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Tema 5. La Transformada Z.

1. La Transformada Z
La transformada Z es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de
Laplace en tiempo continuo.
En la prctica aparecen muchas seales de tiempo discreto mediante el
muestreo de una seal de tiempo continuo x(t).
La transformada Z hace posible el anlisis de ciertas seales discretas que
no tienen transformada de Fourier en tiempo discreto; pudindose demostrar
que la transformada Z se reduce, a la transformada de Fourier de tiempo
discreto cuando la variable de transformacin es unitaria sea cuando |Z| =
1.
Definicin
La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X[n] se define como:
Transforma
da Z
Donde z es una variable compleja, esta transformada tambin es llama
Transformada Z bilateral
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Tema 5. La Transformada Z.
1. La Transformada Z
Si la secuencia es causal, la transformada Z se convierte en Transformada Z
unilateral, como sigue:

Ejemplo 1: Dada la secuencia x[n] = [n] Hallar la Transformada Z bilateral.

La secuencia esta definida por:

x[n] = X[z] =
[n]
X[Z] = 1Z0 = 1

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Tema 5. La Transformada Z.
1. La Transformada Z
Ejemplo 2: Sea x[n] = e-anT u[n] la secuencia obtenida al muestrear x(t) = e-at u(t)
cada T segundos Hallar la Transformada Z bilateral.

Sabiendo que

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Tema 5. La Transformada Z.
1. La Transformada Z
Convergencia de la Transformada Z
Es el conjunto de valores de la variable compleja z para los cuales existe la
serie de potencias que definen a la transformada Z, es decir, tiene un valor
finito.
La convergencia de la transformada Z depende solamente de z= 1, lo cual
indica un circulo unitario en el plano complejo z. Lo que muestra que la
regin de existencia de la Transformada z bilateral es un anillo cuyo radio r 1
depende de x[n].

Im(z)

Im(z)

Circulo Unitario

Circulo Unitario
x

r1

ROC
0 < r1 < 1

1x

r1

Re(z)

Re(z)

ROC
r1 > 1

Si x[n] es la suma de varias secuencias, x [z] solo existe si hay un conjunto


de valores de z para los que la transformada de cada una de las secuencia
que forman la suma converge. La ROC es la interseccin de las ROC de cada
una de las secuencias.
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Tema 5. La Transformada Z.
1. La Transformada Z
Ejemplo 3: Dada la secuencia x[n] Hallar x[z] y la ROC.

Por definicin

Sabiendo que
para que X[Z] exista |Z| > 1/3
Im (z)

Region de Convergencia
1
3

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Re (z)

Tema 5. La Transformada Z.
2. Tabla de La Transformada Z

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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Linealidad
Si X1[n] y X2[n] son dos secuencias discretas con transformadas X1[Z] y X2[Z],
entonces:
(a1X1[n] + a2X2[n]) = a1X1[Z] + a2X2[Z]

Siendo a1 y a2 constantes reales

Desplazamiento Temporal
Sea X[n] una secuencia causal con TZ X[Z]. Entonces, dado cualquier entero
n0 > 0, se tiene :

tambin

Ejemplo: Considere la ecuacin en diferencia y[n] 1 y[n-1] = [n] y la


2 0.
condicin inicial y[-1] = 3 Halle y[n] para n

Y[Z] 1 Z-1 (Y[Z] +


3Z) =2 1

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Y[Z] - 1 Z-1 (Y[Z] + y[1 ] Z)2 = 1


Y[Z] 1 Z-1 Y[Z] - 3
2
=1 2
Usando la tabla Tenemos:
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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Multiplicacin por an (Escalado en Frecuencia)
Si X[Z] es la transformada Z de X[n], entonces:

Ejemplo: Halle la transformada Z de X[n] = anU[n].


Solucin

Por tabla sabemos que:

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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Diferenciacin con respecto a Z
Sea
derivada ser:

la transformada Z de una secuencia causal X[n], su


De donde se deduce que:
De forma general tenemos:

Ejemplo: Sea y[n] = n(n+1)U[n], halle y[Z].

y[n] = n2U[n] + nU[n]

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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Convolucin
Dada las secuencias causales X[n] y y[n] con transformadas Z para ambas
secuencias tenemos:
En particular, si X[n] es la entrada de un sistema lineal invariante en el
tiempo y h[n] es la respuesta al impulso, entonces se tendr que:
donde H[Z] es la transformada de h[n]
Ejemplo: Dadas las secuencias X[n] = {1,3,-1,-2} y la respuesta la impulso
h[n] = {1,2,0,-1,1} en un sistema LTI. Hallar y[n] = X[n]*h[n], usando la
Transformada Z.

y[Z] = 1+5Z-1+5Z-2-5Z-3-6Z-4+4Z-5+Z-6-2
y[n] = {1,5,5,-5,-6,4,1,-2}
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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Teorema del Valor Inicial
Dada una secuencia causal X[n] se tiene que
Desarrollando la sumatoria, se tiene :
X[Z] = X[0] + X[1]Z-1 + ... + X[n]Z-n

Se puede observar que cuando Z tiende a infinito, Z-n tiende a cero para todo n, por tanto:

Ejemplo: Halle el valor inicial de una secuencia X[n] cuya transformada Z


es:

Se puede observar que X[n] = U[n]


El teorema del valor inicial es una herramienta til para comprobar la TZ
de una secuencia.
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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Teorema del Valor Final
Sea X[n] una secuencia causal. El valor de X[n] a medida que n tiende a
infinito se puede dar por la siguiente expresin:

Siempre que el valor final exista, o sea que exista X[n] cuando n tiende a infinito.
Ejemplo: Halle el valor final de una secuencia X[n] cuya transformada Z es:

Aplicando el Teorema del Valor final se tiene:

Se puede observar que X[n] = 4-nU[n]

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Tema 5. La Transformada Z.
3. Propiedades de La Transformada Z
Tabla de las Propiedades
Funcin

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Propiedad TZ

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Tema 5. La Transformada Z.
4. La Transformada Z inversa
La transformada Z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo
papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo
continuo.
Para que la transformada Z sea til, se debe estar familiarizado con los
mtodos para hallar la transformada Z inversa.
La Inversin de la Transformada Z se utiliza para hallar la secuencia X[n] y se
define como: .
Transformada
Inversa

Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa y sern:


Mtodo de la Divisin Directa.
Mtodo Computacional.
Mtodo de expansin en fracciones parciales.
Mtodo de la Integral de inversin.
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4. La Transformada Z inversa
Mtodos para obtener la Transformada Z inversa
Mtodo de la Divisin Directa
El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X[Z] est
expandida en una serie de potencias de Z-1, esto es s
entonces
X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden
hallar por inspeccin
n= 0, 1, 2,... Z Inversa de la
Ejemplo
1: Hallar para
la Transformada
funcin
z
X(z)
z - 0.1
=
Dividiendo el numerador entre el denominador
z tenemos: z - 0.1
-z + 0.1
1 + 0.1Z-1 +
X(z) = 1 + 0.1 z-1 + (0.1)2 z-2 + (0.1)3 z-3 +
0.1
(0.1)4 z-4 +
-0.1+(0.1)2z-1(0.1)2z-2
(0.1)2z-1
Inspeccionando tenemos:
X(0) = 1, X(1) = 0.1, X(2) = (0.1)2 , X(3) = (0.1)3 ,X(4) = (0.1)4 .
X[n] = (0.1)n u(n)
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Tema 5. La Transformada Z.
4. La Transformada Z inversa
Mtodos para obtener la Transformada Z inversa
Mtodo de la Divisin Directa
Ejemplo 2: Hallar X[n] para n = 0, 1, 2, 3, 4, dada X(z)

Dividiendo el numerador entre el


denominador:
X[Z] = 10Z-1 + 17Z-2 + 18.4Z-3 + 18.68Z-4 + ...
Al comparar esta expansin X[Z] en una serie infinita

X[0]=0, X[1]=10, X[2]=17, X[3]=18.4, x[4]=18.68

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Tema 5. La Transformada Z.
4. La Transformada Z inversa
Mtodos para obtener la Transformada Z inversa
Mtodo de Descomposicin en Fracciones Parciales.
Es el mtodo mas utilizado, ya que, en vista de la unicidad de la
transformada Z, se puede utilizar la tabla de parejas de transformadas para
identificar las secuencias correspondientes a los trminos de la
descomposicin en fracciones simples. Para aplicarlo debemos colocar X(z)
como una fraccin en donde el grado del denominador es mayor al grado del
Ejemplo 1: Hallar la Transformada Z Inversa de la
numerador.
funcin siguiente:
Expandiendo
tenemos:

en

fracciones

parciales

usando tabla TZ y la propiedad de desplazamiento tenem

X[n] = 2n-1U[n-1] - [n-2] - [n-1]


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4. La Transformada Z inversa
Mtodos para obtener la Transformada Z inversa
Mtodo de Descomposicin en Fracciones Parciales.
Ejemplo 2: Hallar la Transformada Z Inversa de la
funcin siguiente:
Expandiendo en fracciones parciales X(z)/z tenemos:

Usando tabla Transformada Z tenemos:

X[n] = 2n2n u(n) + 3 u(n) - 2n u(n) para n = 0, 1, 2,...


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4. La Transformada Z inversa
Mtodo de Transformada Z para la solucin de ecuaciones en diferencias.
Ejemplo: Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias
con X[0]=0,
X[1]=1
X[n+2] + 3X[n+1] + 2X[n]
=0
Tomando la transformadas Z de ambos miembros de la ecuacin en
diferencias y utilizando la propiedad de traslacin temporal tenemos:

Z2X[Z] - Z2X[0] - ZX[1] + 3ZX[Z] - 3ZX[0] + 2X[Z] = 0


Descomponiendo
en
Fracciones
parciales y multiplicando por z

X[n] = [(-1)n - (-2)n]U[n]

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