Sistemas Lineales

Espacio de Estados

26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Introduccin
Modelado de sistemas y Representacin en
el espacio de estados
Caractersticas generales
Anlisis del EE usando Matlab
Ejemplos
Ejercicios
26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Introduccin
Desarrollado por la necesidad de anlisis de
sistemas MIMO(Mltiples entradas y Mltiples
salidas)
N entradas

SISITEMA

M salidas

Donde los sistemas ya no se podan analizar

con las tcnicas de Control Clsico
Se desarrolla la Teora de Control Moderna
26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
Estado - Es el conjunto mas pequeo de variables,
de modo definida en t=to y conocida la entrada en el
rango de tto, determina el comportamiento del
sistema para todo tto
Variable de estado Son las que forman el conjunto
mas pequeo de variables
Se necesita n variables para poder describir la respuesta
de un sistema

Vector de estado Las n variables forman el vector

de estado
26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones

Ecuaciones - Existen tres tipos de variables

r Variables de entrada ur (t ) {u1 (t ), u2 (t ),....., ur (t )}
m Variables de salida
ym (t ) { y1 (t ), y2 (t ),......, ym (t )}
n Variables de estado
xn (t ) {x1 (t ), x2 (t ),...., xn (t )}
En general un sistema dinmico posee por lo menos
una derivada por lo que puede almacenar energa
La representacin del sistema en el EE no es nica
pero si lo es el numero de estados
26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
De lo anterior se puede plantear las siguientes
ecuaciones del sistema y la salida

x1 (t ) f1 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u 2 ,...., u r ; t )

x2 (t ) f 2 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., u r ; t )
.
.

xn (t ) f n ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., u r ; t )

y1 (t ) g1 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., ur ; t )
y2 (t ) g 2 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., ur ; t )
.
.
ym (t ) g m ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., ur ; t )

Ecuacin de la
salida

Ecuacin del
sistema
26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
Si definimos
x1 (t )
x (t )
2

x(t ) .

xn (t )

y1 (t )
y (t )
2

y (t ) .

ym (t )

26/05/08

f1 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u 2 ,...., ur ; t )
f ( x , x ,...., x , x , u , u ,...., u ; t )
n
1 1
2
r
2 1 2

f ( x, u , t ) .

f n ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., u r ; t )

g1 ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., ur ; t )
g ( x , x ,...., x , x , u , u ,...., u ; t )
n
1 1
2
r
2 1 2

g ( x, u , t ) .

g m ( x1 , x2 ,...., xn , x1 , u1 , u2 ,...., ur ; t )

Por Maximo Torrez

u1 (t )
u (t )
2

u (t ) .

ur (t )

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
Las ecuaciones del sistema y salida se pueden
escribir en forma simplificada

x(t ) f ( x, u, t )
y (t ) g ( x, u, t )

Si se linealizan el sistema alrededor de un estado

de operacin x(t ) A(t ) x(t ) B(t )u (t )
y (t ) C (t ) x(t ) D(t )u (t )

26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
Donde

A(t)
B(t)
C(t)
D(t)

es la Matriz de Estados
es la Matriz de Entrada
es la Matriz de Salida
es la Matriz de Transmisin Directa

x(t ) A(t ) x(t ) B (t )u (t )

y (t ) C (t ) x(t ) D(t )u (t )

26/05/08

Por Maximo Torrez

Anlisis en el Espacio de Estados

Definiciones
Diagrama de bloques

x(t ) A(t ) x(t ) B (t )u (t )

y (t ) C (t ) x(t ) D(t )u (t )

26/05/08

Por Maximo Torrez

10

Anlisis en el Espacio de Estados

Modelado y Representacin en el EE
Sea un sistema de segundo orden

c(t ) a c(t ) b c(t ) r (t )

Como es de segundo orden entonces existen dos integradores y por lo tanto dos estados
c(t ) x1 (t )

c(t ) x2 (t )

x1 (t ) x2 (t ); r (t ) u (t )

x2 (t ) a x2 (t ) b x1 (t ) u (t )

x1 (t ) x2 (t ); y (t ) x1 (t )
26/05/08

x
0
1

1
x1 0 u

b a
x 2 1
x2

x
y 1
0 1

x 2

=>

1
0
0 ; C 1
A
;
B

b a
1
Por Maximo Torrez

0 ; D 0
11

Anlisis en el Espacio de Estados

Caractersticas generales
Matriz de transferencia en el EE
Si operamos las ecuaciones anteriores donde el sistema es LTI Lineal e
invariante en el tiempo

Aplicando _ Laplace _ a

sX ( s ) AX ( s ) BU ( s )

x(t ) Ax(t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du (t )

( sI A) X ( s ) BU ( s )

da

X ( s ) ( sI A) 1 BU ( s )

sX ( s ) x(0) AX ( s ) BU ( s )

Y ( s ) C ( sI A) 1 BU ( s ) DU ( s )

Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
si _ x(0) 0

Y ( s ) (C ( sI A) 1 B D)U ( s )

26/05/08

G ( s ) C ( sI A) 1 B D
Por Maximo Torrez

12

Anlisis en el Espacio de Estados

Caractersticas generales
Analizando el termino de G(s)
Se puede pensar en

G(s)

Q( s )
Q( s)

P ( s ) | sI A |

Q( s ) C (adj ( sI A)) B | sI A | D

y Q(s) es
Donde las soluciones de
Son los polos de G(s)
26/05/08

( sI A) 1

Por Maximo Torrez

| sI A | 0

13

Anlisis en el Espacio de Estados

Caractersticas generales
Sea el sistema de segundo orden

c(t ) a c(t ) b c(t ) r (t )

Donde las matriz A,B,C y D

son

1
0
0 ; C 1
A
;
B

b a
1

G ( s ) C ( sI A) 1 B D

Y G(s) es
Calculando la
ecuacin caracterstica
Entonces
26/05/08

0 ; D 0

| sI A | 0
1
1 0 0

b a ) 0
0
1

det( s

G ( s)
Por Maximo Torrez

1
s 2 as b
14

Anlisis en el Espacio de Estados

Anlisis del EE usando Matlab
Los comandos tf2ss y ss2tf permiten transformar las
funciones del plano s a el espacio de estados.
El comando tf2ss
>>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
por ejemplo
Hallar la representacin en el espacio de estados de el
sistema cuya funcin de transferencia es:
G ( s)
26/05/08

s
s 3 14 s 2 56 s 160
Por Maximo Torrez

15

Anlisis en el Espacio de Estados

Anlisis del EE usando Matlab
Introduciendo los
siguientes comandos
en el Matlab
se puede obtener la
siguiente
representacin en
forma matricial del
sistema

26/05/08

G ( s)

num=[ 0 0 1 0];
den=[1 14 56 160];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-14
1
0
B=
1
0
0
C=
0
D=
0

-56 -160
0 0
1 0

s
s 3 14 s 2 56 s 160

x1

x2

x3

x1 1

14 56 160

1
0
0 x 2 0 u
0
1
0 0
x3

x1

Por Maximo Torrez

y 0 1 0 x 2

x3

16

Anlisis en el Espacio de Estados

Anlisis del EE usando Matlab
El comando ss2tf
>>[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
por ejemplo
Hallar la representacin la funcin de transferencia del
sistema:

x1

x2

x3

26/05/08

x
1
0
1
0 1

0
0
1 x 2 0 u
2 3 4 0
x3

Por Maximo Torrez

x1

y 1 0 0 x 2

x3

17

Anlisis en el Espacio de Estados

Anlisis del EE usando Matlab
Introduciendo los
siguientes comandos
en el Matlab
se puede obtener la
siguiente
representacin en
forma fraccionaria

A=[0 1 0; 0 0 1; -2 -3 -4];
B=[0;4;5];
C=[1 0 0];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

x1

x2

x3

x
0
1
0 1 1

0
0
1 x 2 0 u
2 3 4 0
x3

num =

x1

0 0.0000 4.0000
21.0000
den =
1.0000 4.0000 3.0000
2.0000

26/05/08

Por Maximo Torrez

y 1 0 0 x 2

x3

G(s)

4s 21
s 3 4 s 2 3s 2
18

Anlisis en el Espacio de Estados

Primera forma cannica
De los distintos
modos de representar
un sistema existen
forma cannica del
observador

( s 3 a1s 2 a2 s a3 )Y ( s ) (a1s 2 a2 s a3 )U ( s)
donde

1 b1
2 b2 a1b1
1 1
a
2 1
3 a2

0
x 2 0

a3
x3

0
1

0
0

a1 1

x1

b1
b
2
b3

x1

26/05/08

3 b3 a1b2 a2b1 a12b1

1
0
a2

Por Maximo Torrez

x
1
0 1

1 x 2 2 u
a1 3
x3

y 1 0 0 x 2

x3

19

Anlisis en el Espacio de Estados

Primera forma cannica
De los distintos
modos de representar
un sistema existen
forma cannica del
controlador

( s 3 a1s 2 a2 s a3 )Y ( s ) (a1s 2 a2 s a3 )U ( s)

x1

a1

x2 1
0
x3

a2
0
1

x
a3 1

0 x 2
0
x3

1
0 u
0

x1

y b1 b2

26/05/08

Por Maximo Torrez

b3 x 2

x3

20

Anlisis en el Espacio de Estados

Primera forma canonica
De los distintos
modos de representar
un sistema existen:
primera forma
cannica de
segunda forma
cannica

26/05/08

x1

x2

x3

x1 1

0
1
0

0
0
1 x 2 0 u
2 3 4 0
x3

x1

y 1 0 0 x 2

x3

Por Maximo Torrez

21