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Ziegler-Nichols para

sintonizar controladores PID

Sintonizacin de controladores PID


Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas
de control industrial. Este controlador recibe una seal de
entrada (generalmente es el error e(t)) y proporciona una salida
(accin de control, u(t))

u (t ) K p e(t )

Ti

de(t )
e(t )dt Td
dt

La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente


flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.

Sintonizacin de controladores PID


La determinacin analtica de los parmetros de un
controlador PID, para una determinada planta resulta ser
algo complicado.
Lo que se acostumbra es determinar estos parmetros de
forma experimental, tanto para plantas conocidas como
desconocidas.

Sintonizacin de controladores PID


Existen varios mtodos de ajuste emprico de controladores PID
basados en mediciones realizadas sobre una planta real.

Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse


alrededor de 1950. Hoy en da, es preferible para el diseador
de un PID usar tcnicas basadas en modelo.
Los mtodos clsicos de ajuste que se tratarn son:
El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar


controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron dos mtodos para determinar
de manera experimental los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo
derivativo Td de controladores PID, en base a las
caractersticas de respuesta transitoria de la planta.

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar


controladores PID
El objetivo de estos mtodos es obtener un PID que
garantice que la respuesta del sistema controlado tenga
una mxima sobre oscilacin menor a 25%.

Primer mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de la curva de reaccin
Se basa en la aproximacin de la curva de respuesta del sistema
de control a lazo abierto a un sistema de primer orden con retardo,
tal como se muestra en la figura:

C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts 1

Primer mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de la curva de reaccin
La curva se obtiene luego de suministrar al sistema de control una
perturbacin de tipo escaln entre el controlador y el actuador. El
lazo debe estar desconectado para que se identifique el modelo de
la planta a lazo abierto incluyendo el actuador y el sensor.
c (t )

Si la planta no contiene integradores


ni polos dominantes complejos
conjugados, la curva de respuesta
puede tener forma de S.
t
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Primer mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de la curva de reaccin
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de retardo L
constante de tiempo T.

y la

c (t )

C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts 1
recta tangente al punto
de inflexin
t

Curva experimental en forma de S


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Primer mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de la curva de reaccin
Se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la
interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud
forman las distancias L y T

Ziegler y Nichols sugirieron


establecer los valores de Kp, Ti
y Td de acuerdo con lo que se
muestra en la tabla.

Tipo de controlador

Kp

T
L

T
L
T
1 .2
L

L
0 .3

2L

0.5L

PI
PID

0 .9

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Primer mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de la curva de reaccin

1
T
1

Gc ( s) K p 1
Td s 1.2 1
0.5Ls
L 2 Ls

Ti s

s
L
Gc ( s) 0.6T
s

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un


cero doble en s = -1/L

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Segundo mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de oscilaciones sostenidas
Este mtodo consiste slo en usar temporalmente la parte
proporcional del PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta un
valor critico Kcr en donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas
(si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier
valor Kp, no se usa este mtodo).
Pcr

Oscilacin sostenida

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Segundo mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de oscilaciones sostenidas

En este mtodo se debe hallar la ganancia crtica y el periodo


crtico del sistema a lazo cerrado, ya sea de forma experimental o
utilizando el LGR o el criterio de Routh.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Luego, con la ganancia Kp se hace que el sistema tenga
oscilaciones sostenidas.
El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia
crtica Kcr, que corresponde a un periodo crtico Pcr.

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Segundo mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de oscilaciones sostenidas
La ganancia critica Kcr y el perodo Pcr correspondientes se
determinan experimentalmente. Ziegler y Nichols sugirieron
establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que
aparece en la siguiente tabla.
Tipo de controlador

Kp

0.5Kcr

PI

0.45K cr

1
Pcr
2

PID

0.6Kcr

0.5Pcr 0.125Pcr
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Segundo mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de oscilaciones sostenidas

1
1

Gc ( s ) K p 1
Td s 0.6 K cr 1
0.125Pcr s
Ti s

0.5Pcr s

4
s
Pcr
Gc ( s ) 0.075K cr Pcr
s

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero


doble en s = - 4/Pcr

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Segundo mtodo (Ziegler-Nichols 1942)


Mtodo de oscilaciones sostenidas
En sntesis el procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea.


2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La
oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador
(u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kcr y el perodo de oscilacin Pcr de u(t),
a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la tabla
correspondiente.
Obs.: Mtodo vlido slo para plantas estables a lazo abierto.
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Ejemplo 1
Usar las reglas de Ziegler-Nichols para encontrar los parmetros del
controlador PID del siguiente sistema de control

R (s )

1
K p 1 d s
is

1
s( s 1)( s 2)

C (s )

Control PID de una planta.

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Ejemplo 1
R (s )

1
K p 1
d s
is

1
s( s 1)( s 2)

C (s )

Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el segundo
mtodo. Se cancela la parte integral y derivativa del
controlador, y se obtiene la funcin de transferencia de lazo
cerrado.

Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
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Ejemplo 1
Kp
C ( s)
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que
produce oscilaciones sostenidas.

s 3 3s 2 2s K p 0
( j )3 3( j ) 2 2( j ) K p 0

j 3 3 2 j 2 K p 0

Kp 6

2
19

Ejemplo 1
El valor de ganancia es la ganancia crtica:

Kcr 6

Mientras que el perodo crtico se obtiene de

2
Pcr

4.4428

Finalmente se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125 Pcr 0.5553

Gc ( s ) 3.61
0.5553 s
2.2214 s

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Ejemplo 2

Como la planta tiene un integrador usamos el segundo mtodo

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Ejemplo 2

Kcr = 30

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Ejemplo 2

Por poseer un integrador al sintonizar


con Ziegler Nichols se obtiene un
sobrepaso de aprox. 60%, 70%

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Ejemplo 2

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