6.

4 Anlisis de velocidad con centros

instantneos
Una vez que se encuentran los centros instantneos. Puede
utilizarse para realizar un anlisis grafico muy rpido de la
velocidad del mecanismo. Observe que, segn la posicin
particular del mecanismo que se va analizar, algunos de los centros
instantneos pueden estar muy alejados de los eslabones.
La figura 6-9 muestra el mecanismo

 Ambos eslabones que comparten el centro instantneo

tendrn velocidad idntica en este punto. El centro
instantneo 1.3 implica el acoplador (eslabn 3), el cual est
sometido a movimiento complejo, y el eslabn de bancada I,
el cual esta inmvil.

Relacin de velocidad angular

La relacin de velocidad angular se define como la velocidad
angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada.
Para un mecanismo de cuatro barras sta se expresa como:

4
2

(6.10)

Esta relacin se deriva para cualquier mecanismo al construir un par

de eslabones efectivos como se muestra en la figura 6-10a. La
definicin de pares de eslabn efectivos es 2 lneas, mutuamente
paralelas, trazadas por los pivotes fijos que cortan el acoplador
extendido

La figura 6-10b muestra el

mismo mecanismo en la
figura 6-10a, pero ahora se
trazaron
los
eslabones
efectivos de modo que no son
solo pararlos sino coloniales,
por lo que quedan en la parte
superior uno de otro. Ambos
cortan el acoplador extendido
en el mismo punto, el cual es
el centro instantneo 2,4
Relacin de velocidad angular

4
2 2,4
=
2
4 2,4

(6.11)

As pues el centro instantneo

2,4 se utiliza para determinar
la relacin de velocidad
angular

Ventaja mecnica
La potencia P en un sistema mecnico se define como el producto punto o
escalar del vector de fuerza
F y el vector de velocidad V en cualquier punto:

= . = +
(6.12a)
En un sistema rotatorio, la potencia P se transforma en el producto del par
de torsin T y de la velocidad angular la que, en dos dimensiones, tiene
las mismas direcciones ()

(6.12b)

 La potencia fluye a travs de un sistema pasivo y:

= +

(6.12c)

La eficiencia mecnica se define como:

=

(6.12d)

Los sistemas de mecanismos articulados pueden ser muy eficientes si

estn bien hechos con Cojinetes de baja friccin en todos los pivotes. Las
prdidas con frecuencia menores al 10%. Por Simplicidad, en el anlisis
siguiente se supondr que las prdidas son cero (es decir, un sistema
Conservador).

 La ventaja mecnica ( ) se define como:

=

(6.13a)

Si se supone que se aplican las fuerzas de entrada y salida con los

radios y , perpendiculares a sus vectores de fuerza respectivos

(6.13b)

Al sustituir las ecuaciones 6.13b en 6.13a se obtiene una expresin en

funcin del par de torsin.
=

(6.13c)

Al sustituir la ecuacin 6.12f en la ecuacin 6.13c se obtiene

=

(6.13d)

 Y al sustituir la ecuacin 6.11f se obtiene:

4
2

(6.11e)

La ecuacin 6.13e muestra que con cualquier eleccin de Y , la

ventaja mecnica responde a los cambios de los ngulos de manera
opuesta a la de la relacin de velocidad angular.

Si el ngulo de transmisin se va a cero (lo que no se quiere que

suceda) la ventaja mecnica tambin se va a cero, lo que es indiferente
para la suma de fuerza de torque de entrada aplicada; pero cuando el
ngulo se va a cero (lo que puede y hace dos veces por ciclo en un
mecanismo de Grashof), la ventaja mecnica se vuelve infinita! ste es el
principio de un mecanismo triturador de roca, como se muestra en la fi
gura 6-11.

Una fuerza moderada aplicada al eslabn 2 puede generar una fuerza

enorme en el eslabn 4 para triturar la roca. Desde luego, no se puede
esperar alcanzar la salida terica de una fuerza o par de torsin infinito, ya
que las resistencias de los eslabones y juntas limitarn las fuerzas y pares
de torsin mximos obtenibles.
Estas dos relaciones, la relacin de velocidad angular y la ventaja
mecnica, proporcionan ndices de mrito tiles sin dimensiones,
mediante los cuales se puede juzgar la calidad relativa de varios diseos
de mecanismos que pueden proponerse como soluciones.

Utilizacin de los centros instantneos en

el diseo de mecanismos
Adems de permitir un anlisis numrico rpido de la velocidad, el anlisis
de centros instantneos aun de manera mas importante proporcionar al
diseador un notable panorama general de comportamiento general de
comportamiento global del mecanismo

 La fi gura 6-12 muestra un ejemplo prctico de cmo esta tcnica de

anlisis cualitativo visual podra aplicarse al diseo del sistema de
suspensin trasera de un automvil. La mayora de los mecanismos de
suspensin automotriz son mecanismos de cuatro barras o mecanismos
de cuatro barras manivelas-correderas con el ensamble de rueda
soportado por el acoplador La fi gura 6-12