2.3.

- Seleccin de actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa
hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con
la finalidad de generar un proceso.
Los actuadores elctricos reversibles
son la ms moderna
representacin de las futuras generaciones e innovaciones para las
vlvulas.
La correcta seleccin de un actuador para una lnea de proceso es
fundamental, ya que si no se selecciona bien esto repercutir en el
proceso de produccin.

Para elegir un actuador, vale la pena empezar desde el requerimiento

impuesto sobre la potencia mecnica, Pu, por la fuerza y velocidad
que describe el movimiento de articulaciones. Con base en la fuente de
la potencia de entrada, Pa, los actuadores pueden clasicarse en tres
grupos.
Actuadores neumticos: Estos actuadores utilizan energa hidrulica
proporcionada por un compresor y la transforman en energa mecnica
por medio de pistones o turbinas.
Actuadores hidrulicos: Estos actuadores emplean la energa
neumtica almacenada por un compresor que la transforma en energa
mecnica mediante pistones o turbinas.
Actuadores elctricos: La fuente principal de energa de entrada es la
energa elctrica que uye desde el sistema de distribucin elctrico.

Un sistema de actuador

Pp: Fuente primaria de potencia (electricidad, uido presurizado o aire

comprimido, etc.). Pc: Potencia de control de entrada (normalmente
elctrica). Pa: Potencia de entrada al motor (de tipo elctrico, hidrulico o
neumtico). Pm: Salida de potencia del motor. Pu: Potencia mecnica que
se requiere. Pda, Pds y Pdt: Prdidas de potencia por disipacin durante
las conversiones realizadas por el amplicador, el motor y la transmisin.

Actuadores neumticos
El actuador neumtico es uno de los dos tipos de dispositivos de
potencia dada por uidos para robots industriales, Los actuadores
neumticos utilizan aire comprimido para su accionamiento.

La compresibilidad del aire en un actuador neumtico no permite un

control sosticado, pero de esto puede sacarse provecho, impidiendo
daos debidos a sobrecarga y proporcionando el cumplimiento que
puede ser requerido en muchas aplicaciones prcticas.

Especicaciones de un actuador para un sujetador (Catlogo RS).

Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos tambin son dispositivos de potencia de uidos
para robots industriales. Ellos utilizan uidos de alta presin, como aceite, para
transmitir fuerzas al punto de aplicacin deseado.

Un cilindro hidrulico con un barreno de 32 mm y una carrera de 50 mm

(Catlogo RS).

Los pasos que se deben seguir ante el proceso de seleccin son:

1. Identificar qu se quiere automatizar, por ejemplo:
Vlvula de bola
Vlvula de mariposa
Vlvula de compuerta
Vlvula de macho
2. Posteriormente se debe determinar si se quiere automatizar:
Neumticamente
Elctricamente
Hidrulicamente
3. Determinar el toque de la vlvula y del actuador para que la vlvula
abra en los tiempos requeridos y no se seleccione un actuador muy
grande o muy chico.

4. Tomar en cuenta los siguientes parmetros para asegurarse de la

correcta seleccin de un actuador elctrico:
Voltaje
Maniobra en operacin (torque)
Tiempo de maniobra
ngulo de maniobra
Temperatura
Conectores
Peso
5. La alineacin elctrica cuentan con un mando manual y con una
pantalla de led que informa el status que est teniendo el actuador ya
que cuentan con accesorios adicionales como tarjeta servo. Esta
alineacin elctrica puede ser:
Alterna
Continua
Indistinta

Cuando se trata de seleccionar un actuador, se realizan las siguientes

operaciones bsicas de clculo:
Clculo de la fuerza
Longitud De Carrera
Velocidad Del mbolo
Verificacin del pandeo.
Capacidad de amortiguacin
Consumos de aire
Fijaciones

Analizaremos brevemente los principales aspectos a tener en cuenta a

la hora de calcular un cilindro. No obstante, lo ms recomendable es
acudir siempre a los datos aportados por el fabricante donde se nos
mostraran tablas para los esfuerzos desarrollados, mximas longitudes
de flexin y pandeo, etc.

Fuerza Del mbolo

La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende principalmente
de la presin del aire, del dimetro del cilindro y del rozamiento de las
juntas.

La fuerza terica del mbolo se calcula con la siguiente frmula:

F terica = P A
Dnde:
Ft = Fuerza terica del vstago en Kgf.
P= Presin relativa en Kg. / cm2
A= Superficie del mbolo en cm2
En la prctica, es necesario conocer la fuerza real que ejercen los
actuadores. Para determinarla, tambin hay que tener en cuenta los
rozamientos. En condiciones normales de servicio (presiones de 400
a 800 kPa. / 4 a 8 bar) se puede suponer que las fuerzas de
rozamiento representan de un 3 a un 20% de la fuerza calculada.
Si el cilindro es de simple efecto, a la fuerza terica calculada, hay
que reducirle adems la del resorte.

La fuerza de un muelle depende de la elongacin del mismo y se

calcula por la expresin
FF = k * X
Dnde:
FF = Fuerza del muelle en N
k = Constante del muelle en N/mm
X = Elongacin en mm
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, la fuerza real
del cilindro de simple efecto, quedara como sigue:
Fn = A*P (FR + FF)

El rea efectiva de un cilindro depende de si se considera en avance o

en retroceso, puesto que en retroceso hemos de considerar el dimetro
del mbolo.
rea de un cilindro:
A=*R2 = *(D/2)2= (*D2 )/4
En avance: A=(*D2 )/4
Para cilindros de doble efecto, hemos de considerar adems de las
expresiones anteriores, la consideracin de una menor rea efectiva
en el retroceso debido al dimetro del mbolo:
En retroceso: d A=(D2-d2)/4
D = Dimetro del cilindro en m
d = Dimetro del mbolo en m

Eleccin De Un Cilindro Por Tablas: Valores vlidos para

cilindros de doble efecto

Longitud De Carrera
La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe exceder de
2000 mm. Con mbolos de gran tamao y carrera larga, el sistema
neumtico no resulta econmico por el elevado consumo de aire y
precio de los actuadores.
Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecnico del vstago y
de los cojinetes de gua, es demasiado grande.
Para evitar el riesgo de pandeo, si las carreras son grandes, deben
adoptarse vstagos de dimetro superior a lo normal.
Adems, al prolongar la carrera, la distancia entre cojinetes aumenta
y, con ello, mejora la gua del vstago.

Otra solucin la aportan los cilindros de vstago guiado, mucho ms

resistentes a los esfuerzos mecnicos.

Velocidad Del mbolo

La velocidad del mbolo, en cilindros neumticos depende de la fuerza
antagonista, de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la
seccin entre los elementos de mando y trabajo y del caudal que
circula por el elemento de mando.
Adems, influye en la velocidad la amortiguacin de final de carrera.
Cuando el mbolo abandona la zona de amortiguacin, el aire entra
por una vlvula antirretorno y de estrangulacin y produce un aumento
de la velocidad.
La velocidad media del mbolo, en cilindros estndar, est
comprendida entre 0,1 y 1,5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de
impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10 m/s.

La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las

vlvulas de estrangulacin, las antirretorno y de estrangulacin, y las de
escape rpido, proporcionan velocidades mayores o menores,
dependiendo de su regulacin.

Verificacin Del Pandeo

Pandeo es la deformacin que sobreviene a una barra esbelta cuando
se le somete a un esfuerzo de compresin.

En la prctica, en vez de calcular el pandeo, se comprueba si para las

condiciones particulares del cilindro y del montaje el pandeo producido es
admisible o no. Existen dos formas: la analtica y la grfica.

El diagrama de la figura siguiente est construido considerando el caso ms

desfavorable(empotramiento trasero y carga libre). Con ello, cuando se utilice
este diagrama (an sin conocer la instalacin del cilindro) no corremos riesgo de
equivocarnos en la eleccin.

Amortiguacin
Los cilindros neumticos pueden tener una velocidad muy elevada y se
pueden desarrollar fuerzas de choque considerables al final de la
carrera.
Los cilindros sin amortiguacin estn diseados para aplicaciones con
cargas ligeras y baja velocidad.

La amortiguacin fija est destinada a cilindros de pequeo dimetro y

para trabajar con cargas ligeras.

En los cilindros ms grandes, el efecto del impacto puede ser una

amortiguacin neumtica regulable.

1. Casquillo de amortiguacin 2. Junta de amortiguacin 3. Orificio de

restriccin regulable

Consumo De Aire
Para disponer de aire y conocer el gasto de energa, es importante
conocer el consumo de la instalacin, clculo que comenzar por los
actuadores (potencia). Para una presin de trabajo, un dimetro y una
carrera de mbolo determinado, el consumo de aire se calcula como
sigue:
La formula de clculo por embolada, resulta:
Q = 2 (S n q)
Con ayuda de tablas, se puede establecer los datos del consumo de aire
de una manera ms sencilla y rpida. Los valores estn expresados por
cm de carrera para los dimetros ms corrientes de cilindros y para
presiones de 100 a 1500 kPa. (1-15 bar).

Donde:
Q Caudal nominal ( Nl / min)
S Carrera en cm.
n Carreras por minuto q Consumo por carrera.

Fijaciones
El tipo de fijacin es importante ya que el cilindro puede ir equipado
de los accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como
dichos accesorios se construyen segn el sistema de piezas
estandarizadas, tambin ms tarde puede efectuarse la
transformacin de un tipo de fijacin a otro.
Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que
utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el
cilindro bsico con las correspondientes piezas de fijacin.
La principal ventaja que ofrecen los sistemas de fijacin no fijos, es
que un mismo cilindro puede colocarse en una mquina de distintas
formas segn el tipo de fijacin.