIMA
DISEO DE LEVAS
Ley de Desplazamiento con curvas de Bzier
CARLOS HUMBERTO ACEVEDO PEALOZA,

IM., MS.c., Ph.D.
Profesor Titular
CONTENIDO DE LA PRESENTACIN
Introduccin
Motivacin de la investigacin
Objetivos de la investigacin
Estado actual en el diseo de mecanismo leva palpador
Leyes de desplazamiento
Conclusiones
INTRODUCCIN
Lnea de Investigacin
Teora de Mquinas y
mecanismos
APORTE AL ESTUDIO DE LA MATERIA

MECANISMOS DE LAS INGENIERIAS
MECANICA Y ELECTROMECANICA DE LA
UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA
SANTANDER - OCAA
Sntesis de Mecanismos
Leva Palpador
MOTIVACIN DE LA INVESTIGACIN
Aportar al estudiante nuevas tcnicas de diseo y

anlisis de los mecanismos leva palpador, con el fin
de mejorar el estudio de la ley de desplazamiento
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
Objetivos
Definir la ley de desplazamiento por tramos rectos unidos por

empalmes definidos con curvas de Bzier
Estudiar la idoneidad del grado de continuidad en los empalmes
ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR
Mecanismo Leva palpador
Mecanismo Leva palpador

Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar a otro, por contacto
puntual o lineal, llamado palpador o seguidor, para que este desarrolle una ley de
movimiento especificada
Tipos de Mecanismos Leva Palpador
Disco o plano
Cua
Cilndrica
Clasificacin de los mecanismos leva palpador

Segn la geometra de la leva
Esfricas
Cilndricas
Globoides
Diseo de un mecanismo leva palpador

1. Especificacin de la ley
de desplazamiento del
palpador
2. Obtencin del perfil
3. Comprobacin del perfil

obtenido

palpador

obtenido

palpador

obtenido
ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR
Especificacin de la ley de desplazamiento

1. Mtodos tradicionales
Polinomios algebraicos en base cannica
Polinomios trigonomtricos en base de Fourier
n
s ai i a0 a1 a2 2 .... an n
i 1
2. Mtodos propios para el CAGD

Polinomios algebraicos con base de Berstein
Polinomios definidos a trozos con base B-spline
Polinomios trigonomtricos con base anloga a la de
Berstein
Polinomios trigonomtricos definidos a trozos con base
anloga a la B-spline

m
s c0 si sin i
ci cos
i
i 1
2. Mtodos propios para el CAGD

Berstein

2. Mtodos propios para el Diseo Geomtrico Asistido por

Ordenador CAGD
Berstein

Mtodos propios para el CAGD
Bzier no
paramtrica
n
b u bi Bin u
i 0
Bin
bi puntos de control
(coeficientes)
n i
u u 1 u ni
i
Base Bernstein
u 0 1

n
n i
Bin u u i 1 u
i
n
n!

i! n i !
i
1
1
1
1
1
Constantes del Tringulo de Pascal
1
2
3
4
1
3
1
4

Bin
n i
u u 1 u ni
i
Polinomios

b u bi Bin u
i 0
Puntos de control

Puntos de control
LIBRE MANIPULACION

Puntos de control
El primer y el ltimo punto de control es tangente a la curva descrita
La unin de los puntos de control describen un polgono de control
La curva siempre tiende a la forma del polgono de control
LIBRE MANIPULACION

Ejemplo aplicacin

Ejemplo aplicacin
Punto tangente

Ejemplo aplicacin

Ejemplo aplicacin

Ejemplo aplicacin
0 0 0 1 1 1
n
b u bi Bin u
i 0
u 0 1

Ejemplo aplicacin
b u bi Bin u
i 0
n i
n i
b u bi u 1 u
i

3
Ejemplo aplicacin
n i
n i
b u bi u 1 u
i
1
10
5 0
5 1
5 2
5 0
51
5 2
b u 0 u 1 u 0 u 1 u 0 u 1 u
0
1
2
10
b u 1
5 3
5 4
5 5
5 3
5 4
u 1 u 1 u 1 u 1 u 1 u 55
3
4
5

3
Ejemplo aplicacin
n i
n i
b u bi u 1 u
i
1
10
5 0
5 1
5 2
5 0
51
5 2
b u 0 u 1 u 0 u 1 u 0 u 1 u
0
1
2
10
b u 1
5 3
5 4
5 5
5 3
5 4
u 1 u 1 u 1 u 1 u 1 u 55
3
4
5

3
Ejemplo aplicacin
n i
n i
b u bi u 1 u
i
b u 10u 3 15u 4 6u 5
b u L 10u 3 15u 4 6u 5
L
b' u 30u 2 60u 3 30u 4
L
b'' u 2 60u 180u 2 120u 3

b''' u
L
2
60
360
u
360
u
bi 0 0 0 1 1 1

Ejemplo aplicacin
DERIVADA DE LOS PUNTOS DE CONTROL
0 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0
0 1 1 0
LEYES DE DESPLAZAMIENTO
Movimiento de transicin de altura de subida completa

b u L 10u 3 15u 4 6u 5
L
b' u 30u 2 60u 3 30u 4
L
b'' u 2 60u 180u 2 120u 3

b''' u
L
2
60
360
u
360
u
b u L 35u 4 84u 5 70u 6 20u 7

;
L
b' u 140u 3 420u 4 420u 5 140u 6
L
b'' u 2 420u 2 1680u 3 2100u 4 840u 5

b''' u
bi 0 0 0 1 1 1
L
2
3
4
840
u
5040
u
8400
u
4200
u
bi 0 0 0 0 1 1 1 1

b u L 126u 5 420u 6 540u 7 315u 8 70u 9 ; bi 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1
L
b' u 630u 4 2520u 5 3780u 6 2520u 7 630u 8
L
b'' u 2 2520u 3 12600u 4 22680u 5 17640u 6 5040u 7

b''' u
L
2
3
4
5
6
7560
u
50400
u
113400
u
105840
u
35280
u
Curva de desplazamiento
Curva de
d 2 s dq2 (aceleracin)
Curva de ds dq (velocidad)
Curva de
d 3 s dq3 (sobreaceleracin)
Movimiento de empalme de media subida inicio
Curva de
Curva de
Movimiento de empalme de media subida llegada
Curva de
Curva de
Comprobacin del perfil

Doble contacto del
palpador sobre la
leva
Presencia de picos
y degeneraciones
en el perfil

Doble contacto del
palpador sobre la
leva
Ocurre cuando el radio del rodillo es mayor que

el radio de curvatura de la leva en los tramos
concavos

Presencia de picos
y socavaciones en
el perfil
Si la curva de paso presenta tramos donde el radio del rodillo

es igual al valor de su radio de curvatura, en ste punto el
valor del radio de curvatura del perfil de la leva ser igual a
cero y la leva se har puntiaguda

Presencia de picos
y socavaciones en
el perfil
Si existen tramos donde el radio del rodillo es mayor que el

valor del radio de curvatura de la curva de paso, la leva
presentar una socavacin o rebaje

ngulo de presin
Radio de Curvatura

ngulo de presin
Para el correcto funcionamiento
de
los
mecanismos
leva
palpador es conveniente que el
ngulo de presin no supere el
valor de 30
arctan
s RO2 2

ngulo de presin
E.C. Varnum, [1956]

Mabie y Reinholtz, [2000]
Shigley y Uicker, [1988],
palpadores de traslacin con ley de
desplazamiento diseadas por curvas
armnicas y cicloidales
Ro
Radio primario
Desplazamiento o salto
ngulo de giro para realizar el salto

ngulo de presin
E.C. Varnum, [1956]

Shigley y Uicker, [1988],
palpadores de traslacin con ley de
desplazamiento diseadas por curvas
armnicas y cicloidales
Ro
Radio primario
Desplazamiento o salto
ngulo de giro para realizar el salto

Radio de Curvatura
El radio de curvatura mnimo en el diseo de levas se conoce como el
mnimo valor que debe tener el radio de curvatura en la curva de paso
para evitar que se presenten picos o socavaciones en el perfil de las levas
rcp
ds

d
Ro s
Ro s 2 2
2 3/ 2
2
d 2 s
ds
Ro s
2
d
d

Radio de Curvatura
Ganter y Uicker, [1979]
Chen, [1982]
Shigley y Uicker, [1988]
palpadores de rodillo de
traslacin

Radio de Curvatura

Radio de Curvatura
NGULO DE PRESIN Y RADIO DE CURVATURA
ngulo de presin
Movimiento de transicin de altura de subida completa C2
ngulo de presin
ngulo de presin
Movimiento de empalme de media subida llegada, n=4, n=6 y n=8
ngulo de presin
Movimiento de empalme de media subida llegada, n=4, n=6 y n=8
Radio de curvatura
Comparacin del ngulo de giro

Para un ngulo de presin de
30
Ro
L
Bzier n =5
Bziern =7
Bziern =9
ngulo giro
ngulo giro
ngulo giro
Curva
Armnica
ngulo giro
Curva
Cclica
ngulo giro
1,5
95
111
117
80
100
75
88
95
60
80
53
62
69
45
56
41
48
54
35
43
Comparacin del radio de curvatura

En funcin del radio de curvatura y del radio del rodillo
Bzier n =5
Bziern =7
Bzier n =9
Curva
Armnica
Curva
Cclica
rc Rr
rc Rr
rc Rr
rc Rr
rc Rr
1,5
2,76
2,46
2,22
3,6
2,67
1,79
1,6
1,45
2,2
1,74
2,65
2,4
2,20
2,79
2,55
3,56
3,26
3,01
3,68
3,40
Ro
L
100
CONCLUSIONES
Conclusiones I
Se concluye que las leyes de desplazamiento pueden ser diseadas
por tramos de unin o por trayectos completos de movimiento de la
leva y que los dos mtodos indistintamente tienen ptimos
resultados de diseo.
Se concluye que a pesar del comportamiento ptimo que presentan
los diferentes grados de las curvas de Bzier, la curva n=4
(movimiento de empalme de media subida inicio y media subida
llegada) y la curva n=5 (movimiento de transcin de altura de subida
completa) no deben utilizarse para el diseo de levas de alta
velocidad debido a la discontinuidad presente en la tercera derivada.
Se muestra nomogramas que ayudan a obtener los valores del
ngulo de presin y del radio de curvatura en la etapa de la
comprobacin del perfil de la leva.
CONCLUSIONES
Conclusiones II
De la comparacin de las curvas de Bzier para el tramo de
transicin de altura de subida completa se concluye que la curva
que mejor bondad presentan respecto a los otros grados es la n=5
debido a que presenta menor valor de ngulo de presin para
condiciones similares de trabajo y en lo referente al radio de
curvatura porque es la que menor posibilidad presenta de obtener
un valor negativo indeseado de radio de curvatura.
Del anlisis de los ejemplos se concluye que la curva de Bzier de
grado n=5 nuevamente es la que mejor se comporta debido a que
presenta valores de esfuerzo menores, lo que conlleva a que
tenga mejores condiciones para el diseo final de la leva.
CONCLUSIONES
Conclusiones III
De comparar las curvas de Bzier y las curvas tradicionales se
concluye que las curvas armnicas presentan mejores bondades
para el diseo de las levas debido a que presentan menor valor de
ngulo de giro mnimo necesario para no exceder el valor de 30
recomendado de ngulo de presin.
Igualmente se concluye que son las que presentan mayor valor de

la relacin Rc Rr lo que con lleva a que disminuya la posibilidad de
encontrar un valor de radio de curvatura negativo.
Especificacin de la ley de desplazamiento del

palpador
Desventajas de los mtodos tradicionales:
Los coeficientes de las expresiones no tienen significado
geomtrico. Por lo tanto la modificacin de un determinado
coeficiente no produce un efecto intuitivo sobre la forma de la
funcin.
Los coeficientes de los polinomios se obtienen al solucionar un
sistema de ecuaciones. Sera engorroso automatizar la
definicin de la ley porque cada caso requiere un tratamiento
particular.
La base cannica de polinomios algebraicos no garantiza
estabilidad numrica, especialmente si el grado del polinomio
es elevado.
La imposicin de las condiciones de continuidad en la unin
entre los tramos de detencin, subida y bajada de la ley de
desplazamiento resulta laborioso.
Conclusiones
Conclusiones
Se concluye que las leyes de desplazamiento pueden ser

diseadas por curvas de Bzier utilizando tramos de unin o
trayectos completos de movimiento, obteniendo siempre
ptimos resultados de diseo.
Conclusiones
Gracias
Quien invita? .
Zona Cesar
Zona Coveas
Zona Catatumbo
Sistema Cao
Limn Coveas
Zona Sarare
Zona Arauca
TOLEDO
CUCUTA
SAMORE
ORU
COVEAS
AYACUCHO
CAO LIMN
RIO ZULIA
BANADA

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CARLOS HUMBERTO ACEVEDO PEALOZA,

APORTE AL ESTUDIO DE LA MATERIA

Aportar al estudiante nuevas tcnicas de diseo y

Definir la ley de desplazamiento por tramos rectos unidos por

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR

Mecanismo Leva palpador

Mecanismo Leva palpador

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Tipos de Mecanismos Leva Palpador

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR

Clasificacin de los mecanismos leva palpador

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR

Diseo de un mecanismo leva palpador

3. Comprobacin del perfil

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR

Diseo de un mecanismo leva palpador

3. Comprobacin del perfil

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA PALPADOR

Diseo de un mecanismo leva palpador

3. Comprobacin del perfil

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

2. Mtodos propios para el CAGD

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

2. Mtodos propios para el CAGD

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

2. Mtodos propios para el Diseo Geomtrico Asistido por

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

Constantes del Tringulo de Pascal

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento

ESTADO ACTUAL EN EL DISEO DE MECANISMO LEVA-PALPADOR

Especificacin de la ley de desplazamiento