Posicion

Design of Machinery
An Introduction to the Synthesis and Analysis of

Mechanisms and Machines
Fourth Edition
Robert L. Norton
Chapter 4
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Anlisis de un mecanismo
El objetivo fundamental del anlisis cinemtico es llegar a determinar las

aceleraciones de todas las partes mviles del ensamble del mecanismo.
Con la aceleracin podemos encontrar las fuerzas dinmicas de acuerdo a la
segunda ley de Newton. F=ma.
Con las fuerzas dinmicas encontramos los esfuerzos en los componentes que
deben estar por debajo de los permisibles para el material a utilizar.
Para calcular las aceleraciones primero hay que localizar las posiciones de cada
eslabn para cada incremento del movimiento de entrada.
Despus hay que diferenciar las ecuaciones de posicin con el tiempo para
encontrar las velocidades.
Luego diferenciamos de nuevo para encontrar las aceleraciones.
Sistema de coordenadas.
Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para la

conveniencia del ingeniero que los define.
Para resolver un problema se pueden usar mltiples sistemas de coordenadas.
Uno de estos sistemas de coordenadas se le llama sistema de coordenadas
globales o absoluto y a los dems sistemas de coordenadas locales dentro del
sistema global.
El sistema global usualmente se refiere o esta unido a tierra aunque tambin
podra estar unido a otro plano fijo arbitrario.
Por ejemplo, si el objetivo fuera analizar el sistema de parabrisas de un automvil,
no se incluira el movimiento total de automvil, el sistema de coordenadas global
(GCS denotado por XY) unido a la estructura del carro sera til y se analizaran
las partes del parabrisas como los sistemas de coordenadas locales.
El marco de referencia inercial se utiliza para denotar un sistema que por si mismo
no tiene aceleracin.
Todos los ngulos en este texto se medirn indicando las velocidades y
aceleraciones angulares en sentido positivo cuando estn en sentido contrario a
las manecillas del reloj.
Los sistemas de coordenadas locales por lo general se unen a un eslabn en

algn punto de inters que podra ser una junta de pasador.
Si se quiere medir un ngulo en un eslabn cuando ste rota en el sistema global,
se requerir un sistema de coordenados local no rotatorio (LNCS denotado como
x, y) en algn punto del eslabn como por ejemplo una junta de pasador.
Este sistema no rotatorio se mover junto con el eslabn y su origen pero siempre
permanecer paralelo con el sistema global.
Si se desea medir algn parmetro en un eslabn independiente de su rotacin,
entonces se construye un sistema de coordenadas rotatorio local (LRCS, denotado
como x y y) a lo largo de alguna lnea en el eslabn.
Este sistema se mover y girar junto con el eslabn en el sistema global .
4-4
Posicin y desplazamiento.
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin. La eleccin del eje de referencia es arbitraria.
Ry
Y
A
A
Rx
Ry
Ra
Ry
Ra
x
Rx
Rx
Punto en el plano definido en un

sistema de coordenadas global
Punto en el plano definido en un sistema

de coordenadas local con su origen
coincidente con el sistema global.
Forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector: RA @ <

Forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector: Rx, Ry
Cada forma se convierte a la otra mediante: R2A=R2x + R2Y
4-5
=arctan(RX / RY)
Desplazamiento.
El desplazamiento de un punto es el cambio de su posicin y se define como la
distancia en lnea recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha
movido en el marco de referencia.
El desplazamiento no es necesariamente el mismo que la longitud de la trayectoria
que el punto pueda haber recorrido de su posicin inicial a la final.
En la figura a el vector de posicin RBA define el
desplazamiento del punto B con respecto al punto
A.
En la figura b) Se define este vector con respecto a
un marco de referencia X,Y. R denota el vector de
posicin. Los vectores RA y RB definen las
posiciones absolutas de los puntos A y B con
respecto al marco de referencia global X,Y.
El vector RBA define el desplazamiento de las
posiciones A y B.
Se puede expresar por medio la ecuacin:
RBA= RB RA
4-6
RBA= RB RA esta ecuacin se lee:

La posicin de B con respecto a A es
Igual a la posicin absoluta de B
menos la posicin absoluta de A.
RBA= RB0 RA0
RA RBA RB
RB RA RBA
4-7
En el ejemplo se ha supuesto primeramente que:

CASO 1: Un mismo punto que primero se localiza en A y ese mismo punto
despus se localiza en B que es la misma partcula que se mueve dentro del
marco de referencia. Que podra ser un automvil desplazndose en una
autopista. De esa forma de habla de una diferencia de posicin.
Pero se puede presentar tambin el caso en que:

CASO 2: En el que los puntos A y B no representan la misma partcula sino dos
partculas independientes que se mueven en el mismo marco de referencia, puede
ser por ejemplo dos automviles que viajan por la misma carretera.
El diagrama y las ecuaciones vectoriales son todava las mismas son vlidas pero
ahora se hace referencia a un vector de posicin relativo o aparente
4-8
4-9
Anlisis algebraico de la posicin de un mecanismo

Mtodo trigonomtrico
El anlisis grfico anterior puede codificarse en un algoritmo algebraico.
Ax aCos 2
4.2a
Ay aSen 2
Las coordenadas del punto B se encuentrancon las ecuaciones

de los crculosen torno a A y a O 4 .
b 2 Bx Ax B y Ay
2
c
a
4.2c
Ecuaciones simultneas en Bx y By
Restando las ecuaciones 4.2c de la 4.2b se obtiene para Bx.
b 2 c 2 Bx Ax By Ay Bx d By2
2
o2
b 2 c 2 Bx2 2 AxBx Ax2 By2 2 AyBy Ay2 Bx2 2 Bxd d 2 By2

b 2 c 2 2 AxBx Ax2 2 AyBy Ay2 2 Bxd d 2
2 AxBx 2 Bxd c 2 b 2 d 2 Ax2 Ay2 2 AyBy
2 Bx Ax d c 2 b 2 d 2 a 2 cos2 2 a 2 sen 2 2 2 AyBy
2 Bx Ax d c 2 b 2 d 2 a 2 cos2 2 sen 2 2 2 AyBy

c2 b2 d 2 a2
2 AyBy
Bx
2 Ax d
2 Ax d
2 AyBy
Bx S
4.2d
2 Ax d
4-10
4.2b
c 2 Bx d B y2
o4
Sustituyendo 4.2d en 4.2c

2
2 AyBy
c 2 s
d By2
2 Ax d
AyBy
By2 s
d c 2 0
Ax d
Las soluciones de estas ecuaciones pueden ser reales o

imaginarias. Si son imaginarias resulta que los
eslabones no se pueden conectar con el ngulo de
entrada dado o con todos los dems.
Si resultan reales se sustituyen en la ecuacin 4.2d
para encontrar su componente x correspondiente.
22
AyBy
By2
d s c 2 0
Ax d
Ay2 By2
2 AyBy
2
d s d s 2 c 2 0
By
2
Ax d Ax d
2 Ay
Ay2
2
2
By 1
By
d
s
Ax d
d s c 0
2
Ax d
2
Q Q 2 4 PR
By
Ecuacin cuadrtica que tiene dos soluciones correspondientes
2P
a By y By ' y a Bx y Bx '
Ay2
2 Ay
a2 b2 c2 d 2
2
2
d s , s
P 1
, R d s c , Q
Ax d
2 Ax d
Ax d 2
4-11
By Ay
Tan 3
Bx Ax
By
Tan 4
Bx d
Ax
4-12
Bx
4-13
Representacin en configuracin de lazo vectorial del mecanismo

Mtodo de los nmeros complejos como vectores.
4-14
4-15
Forma Polar : R
Identidad de Euler
^
Forma Rectangula r : rCos i rSen j
4-16
e j Cos jSen
Ecuacin de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras.

Mtodo de los nmeros complejos.
R2 R3 R4 R1 0
RA RBA RBO 4 RO 4 0
Notacin de nmeros complejos
ae
j 2
be
j 3
ce
j 4
de
j1
Se conocenlas longitudes de los eslabones

Se conoce1 por el ngulo del eslabn fijo
La variable independiente es 2 controlable
Se requiere encontrar 3 y 4 en f a, b, c, d , 2
Sustituyendo las equivalencias de Euler.
e
4-17
Cos jSen
aCos 2 jSen 2 bCos 3 jSen 3 cCos 4 jSen 4 d Cos1 jSen1 0

Se separan la parte real y la parte imaginaria igualando a cero cada una.
Parte real
aCos 2 bCos 3 cCos 4 d Cos1 0
1 0
aCos 2 bCos 3 cCos 4 d 0
Parte imaginaria
a jSen 2 b jSen 3 c jSen 4 d jSen1 0
1 0 y eliminando las j.
aSen 2 bSen 3 cSen 4 0
Resolviendo ambas ecuacionesde manera simultnea primero para 3
bCos 3 aCos 2 cCos 4 d
bSen 3 aSen 2 cSen 4
4-18
Elevando al cuadradocada ecuacin y sumando ambos miembros

b 2 ( Sen2 3 Cos 2 3 ) (aSen 2 cSen 4 ) 2 (aCos 2 cCos 4 d ) 2
Sen2 3 Cos 2 3 1
b 2 (aSen 2 cSen 4 ) 2 (aCos 2 cCos 4 d )(aCos 2 cCos 4 d )
(aSen 2 cSen 4 ) 2 a 2 Sen 2 2 2acSen 2 Sen 4 c 2 Sen2 4
(aCos 2 cCos 4 d )(aCos 2 cCos 4 d ) a 2Cos 2 2 acCos 2Cos 4 adCos 2
acCos 4Cos 2 c 2Cos 2 4 cdCos 4 adCos 2 cdCos 4 d 2
b 2 a 2 ( Sen2 2 Cos 2 2 ) c 2 ( Sen2 4 Cos 2 4 ) d 2 2adCos 2 2cdCos 4 2ac( Sen 2 Sen 4 Cos 4Cos 2 )
b 2 a 2 c 2 d 2 2adCos 2 2cdCos 4 2aCos( 2 4 )
Se definen las constantes, k1 , k 2 , k 3
d
k1
a
d
k2
c
a2 b2 c2 d 2
k3
2ac
a 2 b 2 c 2 d 2 2adCos 2 2cdCos 4
Cos( 2 4 )
2ac
2ac
2ac
Cos( 2 4 ) k3 k 2Cos 2 k1Cos 4
Ecuacin de Freudenstein
Sen 2 Sen 4 Cos 4Cos 2 k3 k 2Cos 2 k1Cos 4
4-19
Identidades semiangulares
Cos 2 4 Sen 2 4 1
1 Sen 2 4 Cos 2 4
1 Tan2 24
2
1 Sen 4
2 4
1
Tan
2
1 Tan2 24
2
Sen 4 1
2 4
1
Tan
2
1 Tan
Sen 4 1
1 Tan
Sen 4
Sen 4
4-20
Identidades semiangulares
1 Cos 4
Tan2 24
1 Cos 4
2 4
2
2 4
2
Tan2 24 (1 Cos 4 ) 1 Cos 4
Tan2 24 Tan2 24 Cos 4 1 Cos 4

Tan2 24 1 Cos 4 Tan2 24 Cos 4
1 Tan2 24
1
1 Tan2 24
1 Tan 1 Tan
1 Tan
2 4 2
2
2 4 2
2
2 4 2
2
4Tan2 24
1 Tan
2 4 2
2
2
2
Cos 4 (1 Tan2 24 ) 1 Tan2 24

1 Tan2 24
Cos 4
1 Tan2 24
1 2Tan2 24 Tan4 24 1 2Tan2 24 Tan4 24
1 Tan
2Tan 24
1 Tan2 24
2 4 2
2
Cos( 2 4 ) k3 k 2Cos 2 k1Cos 4
Ecuacin de Freudenstein
k1Cos 4 k 2Cos 2 k3 Cos 2Cos 4 Sen 2 Sen 4

1 Tan2 24
1 Tan2 24
2Tan 24
k1
k 2Cos 2 k3 Cos 2
Sen 2
1 Tan2 24
1 Tan2 24
1 Tan2 24
1 Tan2 24
1 Tan2 24
2Tan 24
k1
Cos 2
( k 2Cos 2 k3 ) Sen 2
1 Tan2 24
1 Tan2 24
1 Tan2 24
1 Tan2 24
2Tan 24
(k1 Cos 2 ) ( k 2Cos 2 k3 ) Sen 2
1 Tan2 24
1 Tan2 24
(1 Tan2 24 )(k1 Cos 2 ) (k 2Cos 2 k3 )(1 Tan2 24 )
2Tan 24
Sen 2
1 Tan2 24
1 Tan2 24
(1 Tan2 24 )(k1 Cos 2 ) ( k 2Cos 2 k3 )(1 Tan2 24 ) 2 Sen 2Tan 24
k1 Cos 2 (k1 Cos 2 )Tan2 24 (k 2Cos 2 k3 )Tan2 24 ( k 2Cos 2 k3 ) 2 Sen 2Tan 24 0
Tan2 24 (Cos 2 k1 k 2Cos 2 k3 ) 2 Sen 2Tan 24 k1 Cos 2 k 2Cos 2 k3 0
Tan2 24 (Cos 2 k1 k 2Cos 2 k3 ) 2 Sen 2Tan 24 k1 (k 2 1)Cos 2 k3 0
Se establecen las constantes
A Cos 2 k1 k 2Cos 2 k3
B 2 Sen 2
C k1 (k 2 1)Cos 2 k3
ATan2 24 BTan 24 C 0
Tan
4
2
4-21
B B 2 4 AC
2A
B B 2 4 AC
4 2Tan
2A
Solucin para 3
cCos 4 aCos 2 bCos 3 d
cSen 4 aSen 2 bSen 3
Elevando al cuadrado y sumando estas dos ecuaciones
se elimina 4 y se resuelve para 3
c 2Cos 2 4 (aCos 2 bCos 3 d )(aCos 2 bCos 3 d )
c 2 Sen 2 4 (aSen 2 bSen 3 ) 2
c 2 a 2Cos 2 2 abCos 2Cos 3 adCos 2 abCos 2Cos 3 b 2Cos 2 3
bdCos 3 adCos 2 bdCos 3 d 2 a 2 Sen 2 2 2abSen 2 Sen 3 b 2 Sen2 3
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3 2ab(Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 )
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3 2abCos( 2 3 )
2abCos( 2 3 ) c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3
c 2 a 2 b 2 d 2 2adCos 2 2bdCos 3
Cos( 2 3 )
2ab
2ab
2ab
Definimos constantes
d
d
c2 a 2 b2 d 2
k1
k4
k5
a
b
2ab
Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 k1Cos 3 k 4Cos 2 k5
4-22
Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 k1Cos 3 k 4Cos 2 k5

Resolviendo con identidade s semiangulares.
2Tan 23
Sen 3
1 Tan2 23
1 Tan2 23
Cos 3
1 Tan2 23
Con un procedimiento similar al de 4

Definimos las constantes:
D Cos 2 k1 k 4Cos 2 k5
E 2 Sen 2
F k1 (k 4 1)Cos 2 k5
DTan2 23 ETan 23 F 0
E E 2 4 DF
3 2Tan
2
D
4-23
d = 6 in
a = 2 in
b = 7 in
c = 9 in
2 = 30
3 = ?
4 = ?
Configuracin abierta y cruzada
88
.
5.
2
11
117
.2
.0
30
4-24
143.7
d = 7 in
3 = ?
a = 9 in
4 = ?
b = 3 in
2 = 85
c = 8 in
Configuracin
abierta y cruzada
43 4 3 120.22 43.23 163.47

180 163.47 16.53
4-25
43 4 3 133.9 20.6 113.3

180 113.3 66.7
4-26
d = 20 in
3 = ?
a = 10 in
4 = ?
b = 5 in
2 = 33
c = 10 in
Configuracin abierta y cruzada
Solucin de posicin de un mecanismo de cuatro barras manivela

corredera
R2 R3 R4 R1 0
ae j 2 be j3 ce j 4 de j1 0
a(Cos 2 jSen 2 ) b(Cos 3 jSen 3 ) c(Cos 4 jSen 4 ) d (Cos1 jSen1 ) 0
4-27
Angulo de transmisin ()
Se define como el ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador que lo
impulsa.
Se considera como el valor absoluto del ngulo agudo (menor de 90) del
par de ngulos en la interseccin de los dos eslabones.
Vara continuamente de un valor mnimo a uno mximo conforme el
mecanismo recorre su rango de movimiento.
Es una medida de la calidad de transmisin de la fuerza o par torzor en la
junta del eslabn 3 y 4.
Definir el ngulo de transmisin de manera algebraica:
Es la diferencia entre los ngulos de los dos eslabones unidos a
travs de los cuales se desea pasar una fuerza o velocidad.
Para un mecanismo de cuatro barras ser la diferencia entre 3 y 4.

Se considera el valor absoluto de la diferencia y el resultado ser un
ngulo agudo.
4-28
4 3 4 3
Si 3 4 90
entonces 180 43
Si 3 4 90
entonces 43
4-29
Valores extremos para el ngulo de transmisin.

Para un mecanismo de cuatro barras de Grashof manivela-balancn
El valor extremo 1 del ngulo de transmisin ocurrir cuando la
manivela es colineal traslapado con la bancada.
La configuracin del mecanismo es triangular
Se hacen los clculos con la ley de los cosenos (a2=b2+c2-2bcCosA)
d a 2 b 2 c 2 2bcCos 1
2
2bcCos 1 b 2 c 2 d a
2
b 2 c 2 d a
Cos
1
4-30
2bc

Para un mecanismo de cuatro barras de Grashof manivela-balancn
El valor extremo 2 del ngulo de transmisin ocurrir cuando la
manivela es colineal no traslapado con la bancada.
La configuracin del mecanismo es triangular
Se hacen los clculos con la ley de los cosenos (a2=b2+c2-2bcCosA)
d a 2 b 2 c 2 2bcCos 2
2
2
2
2bcCos 2 b c d a
2
b 2 c 2 d a
Cos
2
180 - 2
4-31
2bc

Para un mecanismo de cuatro barras de Grashof de doble balancn
El ngulo de transmisin puede variar de 0 a 90 porque el
acoplador puede hacer una revolucin completa con respecto a los
dems eslabones.
4-32

Para un mecanismo de cuatro barras de no Grashof de triple balancn
El ngulo de transmisin ser de cero grados en la posicin de
agarrotamiento que ocurre cuando el balancn de salida (c) y el
acoplador (b) estn colineales.
4-33

Para un mecanismo de cuatro barras de no Grashof de triple balancn
En la otra posicin de agarrotamiento el balancn de entrada (a) y el
acoplador (b) estn colineales
El ngulo de transmisin se calcula por la ley de los Cosenos
d 2 (a b) 2 c 2 2(a b)cCos 1
2(a b)cCos 1 (a b) 2 c 2 d 2
( a b) 2 c 2 d 2
Cos 1
2(a b)c
1
4-34
4-35
4-36
4-37
4-38
4-39
4-40
4-41
4-42
4-43
4-44
4-45
4-46
4-47
4-48
4-49
4-50
4-51
4-52
4-53

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An Introduction to the Synthesis and Analysis of

El objetivo fundamental del anlisis cinemtico es llegar a determinar las

Los sistemas de coordenadas y los marcos de referencia existen para la

Los sistemas de coordenadas locales por lo general se unen a un eslabn en

Punto en el plano definido en un

Punto en el plano definido en un sistema

Forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector: RA @ <

RBA= RB RA esta ecuacin se lee:

En el ejemplo se ha supuesto primeramente que:

Pero se puede presentar tambin el caso en que:

Anlisis algebraico de la posicin de un mecanismo

Las coordenadas del punto B se encuentrancon las ecuaciones

b 2 c 2 Bx2 2 AxBx Ax2 By2 2 AyBy Ay2 Bx2 2 Bxd d 2 By2

2 Bx Ax d c 2 b 2 d 2 a 2 cos2 2 sen 2 2 2 AyBy

Sustituyendo 4.2d en 4.2c

Las soluciones de estas ecuaciones pueden ser reales o

Representacin en configuracin de lazo vectorial del mecanismo

Forma Rectangula r : rCos i rSen j

Ecuacin de lazo vectorial para un mecanismo de cuatro barras.

Se conocenlas longitudes de los eslabones

aCos 2 jSen 2 bCos 3 jSen 3 cCos 4 jSen 4 d Cos1 jSen1 0

aCos 2 bCos 3 cCos 4 d Cos1 0

Elevando al cuadradocada ecuacin y sumando ambos miembros

Tan2 24 (1 Cos 4 ) 1 Cos 4

Tan2 24 Tan2 24 Cos 4 1 Cos 4

Cos 4 (1 Tan2 24 ) 1 Tan2 24

1 2Tan2 24 Tan4 24 1 2Tan2 24 Tan4 24

Cos( 2 4 ) k3 k 2Cos 2 k1Cos 4

k1Cos 4 k 2Cos 2 k3 Cos 2Cos 4 Sen 2 Sen 4

Cos 2Cos 3 Sen 2 Sen 3 k1Cos 3 k 4Cos 2 k5

Con un procedimiento similar al de 4

43 4 3 120.22 43.23 163.47

43 4 3 133.9 20.6 113.3

Solucin de posicin de un mecanismo de cuatro barras manivela

Para un mecanismo de cuatro barras ser la diferencia entre 3 y 4.

Valores extremos para el ngulo de transmisin.

Valores extremos para el ngulo de transmisin.

Valores extremos para el ngulo de transmisin.

Valores extremos para el ngulo de transmisin.

Valores extremos para el ngulo de transmisin.

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