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Universidad Dr.

Rafael Belloso Chacn


Decanato de Investigacin y Postgrado
Ingeniera de Control y Automatizacin de Procesos
Ctedra: Sistemas de Control

Participantes:
Camil Khouri.
ngel Hernndez
.

Maracaibo, Octubre 2014

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


La funcin de transferencia del controlador PID es

1
Gc ( s) K p 1
d s
is

donde K p es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y


derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

1
K p 1
d s
is

planta

Figura1. Control PID de una planta.

d
.

es el tiempo

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID
con base a una respuesta experimental. Definieron dos mtodos.

Primer mtodo. Consiste en observar la respuesta de la planta a una entrada


escaln Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S,
como se observa en la figura 1. (Si la respuesta no exhibe una curva con forma
de S, este mtodo no es pertinente.) Tales curvas de respuesta escaln se
generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


La
. curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de
retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin
de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta
tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K, como se aprecia en la figura

c (t )
1

recta tangente al punto

planta

de inflexin

Figura 2. Curva experimental en forma de ese

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


Con L y
tabla 1.

, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la

Tipo de controlador

P
PI
PID

Kp

T
L

T
L
T
1 .2
L

L
0 .3

2L

0.5L

0 .9

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones
sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Despus, utilizando solo la ganancia K p , haga que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama
ganancia crtica K cr , que corresponde a un periodo crtico Pcr .
.

Pcr

Figura 3. Oscilacin sostenida.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los parmetros del
controlador PID, utilizando la tabla 2..

Kp

0.5Kcr

PI

0.45K cr

1
Pcr
2

PID

0.6Kcr

Tipo de controlador

0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla 2. Valores de sintonizacin, mtodo dos.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID


Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parmetros
del controlador PID del siguiente sistema de control

R (s )

1
K p 1
d s
is

1
s( s 1)( s 2)

C (s )

Figura4. Control PID de una planta.


Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se cancela la
parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene la funcin de
transferencia de lazo cerrado

Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p

Se procedi a incrementar el valor de Kp


desde 0 hasta lograr que el sistema oscilara
sostenidamente para encontrar el valor Kcr .
Este valor tambin se puede encontrar
analticamente utilizando el mtodo de Ruth
Hurtwiz

Se le aplico un escaln al sistema y


se pudo observar que no tiene
control alguno.

Cr= 4.36

S3

S2

KP

S1

(6-KP) /3

S0

KP

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036

Gc ( s ) 3.61
0.55536s
2.2214s

Entonamiento Fino