Control Automtico

CONJUNTO

DE

HERRAMIENTAS

HW

SW

QUE

INTERACTAN CON EL PROCESO Y QUE PERMITE

ALCANZAR

LOS

OBJETIVOS

DE

OPERACIN

TRANSFERENCIA ADECUADA ENTRE ESTADOS A PESAR

DE PERTURBACIONES EXTERNAS.

Objetivos de un sistema de control

Estabilidad: asegurar operacin estable del proceso

o sistema.
Reducir efecto de las perturbaciones.

Beneficio econmico: mayor produccin, menor

insumo

Calidad del producto: menor varianza, pureza, etc.

Seguridad y medio ambiente

Eficacia (defensa) : se persigue un objetivo

2

Fundamentos
Existen diferentes tipos de sistemas o
procesos: biolgico, econmico, elctrico,
digital, hidrulico, mecnico, qumico, social,
poltico, de transporte, etc.

Entrada

Proceso

Salida

Fundamentos
Sistema de control:
Interconexin de componentes que, en su conjunto,
presenta un comportamiento deseado.

Respuesta deseada
en la salida

Actuador

Proceso

Salida

Componentes de un sistema de control

Sistema: Combinacin de componentes que
actan y cumplen determinado objetivo. No se limita
a objetivos fsicos; puede aplicarse a fenmenos
dinmicos abstractos (economa).

CIRCULANTE

INFLACIN

ECONOMA

Tipos de sistemas de control

PROCESO EN LAZO ABIERTO
CIRCULANTE

BCO. CENTRAL

INFLACIN

ECONOMA

PROCESO EN LAZO CERRADO

PAPEL
MONEDA

REF.

BCO. CENTRAL

IPC

INFLACIN

ECONOMA

INE

Nomenclatura
Perturbaciones

Referencia
(Setpoint).

Variable
Manipulada

Error de
Control
CONTROLADOR

PLANTA
(PROCESO)

Variable Controlada
(Respuesta del Sistema)
(Variable Medible)

Variables de
Estado
Parmetros

Variable Medida
(Variable de Realimentacin)

SENSOR

10

Sistema de control en lazo abierto

Salida no tiene efecto sobre el controlador.

No se compara la salida con la entrada de referencia.

Cada entrada de referencia

condicin de operacin.

corresponde

Precisin del sistema depende de la calibracin

No cumple su funcin ante perturbaciones.

una

14

Sistema de control realimentado

(o en lazo cerrado)
Sistema que tiende a mantener una
relacin preestablecida para la salida.
Respuesta deseada
en la salida

Comparador

Controlador

Proceso

Salida

Sensor

La realimentacin (feedback) puede ser negativa o positiva

15

Ejemplos de sistemas de control

Control de velocidad de una mquina a vapor

16

Ejemplos de sistemas de control

Control Manual

17

Ejemplos de sistemas de control

Regulador de nivel de agua

18

Ejemplos de sistemas de control

19

Ejemplos de sistemas de control

20

Ejemplos de sistemas de control

21

Ejemplos de sistemas de control

23

Control por computadora

Se requieren conversores A/D para las variables

controladas y conversores D/A para las variables
manipuladas.

ADC: Conversor Anlogo/Digital

DAC: Conversor Digital/Anlogo
24

Sistemas SISO y MIMO

SISO: Single Input / Single Output
MIMO: Multiple Input / Multiple Output
La mayora de los casos reales tienen mltiples
variables de entrada y mltiples variables de
salida. En sistemas MIMO se originan problemas
de interaccin entre las variables.

25

Sistemas MIMO

Respuesta
deseada en las
salidas

Controlador

Proceso

Variables
de Salida

Sensores

26

Ejemplos de sistemas de control (MIMO)

27

Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL: Ecuacin que contiene una funcin
desconocida y una o ms de sus derivadas

dx
x2 t2
dt

d 2y
dx 2

x(t)
t

dy
7y 0
dx

: funcin desconocida
: variable independiente

y(t)
x

: funcin desconocida
: variable independiente

Orden de la ED: Igual a la derivada de orden ms alto

30

Recordando!!!!!
EDO: Funcin desconocida depende de una slo de una variable
independiente
EDP: Funcin desconocida depende de dos o ms variables
independientes

u
2u
k 2
t
x

u(x,t)
x, t

: funcin desconocida
: variables independientes

31

Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL: Ecuacin donde la
funcin desconocida (variable dependiente) y sus derivadas
aparecen linealmente. se puede aplicar superposicin de
efectos.

dy
3
2 x y cos x
dx
e

d 2y
dx 2

dy
cos x
(1 x ) y tan 1 x
dx

En ambos casos: y(t): funcin desconocida, x: variable independiente

32

Recordando!!!!!
ECUACIN DIFERENCIAL NO LINEAL: Ecuacin en la que
aparecen productos y potencias de la funcin desconocida
(variable dependiente) y sus derivadas. No se puede aplicar
superposicin de efectos.
2

d y
dy
y
dx2
dx
2

dy
3

4
y
0

2
dx
dx
2

d y

En ambos casos: y(t): funcin desconocida, x: variable independiente

33

Clasificacin:
Control lineal: Sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales.
Control no lineal: Ssistemas descritos por ecuaciones
diferenciales no lineales.
Control invariante en el tiempo: Parmetros o coeficientes
no varan en el tiempo.
Control variable en el tiempo: Parmetros o coeficientes
varan en el tiempo.
Control continuo: Todas las variables son funcin de un
tiempo continuo.
Control discreto: Una o ms variables son conocidas en
tiempos discretos.
34

Clasificacin:
Control con una entrada y una salida: siso (single input
single output)
Control con mltiples entradas y mltiples salidas: mimo
(multiple inputmultiple output)
Control con parmetros concentrados: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales ordinarias.
Control con parmetros distribuidos: Sistemas descritos
por ecuaciones diferenciales parciales.
Control determinstico: Sistema en que la respuesta a la
entrada es predecible y repetible.
Control estocstico: Sistema en que la respuesta a la
entrada no es predecible y repetible.
35

Otros sistemas de control

CONTROL PREDICTIVO
CONTROL ADAPTIVO
CONTROL DISTRIBUIDO
CONTROL DIFUSO (FUZZY CONTROL)
CONTROL PTIMO
CONTROL MULTIVARIABLE
CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)
CONTROL LGICO PROGRAMABLE (PLC)
CONTROL ROBUSTO
36

Automatizacin y Control Industrial

Dispositivos, equipos y software de control :
Sensores, actuadores y controladores (analgicos y digitales)
Controladores lgicos programables (PLC)
Sistemas SCADA (System Control and Data Acquisition), EMS
(Energy Management System), DMS (Data Management System)
Sistemas de control distribuido (DCS)

Software de automatizacin y control industrial

Manipuladores y sistemas robticos
37

Automatizacin y Control Industrial

reas de aplicacin de la Ingeniera de Control
Aeronutica, industria aeroespacial y de defensa
Industria de procesos: celulosa y papel, qumica,
refineras de petrleo
Industria elctrica, metal/mecnica, minera
Industria de alimentos, Sector Salud, etc.

38

Automatizacin y Control Industrial

Empresas de automatizacin y control
ABB: www.abb.com

DSpace: www.dspaceinc.com
Foxboro: www.foxboro.com
Honeywell: www.honeywell.com
Quanser: www.quanser.com
Siemens: www.siemens.com/automation
National Instruments: www.ni.com

39

Automatizacin y Control Industrial

Asociaciones de Ingenieros
IEEE: www.ieee.org

IFAC: www.ifac-control.org
Comit Espaol de IFAC: www.cea-ifac.es

Otras pginas interesantes

www.infoplc.net
www.ni.com/labview
www.torotrak.com/IVT/works
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