Modelos, seales y sistemas

Panorama
Modelos en control
El por qu de los modelos matemticos
Complejidad de modelos
Construccin de modelos
Linealizacin
Tipos de modelos
Funciones transferencia y diagramas de
bloques
Estabilidad
lgebra de bloques

Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall,

1998.
Ogata, Dinmica de Sistemas Prentice Hall 2001
Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de
sistemas dinmicos con realimentacin, AddisonWesley, 2000.
Creus, A Instrumentacin Industrial. Ed. Marcombo
Kuo, B. Sistemas Automticos de Control CECSA

Material en internet:
http://csd.newcastle.edu.au/control
Scilab- INRIA Instituto nacional Francs para la
investigacin en Ciencias de la Computacin y
Control Software: MATLAB + SIMULINK

Modelos en control
El diseo de un sistema de control tpicamente requiere un
delicado balance entre limitaciones fundamentales y soluciones
de compromiso. Para poder lograr este balance, es necesario
tener una comprensin cabal del proceso en cuestin.

Esta comprensin usualmente se captura en un modelo

matemtico.
Teniendo un modelo, es posible predecir el impacto de distintos
diseos posibles sin comprometer al sistema real.
Vamos a discutir brevemente cmo elegir el nivel adecuado de
complejidad de un modelo; linealizar modelos no lineales;
obtener experimentalmente modelos elementales.

En
particular,
revisaremos
algunas
propiedades bsicas de las funciones
transferencias y los diagramas de bloques,
dos modelos matemticos muy comnmente
usados en ingeniera de control.
No discutiremos en detalle cmo obtener
modelos matemticos en forma analtica. La
derivacin de modelos matemticos es una
disciplina compleja en s misma.

El por qu de los modelos matemticos en control

Recordando el ejemplo del control del nivel en un
proceso slo tiene tres formas de manipular la vlvula:
abrirla, cerrarla, o dejarla como est.
Sin embargo, el modo preciso en que estas acciones se
llevan a cabo involucran compromisos delicados entre
objetivos de diseo contrapuestos, tales como la
velocidad de respuesta y la sensibilidad a ruido de
medicin.
Para muchos problemas es posible encontrar un
controlador adecuado simplemente mediante prueba y
error. Sin embargo, en muchos casos el enfoque de
prueba y error no es factible, debido a complejidad,
eficiencia, costo, o seguridad.

En particular, es imposible mediante prueba y error

responder a cuestiones como las siguientes antes de
hacer pruebas: Dada una planta y un objetivo deseado
de operacin,
qu controlador puede alcanzarlo? Se puede
alcanzar el objetivo propuesto con algn controlador?
Dados un controlador y una planta, cmo operarn en
lazo cerrado?
Por qu un lazo dado opera de la forma que lo hace?
Puede mejorarse? Con qu controlador?
Cmo cambiara la operacin si se cambiaran los
parmetros del sistema, o si las perturbaciones fueran
mayores, o si fallara algn sensor?
Para responder sistemticamente a estas cuestiones
necesitamos modelos matemticos.

Los modelos matemticos nos brindan los medios

de capturar el comportamiento de un sistema sujeto
a condiciones iniciales, entradas de control y
perturbaciones
mediante
un
conjunto
de
ecuaciones matemticas.
La importancia de los modelos matemticos radica
en que pueden ser simulados en situaciones
hipotticas, ensayados en estados que seran
peligrosos en el sistema real, y usados como base
para sintetizar controladores.

Complejidad de modelos
Al construir un modelo es importante tener en cuenta
que todo proceso real es complejo, por lo que cualquier
intento de construir una descripcin exacta de la planta
es usualmente una meta imposible de alcanzar.
Afortunadamente, la realimentacin usualmente nos
permite tener xito an con modelos muy simples,
siempre y cuando stos capturen las caractersticas
esenciales del problema.
Es importante destacar que los modelos empleados
para control usualmente difieren de los utilizados, por
ejemplo, para diseo del proceso.

Una planta industrial moderna: una

seccin de la refinera de petrleo
Austraca.

Los sistemas reales pueden ser arbitrariamente complejos,

por lo que todo modelo deber ser necesariamente una
descripcin aproximada del proceso. Introducimos tres
definiciones para clarificar este enunciado.

Modelo nominal. Es una descripcin aproximada de la

planta que se usa para el diseo de control.
Modelo de calibracin. Es una descripcin ms exhaustiva
de la planta. Incluye caractersticas no usadas en el diseo
de control pero que tienen directa influencia en el
desempeo alcanzado.
Error de modelo. Es la diferencia entre el modelo nominal y
el modelo de calibracin. Los detalles de este error podran
ser desconocidos, pero podran disponerse de cotas
aproximadas.

Todos estos elementos son relevantes en el

control de una planta integrada como la planta
de amonaco de la figura.

Construccin de modelos
Dos enfoques diferenciados para la construccin de
modelos:
Experimental. Se basa en pensar al sistema como una
caja negra. En este enfoque se postula una determinada
estructura de modelo, a la que se varan los parmetros,
bien va prueba y error, o bien va algn algoritmo, hasta
que la el comportamiento dinmico del modelo se ajusta
al observado en la planta mediante ensayos.
Analtico. Se basa en el uso de leyes fsicas
(conservacin de masa, energa y momento). El modelo
se obtiene a partir de las leyes fenomenolgicas bsicas
que determinan las relaciones entre todas las seales
del sistema.
En la prctica es comn combinar ambos enfoques.

Ejemplo
Consideremos un tanque cilndrico de rea A que
descarga a travs de un orificio en el fondo. Los principios
fsicos indican que el flujo de descarga q2(t) puede
modelarse razonablemente como

Linealizacin
Aunque casi todo sistema real tiene caractersticas no
lineales,
muchos
sistemas
pueden
describirse
razonablemente por modelos lineales al menos dentro de
ciertos rangos de operacin.

Como normalmente un sistema de control opera en las

cercanas de un equilibrio, se hace una linealizacin
alrededor de este equilibrio. El resultado es un modelo lineal,
mucho ms simple, pero adecuado para el diseo de control.
Para un mismo sistema no lineal, la linealizacin alrededor
de distintos puntos de equilibrio dar, en general, distintos
modelos linealizados.

Los modelos relevantes en control son a menudo bastante

simples en comparacin al proceso verdadero, y usualmente
combinan razonamiento fsico con datos experimentales.
Otra consideracin de relevancia prctica es la inclusin del
actuador en el proceso de modelado. Los actuadores son,
en general, bastante alineales, y usualmente tienen su
propia dinmica que, a veces, puede hasta dominar otras
caractersticas del proceso (como suele pasar con vlvulas,
actuadores hidrulicos, rectificadores controlados)
As, de aqu en ms, cuando nos refiramos al modelo de la
planta, entenderemos que este modelo tambin incluye los
actuadores, cuando sea necesario.

Sistemas lineales, estacionarios, en tiempo

continuo
Los sistemas que vamos a considerar estn
descriptos por modelos lineales, estacionarios,
en tiempo continuo. stos pueden siempre
representarse por una ecuacin diferencial
ordinaria de la forma

Transformada de Laplace
Para una seal en tiempo continuo y(t) definida para t
[0;), se define la transformada de Laplace

Una propiedad muy til de la transformada de Laplace es

la de la transformada de la derivada de una funcin,

Funciones transferencia
Asumiendo condiciones iniciales nulas y(0) = 0; y(0) =
0;...) si aplicamos la transformada de Laplace a la
ecuacin diferencial la convertimos en la algebraica

que puede expresarse alternativamente como

La funcin G(s) es la funcin transferencia del sistema. Es

un modelo entrada-salida.

Algunas definiciones pertinentes a funciones

transferencia:
Ceros del sistema: son las races de N(s) = 0.
Polos del sistema: son las races de D(s) = 0.
Grado relativo: es la diferencia en grados n - m entre
numerador y denominador.
Funcin transferencia propia: si m n.
Funcin transferencia estrictamente propia: si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.

Diagramas de bloques

Capturan la esencia del sistema en un formalismo

grfico abstracto de simple manipulacin.
Representan el flujo y procesamiento de las
seales dentro del sistema.
Los diagramas de bloques permiten ver la
similaridad esencial entre distintos tipos de
sistemas (independizan del dominio fsico).
Otro formalismo grfico con esta propiedad son
los diagramas de enlaces (bond graphs).

Un lazo de realimentacin tpico, considerando

sensores, presenta la configuracin de la figura

Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema

de control, que le permiten ver qu
est pasando.
De hecho, algo que suele decirse en
control es:
Si se puede medir, se puede controlar.

Los que proporcionan una seal analgica (ejemplo: la que proporciona el

caudalimetro o medidor de caudal de aire aspirado, la presin del turbo, la
temperatura
del
motor
etc.)
Los que proporcionan una seal digital (ejemplo: seales de conmutacin
como la conexin/desconexin de un elemento o seales de sensores
digitales como impulsos de revoluciones de un sensor Hall)
Los que proporcionan seales pulsatorias (ejemplo: sensores inductivos con
informaciones sobre el numero de revoluciones y la marca de referencia)

Dinmica del sensor

Otra limitacin comn asociada a los sensores es
la propia dinmica de los mismos. Por ejemplo, la
mayora de las termocuplas vienen recubiertas
por una vaina.
Vaina de una termocupla

Esta vaina protege el sensor bimetlico, pero al

mismo tiempo incorpora una dinmica adicional,
ya que la vaina tambin debe calentarse y esto
lleva un tiempo que puede ser significativo
dependiendo del proceso.

Limitaciones debidas a sensores

Los sensores son una parte crucial de cualquier

diseo en un sistema de control, dado que
proveen la informacin necesaria a partir de la
cual se genera la accin de control.
Recordemos que son los ojos del controlador,
por lo que cualquier defecto significativo, o
error en la medicin tendr un impacto
significativo en el desempeo global del
sistema.
Los principales dificultades
sensores tienen origen:

asociadas

en ruido, inherente a la medicin, y

restricciones en la dinmica del sensor en s.

los

Transductor

Es todo dispositivo que convierte

una seal de forma fsica en una
seal correspondiente pero de
otra forma fsica distinta. Por lo
tanto convierte un tipo de energa
en otro

Actuadores

As como los sensores son los ojos del controlador,

los actuadores son su msculo.
Los actuadores son tambin origen de limitaciones de
desempeo en control. En particular, consideraremos
restricciones en actuacin mxima, y restricciones en
actuacin mnima.
Estas restricciones pueden ser tanto en amplitud,
como en velocidad.
Restricciones en actuacin mxima
En la prctica, todos los actuadores tienen lmites
mximos de actuacin, que pueden alcanzarse si la
seal de control experimenta picos elevados, y as, el
actuador satura.
Estos picos elevados en la actuacin pueden
producirse a causa de cambios rpidos y grandes en
la seal de referencia o en la perturbacin de salida.

La Figura muestra la salida de un control generado

por una variacin escaln unitaria en la seal de
referencia

El pico inicial de puede

hacer saturar al actuador,
que puede tener efectos
severos en el desempeo
del sistema
Frecuentemente, los lmites
mximos en actuacin no
slo existen en amplitud,
sino tambin en velocidad,
que
suele
referirse
en
ingls como slew-rate. El
slew-rate es una limitacin
en el mximo valor de
du(t)/dt, es decir, sU(s).

Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el
estado de un proceso, sigue determinar la
forma de actuar sobre el sistema para hacerlo
ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente
involucrar
varios
actuadores
distintos
(ejemplo: tren de laminacin).

Cuando la actuacin est cuantizada, el mnimo error esttico de

seguimiento estar limitado por el umbral de cuantizacin del
actuador en general no podr conseguirse error nulo en
rgimen permanente.
Otro caso en que existen limitaciones de actuacin mnima se
origina en la existencia de elementos mecnicos con friccin
esttica (el actuador se pega).
Un ejemplo tpico de este fenmeno se da
en vlvulas de corredera del tundish
(distribuidor)
en
el proceso de colada continua. La vlvula no
se mueve si no hay un mnimo de fuerza
aplicada, y se genera una oscilacin
permanente en el nivel de acero en el
molde.

Vlvula de corredera

Las comunicaciones
La interconexin de sensores y actuadores
requieren
el
uso
de
sistemas
de
comunicacin.

Finalmente, llegamos al corazn de la

ingeniera de control: los algoritmos que
conectan sensores y actuadores.

Una planta tpica va a tener miles de seales

diferentes que debern ser transmitidas a
largas distancias. As, el diseo de sistemas
de comunicacin y sus protocolos asociados
es un aspecto cada vez ms importante de la
ingeniera de control moderna.

El cmputo

En los sistemas de control modernos

la interconexin de sensores y
actuadores se hace invariablemente a
travs de una computadora de algn
tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente
una parte del diseo general.
Los sistemas de control actuales usan
una gama de dispositivos de cmputo,
que incluyen DCS (sistemas de control
distribuido),
PLC
(controladores
lgicos
programables),
PC
(computadoras personales), etc.

Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es

trivial en el diseo de un sistema de control.
Podra pensarse que lo mejor siempre sera
llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada
en informacin completa (el denominado control
centralizado).
Sin embargo, esta raramente
solucin en la prctica.

es

la

mejor

De hecho, hay muy buenas razones por las que

no conviene llevar todas las seales a un punto
comn. Algunas obvias son complejidad, costos,
limitaciones
en
tiempo
de
cmputo,
mantenimiento, confiabilidad, etc.

Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del
control interesante es que todos los sistemas
reales
estn
afectados
por
ruido
y
perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto
significativo en el rendimiento del sistema.

Como ejemplo simple, los aviones estn

sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire;
los
controladores
de
crucero
de
los
automviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del
vehculo.

Resumen

La Ingeniera de Control est presente en virtualmente

todos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya
que el xito mismo de su aplicacin la vuelve
indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores,
actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos,
etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel
de rendimiento deseado frente a perturbaciones e
incertidumbre.

Los sistemas que estudiaremos son lineales e

invariantes en el tiempo, descriptos por su
funcin transferencia en transformada Laplace.
Nos restringiremos a sistemas de una entrada y
una salida (SISO: single-input single-output).
Los objetivos de la asignatura: Aprender a
analizar y disear sistemas de control para
plantas SISO.
Usar herramientas de software moderno para
analizar y resolver problemas de diseo de
control.