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El Control Automtico :

INGENIERIA EN ENERGIA
MODELOS DE SISTEMAS :
MECANICOS, ELECTRICOS, FLUIDICOS,
TERMICOS, ELECTROMECANICOS,
HIDROMECANICOS

RESPUESTAS DEL SISTEMA:
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Ing. Csar Lpez Aguilar
RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL
La respuesta de un sistema de control o de un
elemento del sistema, est formada por dos partes:
La Respuesta en estado estable, es la respuesta que
permanece despus de que desaparecen todos los
transitorios
La Respuesta transitoria, es la parte de la respuesta
de un sistema que se presenta cuando hay un cambio
en la entrada y desaparece despus de un breve
intervalo.

RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL
Para describir por completo el comportamiento de
un sistema, el modelo debe considerar la relacin
de entradas y las salidas, los cuales son funcin
del tiempo y, por lo tanto son capaces de describir
los comportamientos tanto transitorio como en
estado estable.


SISTEMA
RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL
El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir el
comportamiento de un sistema de control o elemento del sistema
de control, es una ecuacin diferencial.
Las ecuaciones diferenciales son las que involucran derivadas.
Estas se pueden clasificar en:
Primer Orden , dx/dt
Segundo Orden, d(dx/dt)/dt = dx/dt
Tercer Orden, dx/dt
Los mtodos de solucin de estas ecuaciones son :
Prueba solucin, que satisface
Transformaciones, es decir que se pueda manejar mediante lgebra
convencional.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un tanque de un agua controlado por un flotador, fig. 1.
dh = k(H-h) donde dh/dt es la razn de cambio
dt de la altura y k, una constante

Mientras sube el nivel del agua el valor de (H-h) es menor, y de esta forma es
menor de cambio de la altura con el tiempo (dh/dt). Una grfica de la altura de
agua contra el tiempo se muestra en la fig. 2 La ecuacin que describe esta
grfica es:
h= H (1-e
-kt
)

En este sistema se puede considerar como entrada la atura requerida H y
como salida h, ver fig. 3

SISTEMA
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un capacitor en serie con un resistor
dVc = 1 (V-Vc) donde dVc/dt es la razn de cambio
dt RC de Vc y es proporcional a (V-Vc). Donde R es

la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2, muestra como vara
Vc con el tiempo. La grfica tiene la ecuacin.

Vc= V (1-e
-t/RC
) Se puede considerar que este sistema, tiene la entrada
el voltaje V y como salida la diferencia de potencial Vc (fig. 3)
SISTEMA
CONCLUSION
Todos los sistemas de primer orden tienen la
caracterstica que la razn de cambio de alguna
variable es proporcional a la diferencia entre esta
variable y algn valor de ajuste de la variable.

PRACTICA CALIFICADA 4
1. Cul ser la forma de la ecuacin diferencial cuando
un termmetro se sumerge en un lquido caliente a
una temperatura Th. Cul ser la ecuacin de la
grfica de T contra el tiempo. Graficar el sistema de
control.
2. Cul ser la forma de la ecuacin diferencial para un
circuito que consta de un resistor R en serie con un
inductor L. Cul ser la ecuacin de la grfica de Vl
contra el tiempo. Graficar el sistema de control.(Vl=
tensin del inductor)


LA ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN
Una ecuacin diferencial de primer orden es en
general de la forma
a
1
d
o
+ a
o

o
= bo
i

dt

Donde a
1,
a
o,
bo son constantes,
i
es la
funcin de entrada al sistema y
o
la salida.
d
o
/dt es la razn de cambio a la cual la
salida cambia con el tiempo.




SEALES DE ENTRADA
Tiempo
0
Entrada
Entrada
0
Tiempo
Entrada
0
Tiempo
Entrada
0
Tiempo
Las seales de entrada al sistema pueden adoptar
diferentes formas, la ms comn es la de escaln;
sta se presenta cuando la entrada cambia de
valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso
es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un
impulso es una entrada de corta duracin, una
rampa es una seal que se incrementa en forma
estable y una entrada senoidal es aquella que se
describe por senwt.




SOLUCION DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN
a
1
d
o
+ a
o

o
= bo
i
Esta es nuestra ecuacin
dt

Se hace la sustitucin
o
= u +v
u =respuesta transitoria
v = Respuesta forzada

Para una entrada
i
tipo escaln, la solucin es:

o
= (bo / a
o
)
i
(1-e
-
a
o

t
/
a
1
)
La solucin es diferente si la seal es tipo rampa o tipo senoidal.



Tiempo
0
Entrada
i
PRACTICA CALIFICADA 5
1. Demostrar la solucin de la ecuacin
diferencial de primer orden de un sistema
elctrico formado por resistor en serie con
un capacitor. Considerar la forma de seal
de entrada tipo escaln.
2. Demostrar la solucin de la ecuacin
diferencial de primer orden de un sistema
formado por un tanque de agua controlado
por un flotador.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Una ecuacin diferencial de segundo orden es en general de la forma
do +2 w
n
do + w
n
o = b
1
w
n
i
dt dt
Donde w
n
es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libre
en ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento y es el factor de
amortiguamiento relativo. Cuando =0 se tiene oscilaciones
libres(fig.) si <1, la situacin de la fig. 2, si > 1, ver fig. 3.




Salida
0
Tiempo
Salida
Tiempo
0
Tiempo
0
Salida
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN
Un circuito RLC en serie presenta una ecuacin de segundo
orden cuando se aplica una entrada escaln de magnitud V.
di +R di + 1 i = V i
dt L dt LC LC
Donde i es la corriente del circuito, es la seal de salida.
R,L,C son constantes




TRANSFORMADAS DE LAPLACE
La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin
diferencial en una ecuacin algebraica.
Se dice que el comportamiento del circuito en el dominio del tiempo, se
transforma en el dominio de s, en el cual se pueden realizar
manipulaciones algebraicas.
As una funcion f(t) se representa en con la transformada de Laplace
como.
F (s) = f (t) e
st
dt
Ejemplo : v(t)=R i(t) ,
La tensin en el tiempo, aplicada en circuito de resistencia R, genera un
corriente en funcin del tiempo.
Si se toman las transformadas de Laplace de i y v , la ecuacin se
convierte en
V (s) = R I (s)


0
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA
FUNCION ESCALON
La funcin escaln se describe como un cambio abrupto en alguna
cantidad, y con frecuencia se emplea para describir el cambio en la
entrada al sistema cuando se hace un cambio en la entrada al sistema
cuando se hace un cambio sbito en su valor; por ejemplo cuando ste
se enciende de manera sbita.
La figura muestra la forma que tomara una
entrada escaln cuando tiene lugar un cambio
abrupto en la entrada en el tiempo t=0 y la
magnitud del escaln es 1. La ecuacin para
esta funcin es f(t)=1, para todos los valores t
mayores que 0. Para los valores de t menores
que 0 la ecuacin es f(t)=0. La transformada
de Laplace de esta funcin escaln, para
valores mayores que 0, es : F(s) = 1
s
f(t)
1
0
Tiempo t
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA
FUNCION ESCALON
Supongamos ahora que en lugar de una seal de entrada
escaln de altura de 1 unidad, se tiene uno de una altura de a
unidades, como se muestra en la figura.
Para todos los valores t mayores que 0 se
tiene f(t)=a. La transformada de Laplace
de esta funcin escaln, para valores
mayores que 0, es : F(s) = a
s
f(t)
a
0
Tiempo t
PRACTICA CALIFICADA 6
Determinar, con base a la tabla 4.1 de nuestra bibliografa, la
transformada de Laplace para:
a) Un escaln de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=0.
b) Un escaln de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=2 seg.
c) Una rampa de voltaje que empieza en t=0 y se incrementa a razn
de 3 v/s
d) Una rampa de voltaje que empieza en t=2 s y se incrementa a razn
de 3 v/s.
e) Un impulso de voltaje de magnitud 4 V que empieza en t=3s
f) Un voltaje senoidal de amplitud 2 V y frecuencia angular de 10 Hz.

Para ambos casos graficar la seal en funcin del tiempo.

PRACTICA CALIFICADA 7
Emplear la transformada de Laplace para resolver las
siguientes ecuaciones

a) 3 dx/dt + 2x = 4

a) V = RC dVc/dt + Vc circuito elctrico RC serie