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SISTEMAS DE CONTROL

EN LAZO ABIERTO
Qu es control?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas
variables, prefijadas de antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel, Caudal, Humedad,
etc.
Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible
que otro sistema, proceso o planta permanezca fiel a un programa
establecido.
Qu es un Sistema de Control?
Un Sistema de Control est definido
como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia
conducta o la de otro sistema con el
fin de lograr un funcionamiento
predeterminado, de modo que
reduzcan las probabilidades de fallos
y se obtengan los resultados
buscados.
Finalidad de un Sistema de
Control
La finalidad de un sistema de
control es conseguir, mediante
la manipulacin de las
variables de control, un
dominio sobre las variables de
salida, de modo que estas
alcancen unos valores
prefijados (consigna).

Los Sistemas de Control
deben cumplir los siguientes
requisitos:
1. Garantizar la estabilidad y, particularmente,
ser robustos frente a perturbaciones y errores
en los modelos.
2. Ser tan eficientes como sea posible, segn un
criterio preestablecido.
3. Ser fcilmente implementables y cmodos de
operar en tiempo real con ayuda de
un ordenador.


CLASIFICACIN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
SEGN SU
COMPORTAMIENTO





Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el
control. NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables,
afectan el control del sistema. TIENE
REALIMENTACIN
Tenemos dos tipos de estructura
diferente de lazo de control:
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO
Es aquel sistema en que solo acta el proceso
sobre la seal de entrada y da como resultado
una seal de salida independiente a la seal de
entrada, pero basada en la primera. Esto
significa que no hay retroalimentacin hacia el
controlador para que ste pueda ajustar la
accin de control. Es decir, la seal de salida no
se convierte en seal de entrada para el
controlador.
Diagrama de bloque para sistema
de control en lazo abierto
CARACTERSTICAS
Son sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin.
La salida no se compara con la entrada.
Son afectados por las perturbaciones. stas pueden
ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del
sistema.
Realimentacin y sus
efectos.
Lazo abierto
Ventajas: Desventajas:
Fcil de implementar
Sencillo
Econmico
Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
La efectividad depende de la
calibracin.
Necesita componentes precisos
Lazo cerrado
Ventajas: Desventajas:
A veces complicado para
implementar
Tiene ms componentes que
un control a lazo abierto.
Utiliza ms potencia.
Necesita sensores que pueden
no ser econmicos.
Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
Si hay perturbaciones el
control las compensa.
Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Ejemplos de Sistemas de
Control de Lazo Abierto
Lavadora.

La tubera de agua de los hogares.

Horno a gas.

Una cafetera.
CONTROL EN LAZO ABIERTO: Lavadora


Perturbaciones
Transductor
Seal de
mando.
Normalmente
la indico una
persona
Seal de
referencia.
Seal de
mando
traducida al
lenguaje del
controlador
Seal de salida. Es el
resultado final del proceso
El principal inconveniente de los sistemas de
lazo abierto est en las PERTURBACIONES,
que dan seales de salida no deseadas.
Es decir, se producen cuando la seal de
salida no se corresponde con lo que yo
espero obtener al final del proceso.
Los sistemas de lazo abierto NO detectan ni
corrigen las perturbaciones.
Transductor Transductor
Chip
La Transformada de
Laplace
Pierre-Simon Laplace
(1749 - 1827)
Contenidos
Definicin de la transformada de Laplace
Transformadas inversas y transformadas de derivadas
Propiedades operacionales
Propiedades operacionales adicionales
La funcin delta de Dirac
Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
4.1 Definicin de la Transformada de
Laplace
} }

=
b
b
dt t f t s K dt t f t s K
0 0
) ( ) , ( ) ( ) , (
lim
Definicin bsica
Si f(t) est definida para t > 0, entonces

(1)

Si f(t) est definida para t > 0, entonces
(2)

es la Transformada de Laplace de f.
DEDFINICIN
Transformada de Laplace
}


=
0
) ( )} ( { dt t f e t f
st
L
Ejemplo 1
Evaluar L{1}
Solucin:
Aqu tenemos en cuenta que los lmites de integracin son 0 y .
De la definicin






Como e
-st
0 cuando t , para s > 0.
s s
e
s
e
dt e dt e
sb
b
b
st
b
b
st
b
st
1 1
lim lim
lim ) 1 ( ) 1 (
0
0 0
=
+
=

=
= =


} }
L
Ejemplo 2
Evaluar L{t}
Solucin

2
0
0
1 1 1
} 1 { L
1
1
} {
s s s s
dt e
s s
te
t
st
st
=
|
.
|

\
|
= =
+

=
}

L
Ejemplo 3
Evaluar L{e
-3t
}
Solucin
3 ,
3
1
3
} {
0
) 3 (
0
) 3 (
0
3 3
>
+
=
+

=
= =


} }
s
s
s
e
dt e t d e e e
t s
t s t st t
L
Ejemplo 4
Evaluar L{sin 2t}
Solucin
}
}

=
=
0
0
0
2 cos
2 2 sin
2 sin } {sin2
dt t e
s s
t e
dt t e t
st
st
st
L
}


> =
0
0 , 2 cos
2
s dt t e
s
st
Ejemplo 4 (2)
} 2 {sin L
4 2
2 2
t
s s
=
0 ,
4
2
} 2 {sin
2
>
+
= s
s
t L
(
(

=
}

0
0
2 sin
2 2 cos 2
dt t e
s s
t e
s
st
st
+
> =


0 , 0 2 cos lim s t e
st
t
Transformada de Laplace
de sin 2t




(a)


(b) (c)



(d) (e)



(f) (g)

TEOREMA
Transformadas de algunas
Funciones bsicas
s
1
} 1 { = L
, 3 , 2 , 1 ,
!
} {
1
= =
+
n
s
n
t
n
n
L
a s
e
t a

=
1
} { L
2 2
} {sin
k s
k
t k
+
= L
2 2
} {cos
k s
s
t k
+
= L
2 2
) {sin
k s
k
t k

= L
2 2
} {cosh
k s
s
t k

= L
Transformadas de Derivadas




(6)





(7)
(8)
)} ( { t f
'
L
} }


+ =
'
=
0 0 0
) ( ) ( ) ( dt t f e s t f e dt t f e
st st st
)} ( { ) 0 ( t f s f L + =
) 0 ( ) ( )} ( { f s sF t f =
'
L
)} ( { t f
' '
L
} }


+ =
' '
=
0 0 0
) ( ) ( ) ( dt t f e s t f e dt t f e
st st st
)} ( { ) 0 ( t f s f
'
+
'
= L
) 0 ( )] 0 ( ) ( [ f f s sF s
'
=
) 0 ( ) 0 ( ) ( )} ( {
2
f sf s F s t f
'
=
' '
L
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( )} ( {
2 3
f f s f s s F s t f
' '

'
=
' ' '
L
Si son continuas en [0, ) y son de
orden exponencial y si f
(n)
(t) es continua por partes en
[0, ), entonces



donde
TEOREMA
Transformada de una derivada
) 1 (
, , ' ,
n
f f f
. )} ( { ) ( t f s F L =
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) (
)} ( {
) 1 ( 2 1
) (


'
=
n n n n
n
f f s f s s F s
t f

L
Solucin de EDO lineales



Luego

(9)



(10)
) (
0
1
1
1
t g y a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + +


1
) 1 (
1 0
) 0 ( , ) 0 ( , ) 0 (

= =
'
=
n
n
y y y y y y
)} ( { } {
0
1
1
1
t g y a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
L L L L = + +
)
`

+
)
`


)] 0 ( ) 0 ( ) ( [
) 1 ( 1

n n n
n
y y s s Y s a
) (
) (
)] 0 ( ) 0 ( ) ( [
0
) 2 ( 2 1
1
s G
s Y a
y y s s Y s a
n n n
n
=
+ +
+

Ejemplo 4
Resolver
Solucin

(12)





(13)
6 ) 0 ( , 2 sin 13 3 = = + y t y
dt
dy
} 2 {sin 13 } { 3 t y
dt
dy
L L L = +
)
`

4
26
) ( 3 6 ) (
2
+
= +
s
s Y s sY
4
26
6 ) ( ) 3 (
2
+
+ = +
s
s Y s
) 4 )( 3 (
50 6
) 4 )( 3 (
26
3
6
) (
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
+
=
s s
s
s s s
s Y
Ejemplo 4 (2)



Podemos hallar A = 8, B = 2, C = 6
As
4 3 ) 4 )( 3 (
50 6
2 2
2
+
+
+
+
=
+ +
+
s
C Bs
s
A
s s
s
) ( ) 4 ( 50 6
2 2
C Bs s A s + + + = +
4
6 2
3
8
) 4 )( 3 (
50 6
) (
2 2
2
+
+
+
+
=
+ +
+
=
s
s
s s s
s
s Y
)
`

+
+
)
`

)
`

+
=

4
2
3
4
2
3
1
8 ) (
2
1
2
1 1
s s
s
s
t y L L L
t t e t y
t
2 sin 3 2 cos 2 8 ) (
3
+ =

Ejemplo 5
Resolver
Solucin





(14)

As
5 ) 0 ( ' , 1 ) 0 ( , 2 ' 3 "
4
= = = +

y y e y y y
t
} { } { 2 3
4
2
2
t
e y
dt
dy
dt
y d

= +
)
`

)
`

L L L L
4
1
) ( 2 )] 0 ( ) ( [ 3 ) 0 ( ) 0 ( ) (
2
+
= +
'

s
s Y y s sY y sy s Y s
4
1
2 ) ( ) 2 3 (
2
+
+ + = +
s
s s Y s s
) 4 )( 2 )( 1 (
9 6
) 4 )( 2 3 (
1
2 3
2
) (
2
2 2
+
+ +
=
+ +
+
+
+
=
s s s
s s
s s s s s
s
s Y
t t t
e e e s Y t y
4 2 1
30
1
6
25
5
16
)} ( { ) (

+ + = = L
Si f continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial, entonces lim
s
L{f} = 0.
TEOREMA 4.5
Comportamiento de F(s) cuando s
4.3 Propiedades operacionales
Demostracin

0
| ) ( | } {
0
) (
0
0
=

=

= s
s


}
}
s
t c s
ct st
st
c s
M
c s
e
M dt e e M
dt t f e f L