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Integrantes: XD

Integrantes:

XD

¿Que es un robot?

  • Máquina automática programable capaz de operaciones de manera autónoma y realizar algunas tareas que pueden ser en especial pesadas, repetitivas o peligrosas para el ser humano; puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.

Robot serial antropomórfico

  • Se usa una analogía con los términos referidos en el cuerpo humano

Robot serial antropomórfico  Se usa una analogía con los términos referidos en el cuerpo humano

Ventajas

  • Máxima flexibilidad

  • Cubre gran espacio de trabajo relativo al volumen del robot

Las articulaciones de rotación son robustas mecánicamente lo que los hace indicados para motores eléctricos

  • Puede alcanzar objetos por arriba y por abajo

Desventajas

  • Difícil de visualizar

  • Control de movimiento lineal muy difícil

  • Estructura no es muy rígida cuando está estirado

Objetivo

  • Crear un brazo robótico con sistema de visión capaz de distinguir entre diferentes patrones adquiridos mediante una cámara, poniendo a prueba nuestros conocimientos adquiridos.

Funcionamiento

  • El sistema de visión reconoce patrones tales que, al identificar un objeto con las características predeterminadas nos arroja como dato las coordenadas del centro de la pieza, estos datos son interpretados mediante un programa el cual nos permite determinar los ángulos entre las articulaciones del brazo para llegar hasta el objeto.

Cronograma de actividades

Estructura mecánica

Estructura mecánica

Estructura mecánica

  • La estructura del manipulador consta de 4 articulaciones que determina su espacio de trabajo.

  • Los eslabones están hechos de acrílico de 3 mm cortado con laser.

  • El actuador utilizado para la articulación rotacional es un motor con encóder con una fuerza de 18 Kg/cm y una corriente máxima de 6A.

  • los actuadores utilizados para el resto de las articulaciones son servomotores de 270 grados

Piezas de la cintura

Piezas de la cintura

Piezas del hombro

Piezas del codo

Piezas del codo

Piezas de la muñeca

Piezas de la muñeca

Cinemática inversa

  • Para el calculo de la cinemática inversa es necesario el calculo de la cinemática directa, esta se calculo por el método de los parámetros de Denavit-Hartemberg obtenidos del siguiente diagrama que simula nuestro mecanismo.

Cinemática inversa  Para el calculo de la cinemática inversa es necesario el calculo de la

Cinemática inversa

i

α i-1

a i-1

d

i

Ө i

 
  • 1 0

O

0

Ө 1

 
  • 2 0

L

1

0

Ө 2

 
  • 3 0

L

2

0

Ө 3

Dados los parametros de denavit-hartemberg y

la concatenacion de las matrices obtenidas de

obtienen las siguientes ecuaciones que determinan la posicion del efector final.

La matriz de transformación es:

B W T =

0 3 T =

C 123

-S 123

0

L 1 C 1 +L 2 C 12

S 123

C 123

0

L 1 S 1 +L 2 S 12

  • 0 1

0

0

  • 0 0

0

1

Donde:

C 12 = C 1 C 2 S 1 S 2 S 12 = C 1 S 2 + S 1 C 2

Entonces tenemos:

Ө 1 = tan -1 (y/x) - tan -1 (k 2 /k 1 ) Ө 2 = tan -1 (senӨ 2 / cosӨ 2 )

Donde:

cosӨ 2 = (x 2 + y 2 L 1 2 L 2 2 ) / 2L 1 L 2 senӨ 2 = ±sqrt [1 (cosӨ 2 ) 2 ] k 1 = L 1 + L 2 cosӨ 2 k 2 = L 2 senӨ 2

Entonces:

Ө 1 + Ө 2 + Ө 3 = tan -1 (senɸ/cosɸ) = ɸ Ө 1 + Ө 2 + Ө 3 = ɸ Ө 3 = ɸ - (Ө 1 + Ө 2 )

Adquisición de señales

  • Para la lectura de las señales del encoder se utilizo un PIC 18F4550 de microchip.

  • Para la adquisición de la imagen se utilizaron las librerías de visión desarrolladas para labview y una webcam sencilla

Tarjetas electrónicas

  • Las tarjetas que se utilizaron fueron desarrolladas por nosotros mismos añadiendo únicamente los elementos que serian necesarios para un buen funcionamiento.

Tarjetas electrónicas  Las tarjetas que se utilizaron fueron desarrolladas por nosotros mismos añadiendo únicamente los

Diagrama de bloques

Diagrama de bloques

Interfaz principal

Sistema de visión

Conclusiones

  • Se logro implementar la visión al brazo robótico satisfactoriamente, solo que al aplicar control PID a la articulación de rotación se tenia un pequeño error y era un poco tardado en estabilizarse por esa razón el efector final se cambio por un electro imán y tomar las piezas con fuerza magnética.